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1、为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划火炮57高炮口制退器设计开题报告毕业设计开题报告等等，是一种能够垂直起降的飞行器，它具有四个螺旋桨，并且四个螺旋桨呈十字形结构分布，同一轴向的四旋翼具有相同的旋转方向，两组螺旋桨的旋转方向相反。与通常所见的直升机有所不同，四旋翼直升机只能依靠改变自身螺旋桨的转速来实现各种飞行动作。四旋翼无人机可以通过远程遥控设备控制飞行，与载人飞机相比，它具有体积适中、造价低廉、使用方便的特点。与其他无人机相比它机械结构设计简单，滞空能力强，静态飞行、低速飞行特性好，可以很容易的实现各种飞行姿态。应
2、用于军事上，可配备相机或者摄像机，完成低空的侦察任务，监视战场进行损伤评估等。在警用方面已有俄罗斯警察将其应用于反恐任务，在复杂的环境中监视犯罪分子的活动。不仅如此，在民用方面，这种飞行器可以用于空中监视城市的环境状况和交通状况。利用它在人们难以到达的地方搬运物体。在野外营救以及地质环境监测上也能得到很好的利用2-4。四旋翼飞行器的整体结构虽然相对简易，但是作为一个多输入多输出的控(转载于:写论文网:火炮57高炮口制退器设计开题报告)制系统，空气动力学特性复杂，系统建模也相对困难，外部的干扰更是增加了对其控制的算法的要求。而且它也是一个多学科的技术综合体，涉及到刚体动力学，空气动力学，控制，检
3、测，信息等学科。近些年来随着微型惯性传感器件、高性能处理器件的发展，为四旋翼的设计与制造，以及商业化发展及应用奠定了基础。这也为控制领域的研究提供了一个很好的实验平台，在系统建模与仿真，自适应控制，捷联惯性制导，多传感器数据融合以及飞行路径规划等方面均有不错的研究价值。综上所述四旋翼无人机在军事，民用方面具有很高的应用价值，在科学研究以及工程实践上都有重要的研究意义，具有广阔的发展的前景。四旋翼飞行器的结构形式和工作原理1.结构形式直升机在巧妙使用总距控制和周期变距控制之前，四旋翼结构被认为是一种最简单和最直观的稳定控制形式。但由于这种形式必须同时协调控制四个旋翼的状态参数，这对驾驶员认为操纵
4、来说是一件非常困难的事，所以该方案始终没有真正在大型直升机设计中被采用。这里四旋翼飞行器重新考虑采用这种结构形式，主要是因为总距控制和周期变距控制虽然设计精巧，控制灵活，但其复杂的机械结构却使它无法再小型四旋翼飞行器设计中应用。另外，四旋翼飞行器的旋翼效率相对很低，从单个旋翼上增加拉力的空间是非常有限的，所以采用多旋翼结构形式无疑是一种提高四旋翼飞行器负载能力的最有效手段之一。至于四旋翼结构存在控制量较多的问题，则有望通过设计自动飞行控制系统来解决。四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼
5、1和旋翼3逆时针旋转，旋翼2和旋翼4顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图所示。2.工作原理典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾桨。他们是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。四旋翼飞行器与此不同，是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同
6、时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。四旋翼飞行器结构形式如图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。四旋翼飞行器在空间共有6个自由度，这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分别是：垂直运动；俯仰运动；滚转运动；偏航运动；前后运动；侧向运动。在图中，电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作
7、顺时针旋转，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。垂直运动：垂直运动相对来说比较容易。在图中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。俯仰运动：在图中，电机1的转速上升，电机3的转速下降
8、，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转，同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。滚转运动：与图b的原理相同，在图c中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转，实现飞行器的滚转运动。偏航运动：四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的来年各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。
