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1、 机器人的概念及发展简史机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置，虽然现在机器 人得到了广泛的应用，但机器人定义的标准却没有统一，不同国家，不同领域 的学者给出的定义不尽相同，虽然定义的基本原则大体一致，但仍有较大的区 别。直到四十多年前， “机器人”才作为专业术语加以引用，然而机器人的概念 在人类的想象中却已存在三千多年了。 早在三千多年前的西周时代，我国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者” ， 这可能是世界上最早的“机器人” 。春秋时代（公元前 770前 467）后期，被称 为木匠祖师爷的鲁班，利用竹子和木料制造出一个木鸟，它能在空中飞行， “三 日不下” ，这件事在古书墨经中有
2、所记载，这可称得上世界第一个空中机器 人。东汉时期（公元 25220） ，我国大科学家张衡，不仅发明了震惊世界的 “候风地动仪” ，还发明了测量路程用的“计里鼓车” ，车上装有木人、鼓和钟， 每走 1 里，击鼓 1 次，每走 10 里击钟一次，奇妙无比。三国时期的蜀汉（公元 221263） ，丞相诸葛亮既是一位军事家，又是一位发明家。他成功地创造出 “木牛流马” ，可以运送军用物资，可成为最早的陆地军用机器人。在国外，也 有一些国家较早进行机器人的研制。公元前 3 世纪，古希腊发明家戴达罗斯用 青铜为克里特岛国王迈诺斯塑造了一个守卫宝岛的青铜卫士塔罗斯。在公元前 2 世纪出现的书籍中，描写过一
3、个具有类似机器人角色的机械化剧院，这些角 色能够在宫廷仪式上进行舞蹈和列队表演。 近代，随着第一次、第二次工业革命，各种机械装置的发明与应用，世界 各地出现了许多“机器人”玩具和工艺品。这些装置大多由时钟机构驱动，用 凸轮和杠杆传递运动。1920 年，捷克作家 K.凯比克在一科幻剧本中首次提出了 ROBOT（汉语前译为“劳伯” ）这个名词。现在已被人们作为机器人的专用名词。1950 年美国作家 I.阿西莫夫提出了机器人学（Robotics）这一概念，并提出了 所谓的“机器人三原则” ，即： 1.机器人不可伤人； 2.机器人必须服从人给与， 但不和 1 矛盾的指令； 3.在与 1，2 原则不相矛
4、盾的前提下，机器人可维护自身 不受伤害。 由于研究的侧重点不同，对于机器人的定义，国际上目前尚未有明确的统 一标准。综合各种定义，可将机器人理解为：机器人是一种在计算机控制下的 可编程的自动机器，根据所处的环境和作业需要，它具有至少一项或多项拟人 功能，另外还可能程度不同地具有某些环境感知能力（如视觉、力觉、触觉、 接近觉等） ，以及语言功能乃至逻辑思维、判断决策功能等，从而使它能在要求 的环境中代替人进行作业。 机器人一般由以下部分组成：1.机械本体，机器人的机械本体机构基本上 分为两大类：一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，配上各种手爪与 末端操作器后可进行各种抓取动作和操作作业，工
5、业机器人主要采用这种结构。 另一类为移动型本体结构，主要目的是实现移动功能。2.驱动伺服单元, 机器人 本体机械结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于闭 环控制原理进行的。3.计算机控制系统，各关节伺服驱动的指令值由主计算机 计算后，在各采样周期给出。主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位 及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。4.传感系统. 为了是机 器人正常工作，必须与周围环境保持密切联系，除了关节伺服驱动系统的位置 传感器（称作内部传感器）外，还要配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器（称作外部传感器）以及传感信号的采集处理系统 5.输入/输出
6、系统 接口. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应有各种通讯接口和人 机通信装置。工业机器人提供一内部 PLC，它可以与外部设备相联，完成与外 部设备间的逻辑与时实控制。一般还有一个以上的串行通讯接口，以完成磁盘 数据存储、远程控制及离线编程、双机器人协调等工作。 现代机器人是从早期的机动玩具和工业生产中研制出的自动装置发展而来 的。具有“人功能”特点的机器人源于美国。美国的机器人技术在国际上仍一 直处于领先地位。其技术全面、先进，适应性也很强。具体表现在： （1）性能可靠，功能全面，精确度高； （2）机器人语言研究发展较快，语言类型多、应用广，水平高居世界之首；（3）智能技术发展快，
7、其视觉、触觉等人工智能技术已在航天、汽车工业 中广泛应用； （4）高智能、高难度的军用机器人、太空机器人等发展迅速，主要用于扫 雷、布雷、侦察、站岗及太空探测方面。 法国不仅在机器人拥有量上居于世界前列，而且在机器人应用水平和应用 范围上处于世界先进水平。法国机器人的发展比较顺利，主要原因是通过政府 大力支持的研究计划，建立起一个完整的科学技术体系。即由政府组织一些机 器人基础技术方面的研究项目，而由工业界支持开展应用和开发方面的工作， 两者相辅相成，使机器人在法国企业界很快发展和普及。 我国已在“七五”计划中把机器人列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈 阳建立了全国第一个机器人研究示范工程，
8、全面展开了机器人基础理论与基础 元器件研究。十几年来，相继研制出示教再现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、 装配等门类齐全的工业机器人及水下作业、军用和特种机器人。目前，示教再 现型机器人技术已基本成熟，并在工厂中推广应用。我国自行生产的机器人喷 漆流水线在长春第一汽车厂及东风汽车厂投入运行。1986年3月开始的国家863 高科技发展规划已列入研究、开发智能机器人的内容。 此外机器人产业发展比较好的还有日本，欧盟等国家和地区。1993年末，全世界安装 的工业机器人有61万台，其中日本占60%，美国占8%，欧洲占17%，俄罗斯和东欧占12%。 现在在某些国家和地区机器人已经普及，以家用机器人较多为老人
9、、残疾人等劳动力低下 的人服务。 研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动， 以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和 核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、 搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、 航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。从机器人 的用途来分，可以分为两大类：军用机器人和民用机器人。 军用机器人主要用于军事上代替或辅助军队进行作战、侦察、探险等工作。 根据不同的作战空间可分为地面军用机器人、空中军用机器人(即无人飞行机)、 水下军用机器人和空间军
10、用机器人等。军用机器人的控制方式一般有自主操控 式、半自主操控式、遥控式等多种方式。 在民用机器人中，各种生产制造领 域中的工业机器人在数量上占绝对多数，成为机器人家族中的主力军；其它各 种种类的机器人也开始在不同的领域得到研究开发和应用。总体看来，若按用 途分，民用机器人可以分为以下几个主要类别：1 工业机器人.现在工业机器人主要用于汽车工业、机电工业（包括电讯工业） 、通用机械工业、建筑业、金属 加工、铸造以及其它重型工业和轻工业部门 2. 服务机器人。服务机器人尚处于 开发及普及的早期阶段，目前国际上对它还没有普遍承认的严格定义，它的定 义是由操作型工业机器人引伸而来的。根据国际机器人联
11、合会（IFR）采用的初 步定义，所谓服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它完成的是有 益于人类健康的服务工作，但不包括那些从事生产的设备。另一种定义把服务 机器人看做一种可自由编程的移动装置，它至少有三个运动轴，可以部分地或 全自动地完成服务工作。这些服务工作为个人或单位完成的，不指工业生产服 务。 机器人未来必将向拟人化、智能化发展。机器人技术自上个世纪中叶问世 以来，经历力方面极为重要的战略高技术。目前，机器人关键技术日臻成熟， 应用范围迅速扩展，作为计算机、自动控制、传感器、先进制造等领域技术集 成的典型代表，面临巨大产业发展机会。国内外业界专家预测，智能机器人将 是21世纪高技术产业新的增长方向。当代机器人专家现已达成了共识：作为计 算机技术及现代IT综合技术的一个必然延伸，机器人技术完全可能遵循“摩尔 定律”，以前所未有的速度实现突破。智能机器人将成为继家电、个人电脑之 后、第三个以超常规速度走向我们日常生活的产品。
