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1、1 / 12 eMobotic 伺服伺服系统系统故障诊断故障诊断 1. 伺服故障检测. 2 2. 故障查询和解决方案. 4 版本 12 2 / 12 1. 伺服伺服故障检测故障检测 伺服发生故障时，伺服面板上红色 ALM LED 将被点亮，数码管闪烁显示伺服 最新发生的故障代码，连接手持操作器后，操作器上方将显示基于 CiA402 标准 的故障代码。 【故障检查】界面中会显示出所有发生的报警信息，其对应的故障 类型如表 1 所示： 表表 1 伺服故障类型伺服故障类型 伺服故障代码伺服故障代码 CiA402 故障代码故障代码 故障定义故障定义 B.0注 2 / STO 未使能 C.0 2230h
2、 母线过流 C.1 2320h 硬件过流 C.2 2250h 软件过流 C.3 2340h 输出过流 C.4 2220h 连续过流 C.A 7580h Powerlink 通讯故障 C.B 7581h EtherCAT 通讯故障 C.C 7590h PowerLink 板卡错误 C.D 7591h EtherCAT 板卡错误 U.0 8480h 同向超速 U.1 8481h 反向超速 U.2 8482h 超过最大转速 U.3 8483h 速度跟踪误差过大 U.4 8484h 加速度超差 U.5 8485h 电机失速 E.0 7380h 编码器连接错误 E.1 7381h 编码器电池欠压 E.2
3、 7382h 编码器电池断开 E.3 7383h 编码器多圈信息错误 3 / 12 伺服故障代码伺服故障代码 CiA402 故障代码故障代码 故障定义故障定义 E.4 7384h 编码器过热 E.5 7385h 编码器计数错误 E.6 7386h 上电时编码器超速 E.7 7387h 编码器超速 E.8 7388h 编码器 EEPROM 错误 E.9 7389h 海德汉编码器内部故障 E.A 738Ah 海德汉编码器过压 E.B 738Bh 海德汉编码器欠压 E.C 738Ch 海德汉编码器过流 E.D 738Dh 海德汉编码器频率冲突 E.E 738Eh 海德汉编码器光源报警 E.F 738
4、Fh 海德汉编码器诊断报警 P.0 8611h 位置偏差过大 S.0 3220h 伺服欠压 S.1 3210h 伺服过压 S.2 4310h 伺服过温 S.3 2380h 模块过载（I2T） S.4 2350h 伺服过功率 S.5 3134h 相序错误 S.6 3130h 输出缺相 S.7 5441h 内部连接错误 S.8 FF00h 内部错误 1 S.9 7112h 制动电阻过载 S.A 5210h PowerID 错误 S.C 3130h 内部错误 2 L.0 FF01h 电机过载（I2T） L.1 2381h 电机过温 4 / 12 伺服故障代码伺服故障代码 CiA402 故障代码故障代
5、码 故障定义故障定义 L.2 4210h 电机抱闸故障 注注 1：在：在手持操作器的手持操作器的【故障检查】【故障检查】界面界面，按，按 LO/RE 可以逐条复位可以逐条复位全部故障。全部故障。详细操作请参详细操作请参 考应用文档“考应用文档“手持操作器使用说明手持操作器使用说明” ；” ； 注注 2：B.0 仅用于指示仅用于指示 STO 为未使能状态，为未使能状态，并不代表并不代表伺服故障。伺服故障。 2. 故障故障查询和解决方案查询和解决方案 伺服报警时，请参考表 2 所示内容对伺服进行检查，并按照对应策略解决伺 服故障。 表表 2 故障查询和解决方案故障查询和解决方案 故障故障 代码代码
6、 故障定义故障定义 可能原因可能原因 对策对策 B.0 STO 未使能 STO 输入无效 检查 STO 使能信号是否有效； 检查 STO 端子是否正确接线 C.0 母线过流 直流母线电压过高 检查电网电压是否过高； 检查是否大惯性负载无能耗制动快速停 机 外围有短路现象 检查伺服动力输出接线是否短路，对地 是否短路，制动电阻是否短路 编码器故障 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好， 线缆附近是否有强干扰源 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 C.1 硬件过流 直流母线电压过高 检查电网电压是否过高； 检查是否大惯性负载无能耗制动快速停 机 外围有短路现象
7、 检查伺服动力输出接线是否短路，对地 是否短路 5 / 12 故障故障 代码代码 故障定义故障定义 可能原因可能原因 对策对策 编码器故障 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好， 线缆附近是否有强干扰源 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 C.2 软件过流 直流母线电压过高 检查电网电压是否过高； 检查是否大惯性负载无能耗制动快速停 机 外围有短路现象 检查伺服动力输出接线是否短路，对地 是否短路 编码器故障 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好， 线缆附近是否有强干扰源 C.3 输出过流 直流母线电压过高 检查电网电压是否
8、过高； 检查是否大惯性负载无能耗制动快速停 机 外围有短路现象 检查伺服动力输出接线是否短路，对地 是否短路 编码器故障 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好， 线缆附近是否有强干扰源 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 C.4 连续过流 外围有短路现象 检查伺服动力输出接线是否短路，对地 是否短路 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 C.A PowerLink 通讯 故障 控制器异常 检查控制器 通讯设置有误 检查 PowerLink 通讯设置 6 / 12 故障故障 代码代码 故障定义故障定义 可能原因可能原因 对策对策 通讯线缆接触不良或者 断
9、开 检查通讯线缆是否可靠连接 通讯线缆未接地或者接 地不良 使用带屏蔽的通讯线缆，屏蔽层良好接 地 C.B EtherCAT 通讯 故障 控制器异常 检查控制器 通讯线缆接触不良或者 断开 检查通讯线缆是否可靠连接 通讯线缆未接地或者接 地不良 使用带屏蔽的通讯线缆，屏蔽层良好接 地 C.C PowerLink 板卡 错误 通讯设置有误 检查 PowerLink 通讯设置 PowerLink 板卡损坏 更换 PowerLink 板卡 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 C.D EtherCAT 板卡 错误 通讯设置有误 确认伺服是否使用 EtherCAT 板卡 EtherCAT 板卡损坏
10、 更换 EtherCAT 板卡 面板 K1、 K2 被同时按下 检查伺服面板上按键 K1、 K2 是否被同时 按下 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 U.0 同向超速 电机飞车 检查电机动力线缆相序是否正确 编码器参数有误 检查编码器参数设置 编码器故障 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好， 线缆附近是否有强干扰源 正向负载过大 检查所选电机功率是否满足负载要求 参数设置不当 检查参数 P51.11 超速滤波时间设置是 否恰当 U.1 反向超速 电机飞车 检查电机动力线缆相序是否正确 编码器参数有误 检查编码器参数设置 7 / 12 故障故障 代码代码
11、 故障定义故障定义 可能原因可能原因 对策对策 编码器故障 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好， 线缆附近是否有强干扰源 反向负载过大 检查所选电机功率是否满足负载要求 参数设置不当 检查参数 P51.11 超速滤波时间设置是 否恰当 U.2 超过最大转速 编码器参数有误 检查编码器参数设置 编码器故障 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好， 线缆附近是否有强干扰源 电机飞车 检查电机动力线缆相序是否正确 指令给定错误 检查位置/速度/转矩指令给定 负载突变 检查外界负载突变原因 U.3 速度跟踪误差 过大 加速度过大 检查指令
12、给定的加速度是否超过负载的 响应 参数设置不当 适当增大参数 P51.00 ASR Kp 检查参数 P51.06 速度跟踪误差阈值和 P51.07 跟踪误差滤波时间设置是否恰 当 负载过大 检查所选电机功率是否满足负载要求 输出缺相 参照 S.6 输出缺相故障的策略处理 U.4 加速度超差 加速度过大 检查指令给定的加速度是否过大 编码器故障 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好， 线缆附近是否有强干扰源 编码器接口短路 检查编码器接口处未连接的管脚(例如 8 / 12 故障故障 代码代码 故障定义故障定义 可能原因可能原因 对策对策 电池)是否对地短路或受到干
13、扰 U.5 电机失速 电机动力线缆故障 按操作规程检查伺服输出侧接线情况， 排除漏接、断线、相序接反 电机堵转 检查电机是否负载过大或电机被卡住 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 E.0 编码器连接错 误 编码器参数有误 检查编码器参数设置 编码器线缆故障 检查编码器线缆线序是否正确 编码器线缆未连接 连接编码器线缆 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 E.1 编码器电池欠 压 编码器电池电压过低 更换电池 伺服驱动器内部错误 请专业技术人员进行维护 E.2 编码器电池断 开 编码器电池电压不正常 检查编码器电池与电池座是否接触良 好； 更换电池 E.3 编码器多圈信 息错误 编
14、码器内部错误 伺服断电重启，如故障无法清除需更换 编码器 E.4 编码器过热 编码器温度过高 改善编码器散热条件或者降低环境温度 E.5 编码器计数错 误 编码器内部错误 伺服断电重启，如故障无法清除需更换 编码器 E.6 上电时编码器 超速 伺服通电前电机转速过 高 伺服通电前降低转速或保持电机静止 E.7 编码器超速 电机飞车 检查电机动力线缆相序是否正确 指令给定错误 检查位置/速度/转矩指令给定 负载突变 检查外界负载突变原因 编码器内部错误 伺服断电重启，如故障无法清除需更换 编码器 9 / 12 故障故障 代码代码 故障定义故障定义 可能原因可能原因 对策对策 E.8 编码器 EE
15、PROM 错误 编码器内部错误 伺服断电重启，如故障无法清除需更换 编码器 E.9 海德汉编码器 内部故障 编码器内部错误 伺服断电重启，如故障无法清除需更换 编码器 E.A 海德汉编码器 过压 编码器内部错误 伺服断电重启，如故障无法清除需更换 编码器 E.B 海德汉编码器 欠压 编码器内部错误 伺服断电重启，如故障无法清除需更换 编码器 E.C 海德汉编码器 过流 编码器内部错误 伺服断电重启，如故障无法清除需更换 编码器 E.D 海德汉编码器 频率冲突 编码器内部错误 伺服断电重启，如故障无法清除需更换 编码器 E.E 海德汉编码器 光源报警 编码器内部错误 伺服断电重启，如故障无法清除
16、需更换 编码器 E.F 海德汉编码器 诊断报警 编码器内部错误 伺服断电重启，如故障无法清除需更换 编码器 P.0 位置偏差过大 加速度过大 检查指令给定的加速度是否超过负载的 响应 参数设置不当 适当增大参数 P52.00 APR Kp 和参数 P52.01 APR Kpre 检查参数 P52.02 位置跟踪误差阈值设 置是否恰当 负载过大 检查所选电机功率是否满足负载要求 S.0 伺服欠压 电源电压低于设备最低 工作电压 检查输入电源 瞬时停电 检查输入电源，待输入电压正常，复位 10 / 12 故障故障 代码代码 故障定义故障定义 可能原因可能原因 对策对策 电源电压波动过大 后重新启动 电源的接线端子松动 检查输入接线 在同一电源系统中存在 大启动电流的负载 改善电源系统使其符合规格值 S.1 伺服过压 电源电压高于设备最高 工作电压 检查输入电源 电源电压波动过大 检查输入电源，待输入电压正常，复位 后重新启动 未接制动电阻或制动电 阻阻值过大 使用合适的制动电阻 S.2 伺服过温 环境温度过高 降低环境温度，加强通风散热 散热系统异常 检查散热风扇转速和风量是否正常，如
