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1、从本学科出发，应着重选对国民经济具有一定实用价值和理论意义的课题。课题具有先进性，便于研究生提出新见解，特别是博士生必须有创新性的成果柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解摘要：采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述，并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解。在对快变部分逆动力学性质的分析中发现，快变部分精确的逆动力学解是发散的。在进行柔性机械臂逆动力学求解时，应在慢变的意义上进行。文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法，并进行了逆动力学求解。数值仿真结果表明，该处理方法是合理的。 和 ， 和 ，两连杆的长度分别为 和 ， 和 为两关节电机提供的力矩。 和 ，而连杆相对于动坐标系的运动则
2、可视为简支梁的振动。这样，动力学模型刚度阵的弹性坐标互相不耦合，臂端的位置可由 和 确定，其期望运动形式： 为66质量阵； 为速度的二次项； 为66刚度阵； 为重力的广义力向量； 为驱动力矩的广义力向量； ，其中 和 、 和 分别是两个机械臂的一阶和二阶弹性坐标。 和 得： , , , 的各特征值在复空间分布关于虚轴对称，必然会出现正实部，如选取更多阶模态函数离散时，会出现同样的情况。因此，选取更多阶模态函数离散时，其振动问题的逆动力学解是发散的。 I是四阶单位阵。方程(5)可化为下列形式： 课题份量和难易程度要恰当，博士生能在二年内作出结果，硕士生能在一年内作出结果，特别是对实验条件等要有恰当的估计。
