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1、焊接机器人在自卸车 侧板焊接中的应用,中集集团第二届科技节（2012） CIMC SCIENCE & TECHNOLOGY FESTIVAL 2nd,单位：中集陕汽重卡（西安）专用车有限公司 报告人：郝航周 二零一二年五月,中集集团第二届科技节（2012） CIMC SCIENCE & TECHNOLOGY FESTIVAL 2nd,一、前言 为了提高自卸车外观，消除由于焊工熟练度不统一和人为焊接的不稳定导致的侧板各梁与侧板间焊缝的不均匀，采用机器人自动焊进行自卸车侧板表面焊接，实现侧板外观焊缝的均一稳定性，消除了人为操作的不稳定，由于采用了混合气体保护焊，减少了焊接飞溅，全面提高了侧板表面的
2、焊缝成形和外观质量，增强了产品的市场竞争力，达到了国内先进水平。,二、中集陕汽焊接机器人简介 我公司现拥有其厢板焊接机器人5台， 4台轨道为8米的侧板焊接机器人系统， 其中2台为2009年投入使用，2台为2010年投入使用。 1台轨道为4米的后门焊接机器人系统， 2010年投入使用； 能满足各型自卸车的侧板、后门板的表面角焊 缝焊接，且有效提高焊缝质量和产品外观，满足流水化工艺流程要求，提高整个侧板生产线的效率。,1、机器人及焊枪 2、焊接工件 3、机器人控制柜及焊机 4、机器人行走架及伺服电机 5、工作台,系统构成概述,1、工件置于工作台上 2、定位及快速夹紧件 3、机器人移动并碰撞检测相应
3、的工件部 4、机器人移动并焊接工件 5、采用T.A.S.T技术 6、完成整个过程 7、机器人回到初始位置（循环往复）,工艺流程,三、改善和提升情况 a、改善环境方面的提升 由于机器人采用熔化极混合气体保护焊，这就使得焊接机器人在焊接过程中： 1、更少的焊接烟尘 2、更小的飞溅 自动焊 手工焊,b、减轻劳动强度 1、高速宽带以太网通讯方式极大地方便了焊接实时监控。 2、完美的通讯方式使得所有的焊机参数都可以通过机器 人示教盘来控制调整。 3、焊接机器人有着其强大的 自诊断能力，能够及时检测 并影响由于碰撞 、过流、过 压、欠压、内部过热、控制异 常、伺服异常、急停机等故障 。,c、提高产品质量
4、采用焊缝自动寻找功能和TAST电弧焊缝自动跟踪功能； 1、更少的烧穿。 2、高度稳定的焊缝成型。 3、满焊时自动焊可以一次性焊完，提高外观质量。,手工焊,自动焊,四、TOUCH SENSING及T.A.S.T功能介绍,TOUCH SENSING及T.A.S.T功能简要介绍 Touch Sensing焊缝自动寻找功能（接触传感器）：,系统功能介绍： 机器人通过焊机的电压反馈，用焊丝端部碰触工件上的两个基准点，来判断工件的偏差 情况，并对起弧焊接的位置坐标进 行补偿调整，实现焊缝寻找功能。 但采用该功能会延长焊接循环时间， 降低生产效率。同时工件的焊缝相 对于基准点的尺寸要准确。,TAST电弧焊缝
5、自动跟踪功能,TOUCH SENSING及T.A.S.T功能应用 采用TAST (Through Arc Seam Tracking)电弧焊缝自动跟踪功能可以自动补偿由于零件翘曲或装配不精确造成的焊缝位置偏离。可以在纵向和横向的机器人运动轨迹上，进行位置补偿。,TAST主要是通过摆动焊接过程中，检测焊接电流的反馈信号，与设定值进行比较，调整焊接轨迹，使焊接位置始终保持在焊缝中心位置。可以用于多种焊缝接头形式和材料。具有简单可靠，经济实用（不需要增加其他设备，如激光头，红外线传感器等），焊枪可达性好（无附加设备，体积小），可以与TouchSensing焊接自动寻缝功能，附加轴软件Coordina
6、tion Motion功能等配合使用。最为重要的是它能记忆第一道焊缝跟踪的信息，在多层焊时达到事半功倍的效果。,五、限制焊接机器人生产效率的原因及分析 1、由于自卸车侧板结构种类比较多，一天三十多个侧板当中可能就有二十多个品种，首次使用时就需要编程或者修改程序，而程序一多调用起来就会影响效率，不象手工焊一样，开机就能焊。 2、如果自动焊前面工序不精确会影响到焊接效率，使得自检测时间会增加。如下料尺寸工差会影响机器人的效率，点焊尺寸量误差过大等。,3、操作人员编程的熟练程度对生产效率的影响。一般操作工一个星期就可以开起来，但是经常还会有误操作或者多余的步骤，一般情况下，三个月就可以熟练，淡季单班生影响不大，人员需求增加，对效率的影响就比较明显。 4、设备故障方面问题对效率的影响主要有两点: 故障诊断，由于系统先进技术含量较高，维修人员甚至是设备工程师对设备故障的诊断和维修都有很大的局限性，大部分故障还需要厂家技术支持，这就影响了增加了设备停机时间。 备件到位时间，由于设备还不存在通用性，所以原厂备件采购周期比较长。,谢谢！,中集集团第二届科技节（2012） CIMC SCIENCE & TECHNOLOGY FESTIVAL 2nd,
