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1、为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划现场总线实验心得体会专业实验报告现场总线实验报告班级：_11自动化2_姓名：_许文博_成绩：_指导教师：_张哲铭_目录前言、CAN总线通信?3一、CAN总线简介特点介绍?3技术介绍?4优点介绍?5二、DSP简介TMS320F28335的概述?5TMS320F28335的连接图?5三、eCAN模块简介eCAN模块的特性?6接收邮箱?6发送邮箱?7四、实验原理软件流程图?8CAN总线收发器的硬件原理图?8五、实验设计代码分析?8实验结果?12六、实验总结eCAN的应用实例?12心得体会?
2、15前言CAN总线通信由于CAN总线本身的特点，其应用范围目前已经不局限于汽车行业，而扩展到机械工业、纺织机械、农业、机器人、数控机床及传感器等领域。其通讯的突出特点为：可靠性、灵活性、实时性，具体可以概括如下：1、CAN为多主方式工作，网络上任一节点均可在任意时刻主动向网络上其他节点发送信息,而不分主从。在报文标志符上，CAN的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求。2、CAN采用非破坏性总线总裁技术。3、CAN节点只需通过对报文的标志符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传输接收数据。4、CAN的直接传输距离10Km通讯最高速率为1Mbps；5、CAN的节点数主要取决于总
3、线驱动电路，目前可达到110个6、CAN的每帧信息都有CRC校验及其他校验措施，具有极好的检错效果。7、CAN的通信介质为双绞线、同轴电缆或光纤8、CAN节点在严重错误时具有自动关闭输出功能，以便总线上其他节点的操作不受影响。9、Vcan-h和Vcan-l为CAN总线收发器与总线之间的两接口引脚，信号是以两线之间的“差分”电压形式出现。一、CAN总线简介特点介绍多主站依据优先权进行访问。CAN为多主方式工作，网络上的任一节点在任何时候都可以主动地向网络上的其他节点发送信息。采用短帧传送。CAN采用短帧结构，废除了对传统的站地址编码，而是对通讯数据进行编码。每帧数据信息为08个字节，具体长度由用
4、户决定。无破坏基于优先权的仲裁。当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动的退出总线发送，而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突时间。借(转载于:写论文网:现场总线实验心得体会)助接收滤波的多地址帧传送。CAN只需通过报文滤波即可实现点对点，一点对多点以及全局广播等几种方式来传输数据，无需专门的“调度”。各个接收站依据报文中反映数据性质的标识符过滤报文，决定是否接收。强有力的错误控制及错误重发功能：CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，在错误严重的情况下具有自动关闭输出的功能，发送期间若丢失仲裁或由于出错而遭受破坏的帧可自动重新发送。长距离高速率
5、发送：CAN的直接通信距离最远可达10km；通信速率最高可达1Mbps。CAN的通讯速率与其通信距离有呈线性关系。CAN总线多负载能力：CAN上的节点数主要取决于物理总线的驱动电路，节点数目前可达110个；其报文标识符2032种，而扩展标准的报文标识符几乎不受限制。CAN网络和模块控制器局域网络(CAN)使用一个串行多主机通信协议，此协议有效地支持分布式实时控制，具有非常高的安全级别，并且通信速率可达1Mbps。CAN总线是嘈杂和恶劣的环境，如汽车和其他要求可靠通信的工业领域应用的理想选择。高达8字节数据长度的已设定优先级的消息可以通过多主机串行总线发送，此总线使用一个仲裁协议和一个错误检测机
6、制来确保高度的数据完整性。CAN协议概述CAN协议支持四种不同的通信帧类型：数据帧将数据从发射器节点发往数据接收器节点节点发出远程帧请求发送具有同一识别符的数据帧一个总线错误检测上任一节点发出的错误帧过载帧用以在先行的和后续的数据帧或远程帧之间提供附加延时此外，CAN版技术规范定义了两种标识符字段长度不同的格式帧：11位标识符的标准帧和29位标识符的扩展帧。CAN标准数据帧包含44到108位而CAN扩展数据帧包含64到128位。另外，标准数据帧最高可插入23个填充位，而扩展数据帧最高却可插入28个填充位，这主要取决于数据流编码。标准帧的最大总数据帧长度为131位，而扩展帧为156位。技术介绍C
7、AN数据帧的组成(1)远程帧(2)错误帧(3)超载帧(4)数据错误检测(5)循环冗余检查(CRC)(6)帧检查(7)应答错误(8)总线检测(9)位填充图数据帧的组成优点介绍对通信数据块进行编码，可以多主方式工作;采用非破坏性仲裁技术；每帧数据都有CRC校验及其他检错措施;可以点对点，一对多及广播集中方式传送和接受数据;采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作;具有优先权和仲裁功能;可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文;可靠的错误处理和检错机制;发送的信息遭到破坏后，可自动重发;节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能;报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、
8、优先级信息。二、DSP简介TMS320F28335的概述TMS320F28335型数字信号处理器TI公司的一款TMS320C28X系列浮点DSP控制器。TMS320F28335具有150MHz的高速处理能力，具备32位浮点处理单元，6个DMA通道支持ADC、McBSP和EMIF，有多达18路的PWM输出，其中有6路为TI特有的更高精度的PWM输出(HRPWM)，12位16通道ADC。TMS320F28335的连接图三、eCAN控制器概述eCAN是一个带有内部32位架构的CAN控制器。eCAN模块组成：CAN协议内核(CPK)、消息控制器。消息控制器包括：内存管理单元(MMU)，包括CPU接口和接收控制单元，定时器管理单元能存储32条消息的邮箱RAM控制和状态寄存器在接收一个有效的CPK的消息后，消息控制器的接收控制单元确定接收到的消息是否必须存储到邮箱RAM中的32个消息对象中的一个对象中。接收控制单元检查状态、标识符、和所有消息对象的屏蔽，以确定相应邮箱位置。收到的信目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。
