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1、 三章 工业机器人的运动学- 三、逆运动学方程 Inyverse Kinematic Equations ) 珊国|即基ER让于3 斯坦福机械手的道运动学解se关交纸汪:本站部下ER/话洒;人二 语册肥刻EU于汪下和二到这全3.1 引言 (mntroduction) 局 证区大罗入隐忆区 贱必本二全加 二六【也国信2天花eltOBGOHE和 让k乞下由一相邻两连杆的距离; 局本局汪过本证忆三本二让2) 根据任务确定机械手的位姿Te2多 芝久二症E :|外后本人天7的甘生sn才网二全:证太c和2所插0 有 Oo。 anehutewlcom让(届放 册(3) 由Ti和ACT 2，.，6) 和式 4
2、.1) 求出相应的关节变量6人3.2 逆运动学方程的解 (Solving inverse kinematic equations) Te=AlAAsAiAsA6三1，2，5) 的逆左乘式 (3.1) 有ArIT5=1T5 人ArLATIT6=2T6 全) (3.3)AFLA放T5=开 人 届 G.4)ITAL ASIADLATLT5=5T5 人 (5市交汪惠光大2太太求出关节变量,或 d。玉生着耻有大友 医芭2(JInverse solution of Stanford manipulator )太太 攻区下公营式 (3.2) 一 3.6) 进行求解: 三全权到克有 EX站ME /人cs 0
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