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1、3.2 铰链四杆机构曲柄存在的条件,曲柄摇杆机构,机架,连架杆曲柄,连架杆摇杆,连杆,整转副,整转副,摆转副,摆转副,整转副:铰链四杆机构中两连接构件能作相对整圈旋转的转动副。,曲柄：以整转副与机架相连。 摇杆: 以摆转副与机架相连。,整转副存在的条件：满足杆长之和条件,则最短杆两端为整转副。,杆长之和条件: 最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。,3、铰链四杆机构的类型判别,铰链四杆机构的三种基本型式，其区别在于连架杆是否为曲柄。而曲柄是否存在，取决于构件中各杆的尺寸和机架的选择。 如右图所示的铰链四杆机构中，各杆长度分别为a、b、c、d，且AD为机架，此机构中AB为曲柄，CD为摇杆
2、，BC为连杆。 极限位置：曲柄与连杆在同一直线上。 左极限、右极限。,判别： AC1D 中 (b-a)+cd b+c a+d (1)(b-a)+d c b+d a+c (2) AC2D 中 c+d a+b (3)(1)+(2): b a(2)+(3): d a(1)+(3): c a 从上可看出：a是最短杆件，即：曲柄摇杆机构中曲柄最短, l min+l maxl+ l 长度和条件,满足杆长之和条件: 最短杆为机架-双曲柄机构; 最短杆的相邻杆为机架-曲柄摇杆机构; 最短杆的相对杆为机架-双摇杆机构. 不满足杆长之和条件：无论以哪个杆作机架,均为双摇杆机构,铰链四杆机构类型的判别,15,10,15,25,双摇杆机构,双曲柄机构,不满足杆长之和条件,满足杆长之和条件,作业：P33 3-1,
