《epson robot培训手册(繁体)》由会员分享，可在线阅读，更多相关《epson robot培训手册(繁体)（30页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、1 EPSON EPSON 機機械手械手臂導臂導入入培訓培訓 台灣愛普生 FA 營業本部 2011年2月12日 2 一、關於機械手臂的基本知識 二、硬體概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+語言 六、動作指令 七、I/O 八、Pallet 指令 九、!.! 並列處理 十、多任務處理 内容内容 3 一、一、關關于于機機械手械手臂臂的基的基本本知知識識 1、機械手臂座標系統 1.1 SCARA機械手臂座標系統 XY方向座標（前後左右） Z方向座標（上下） U方向座標（旋轉） 4 一、一、關關于于機機械手械手臂臂的基的基本本知知識識 1.2 垂直6軸型機械手臂的坐標系統 5
2、 一、一、關關于于機機械手械手臂臂的基的基本本知知識識 2. 機械手臂的手臂姿势 在使用機械手臂作動作時，有必要紀錄使用示教點位時的手臂姿势。如果不這樣做，根 據手臂姿势的不同，會產生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑做動作，會有干涉周邊 設備的危險。為了避免這種情况，在點位資料中必須事先指定其在該點位上動作時的手臂姿 勢（如下圖）。此訊息也可以從程式中變更（L或者R）。 2.1 SCARA機械手臂的姿勢圖 6 一、一、關關于于機機械手械手臂臂的基的基本本知知識識 2.2 垂直6軸型機械手臂的姿势 2.2.1 垂直6軸型機械手臂在其動作範圍内的點上，可以不同的手 臂姿勢使其動作，如下圖示：
3、7 一、一、關關于于機機械手械手臂臂的基的基本本知知識識 2.2.1 在EPSON RC+ 5.0軟體中設定垂直6軸型機械手臂的姿勢，如下圖示： 2.2.2 也可以在程式中指定機械手臂的姿勢，記述為“/” 與後面的L（左手姿勢）或R（右手姿勢）、A（上肘姿勢） 或B（下肘姿勢）、F（手腕翻轉姿勢）或NF（手腕非翻轉 姿勢）。手臂姿勢有以下8中组合，如表1所示，但因點而 異，並非所有的组合都可以動作。 垂直6軸型的機械手臂在第4關節、第6關節同軸的點上，即 使將第4關節、第6關節旋轉360度，也可以實現相同的位置 姿勢。作為用于區别像這樣點的點属性，有J4Flag和 J6Flag。指定J4Fla
4、g時，請記述斜槓（/）和其後的J4F0 （-180 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 設定自由曲線 Jump P1 用直線將手臂移動至P1 CVMove “mycurve” 用定義的自由曲線“mycurve”移動手臂 圖2 18 六六、動動作指令作指令 5. 速度設定指令 5.1 PTP指令的速度設定 Speed 功能用於設定PTP動作速度的百分比 格式：Speed s，a，b 說明：s 速度設定值；a 第三軸上升速度設定值；b 第三軸下降速度設定值。 範例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 功能
5、用於設定PTP動作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，c，d，e，f 說明：a/b 加/减速度設定值；c/d 第三軸上升加/减速度設定值； e/f 第三軸下降加/减速度設定值 範例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60 5.2 CP指令的速度設定 SpeedS 功能用於設定CP動作速度值 格式：SpeedS 速度設定值 說明：表1 為不同機型對應的速度設定值範圍 範例：SpeedS 800 CP動作的速度設置為800mm/s AccelS功能用於設定CP動作加减速度值 格式：AccelS 加速設定值，减速設定值 說明：表1 為不同機型對應
6、的加减速度設定值範圍 範例：AccelS 800 加减速度均為800mm/S 手臂 型號 Speeds值範圍 mm/s AccelS值範圍 mm/s E2系列 11120 0.15000 G系列 12000 0.115000 PS系列 12000 0.115000 RS系列 12000 0.115000 表1 19 六六、動動作指令作指令 5.3 Power指令 功能:電源模式的設定 格式:Power High|Low 說明:默認值為Low。低功率模式下馬達書出被限制，實際動作速度變为默認初始值的 範圍内。低功率模式設定時，從監控窗口或程序中即使出現設定為高速的指示，也會 按初始值速度動作。如
7、果需要用更高的速度動作时，必須設定为Power High。 5.4 Weight指令 功能:進行補償PTP 動作時的速度加减速度的參數設定 格式:Weight 手部重量 說明:手部重量為手臂上垂掛的夾製具和其他工件的總重量。由設定值計算出的等價搬 運重量超過最大可搬運重量時，會出現錯誤。 20 六、六、動動作指令作指令 6. Jump 指令的修飾 6.1 拱形動作 在Jump指令後通過指定门形參數Cn(n=07)，可以改變拱形的形狀。 上圖中a，b的值與C0C6對默認初始值（單位：mm）如下表列，7为门形動作。要改變C06對應的a， b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Ma
8、nager|Arch選項卡中修改。 6.2 Arch指令 功能:用於設定Jump動作拱形參數設定格式Arch 拱形編號，垂直上升距離，垂直下降距離說明設定值比垂直移 動距離大時變為门形動作。設定值即使跳電也會被保持。運動軌跡根據運動速度、機械手臂的動作方式而改變， 所以動作前請先確認動作軌跡 示例:Arch 0，10，40 拱形編號 0 1 2 3 4 5 6 7 a 30 40 50 60 70 80 90 门型運動 b 30 40 50 60 70 80 90 表1 21 七、七、I/O控制指令控制指令 RC170/RC180控制器標準配備為24位輸入和16位輸出，用户可以通過安装I/O板
9、卡擴展I/O位數。每張I/O板卡 包括32位輸入和32位輸出，最多可以安裝4張I/O板卡，即最多可增加128位輸入和128位輸出。 1硬體連接 1.1 輸入電路：輸入電壓範圍: + 12 24V 10 ON 電壓: + 10.8V（最小）OFF 電壓: + 5V（最大） 輸入電流: 10mA，24V輸入時，典型值 22 七、七、I/O控制指令控制指令 1.2 輸出電路 額定輸出電壓: + 12 24V 10 最大輸出電流:：100mA（典型值）1輸出 輸出驅動器:：Photo Mos繼電器 通態電阻（平均）:：23.5以下輸出 23 七、七、I/O控制指令控制指令 2 輸出指令 On 功能：打
10、開指定輸出位 格式：On 輸出位編號, 時間, 非同步指定 輸出位編號:可使用的輸出位編號；時間:以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定:0或1 說明：非同步指定在時間指定時可以設定，功能如表1 示 示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0 Off 功能：關閉指定輸出位 格式：Off 輸出位編號, 時間, 非同步指定 輸出位編號：可使用的輸出位編號；時間:以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定:0或1 說明：非同步指定在時間指定時可以設定，功能如表1 示 示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0 指定1時 指定時間打開後關閉，執行下一個命令。 指定0時 On
11、命令開始執行的同時，執行下一個命令。 省略時 與指定1時相同 表1 24 七、七、I/O控制指令控制指令 2 輸出指令 Out 功能：同時設定輸出8個輸出位 格式：Out 端口編號,輸出數據 端口編號：構成可使用輸出位的组；輸出數據：用端口編號指定的組的輸出模式 說明：端口編號與輸出數據的组合後同時設定8個輸出位。輸出位8位1组。首先在用端口編號指定的组中 指定輸出數據參數中特定的輸出模式。輸出數據參數用10進位數（0255）或16進位數( On 1; D50; Off 1! Fend 2) 將並列處理連同Jump 命令一起使用。第3 關節上升移動结束，第1、第2、第4 關節各自完成到P1 的
12、移動的 10%的階段打開輸出位5，0.5 秒後關閉輸出位5。 Function test2 Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5! Fend 注意： 所有I/O 命令结束前動作结束的情况下 即使结束特定動作命令的動作所有的並列處理語句的執行也没有结束時，等全部结束以後執行下一個程 式。這種狀況在必須並列處理多個I/O 命令的短距離移動動作時特别要注意 用停止手臂的Till 語句中途结束動作時，並聯I/O 的執行 如果移動的中途停止手臂的Till 語句被使用，動作語句執行的下一個語句等待至全部並列處理語句執行结 束後執行。 29 十、多任十、多任務處務處理理 多
13、重任務是多個作業同時執行，可以大幅度缩短任務時間（作業時間）。也可以同時控制周邊設備，這樣系统整 體效率提高生產性也會提高。作業分為各個任務後，程序會變得易懂，且维修也可以對各任務分别進行，要新增 作業時只需添加任務就可以了。可以同時執行的任務最多可以是16個。 格式：Xqt 任務編號, 函數名(自變量一覽表) ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 動作 任務1 : 重複P1P4的Jump動作 任務2 : 每5秒打開/關閉1次I/O。 程式： Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do On 1; Wait 0.5 Off 1; Wait 0.5 Loop Fend 30 结束结束 謝謝
