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1、 Optor Visual-Inertial Camera 使 用 手册 v 0.4 optor-惯性相机是一款专门为视觉算法开发者设计的通用视觉传感器。具有丰富的硬件控制接口以 及数据接口，为科研人员提供可靠的图像数据以及惯导数据，降低开发门槛。 1. 相机硬件规格 1.1 物理尺寸 1.2 左眼相机坐标系与 IMU 坐标系的位置、旋转关系 1.3 硬件性能 / 加载相机配置文件 2. visensor_Start_Cameras(); / 启动相机 3. visensor_Start_IMU(); / 启动 IMU 在第一行，我们要求系统必须加载相机配置文件，因为这个文件里包含了对相机以及
2、 IMU 硬件进行设置的诸多参数。只有系统找到了这个文件，才能够以正确的寄存器参数 去启动相机。通过一张图来介绍此文件： 如图所示，黄色区域不建议做任何修改。蓝色区域用于记录 IMU 零偏，具体设置方法 会在步骤 8 中给出。 6. visensor_API 使用说明 6.1 相机控制 1. void visensor_set_auto_EG(int E_AG); 设置曝光控制模式： E_AG0 为完全手动曝光，需要手动设置曝光值；E_AG1 时为带有上下限制的自 动曝光（下限为 0，上限 255）；E_AG2 时为上一种模式的基础上增加了手动设置固定 增益值的功能，具体见 visensor_
3、set_gain()；E_AG3 时为全自动增益 设置手动曝光值，范围 0-255 3. void visensor_set_gain(int _man_gain); 设置手动增益值，范围 0-255 4. void visensor_set_max_autoExp(int max_exp); 设置自动曝光模式曝光值上限，范围 0-255 5. void visensor_set_max_autoExp(int max_exp); 设置自动曝光模式曝光值下限，范围 0-255 6. void visensor_set_resolution(bool set_wvga); 设置分辨率模式，set
4、_wvgatrue 时为 752*480 模式，否则为 640*480 模式 7.void visensor_set_fps_mode(bool fps_mode); 设置帧率模式： fps_modetrue 时为高帧率模式。此模式在 WVGA 分辨率下根据 HB 不同，从 40fps50fps 此模式在 VGA 分辨率下根据 HB 不同，从 50fps65fps fps_modefalse 时为低 帧率模式。 此模式在 WVGA 分辨率下根据 HB 不同，从 22fps27fps，此模式在 VGA 分辨 率下根据 HB 不同，从 22fps25fps 8. void visensor_set
5、_current_HB(int HB); 设置当前 HB 值，从 70-255 9. void visensor_set_desired_bin(int db); 设置自动曝光时的“欲达到亮度”，CMOS 会根据此数值进行自动曝光调节 db 越大代表想要越亮的图像，范围 0-48 10. void visensor_set_cam_selection_mode(int _visensor_cam_selection); 相机通道选择，可选择单独左眼、单独右眼、双目模式 _visensor_cam_selection0 时为双目模式 _visensor_cam_selection1 时为右眼模式
6、 _visensor_cam_selection2 时为左眼模式 11. void visensor_set_current_mode(int _mode); 手动改变当前相机工作模式编号 12. int visensor_Start_Cameras(); void visensor_Close_Cameras(); 启动、安全关闭相机。 其中，visensor_Start_Cameras() 函数必须在 1-11 控制函数之后调用，也就是说 如果需要通过 API 改变相机设置，必须在 visensor_Start_Cameras 之前发生，否则设置不 会生效。 13. void visens
7、or_save_current_settings(); 将当前的模式设置保存到配置文件里，此函数必须在 1-11 控制函数之后调用。 6.2 IMU 控制 1. visensor_Start_IMU(); 打开串口，启动 IMU 2. void visensor_Close_IMU(); 安全关闭 IMU 3. void visensor_set_imu_portname(char* input_name); 手动设置 IMU 串口名称 6.3 IMU 数据 1. void visensor_set_imu_bias(float bx,float by,float bz); 手动设置 IMU
8、零偏 2. visensor_imudata visensor_imudata_pack 此变量为全局变量，记录当前的 IMU 数据(包含时间戳)，其结构可以参考 optorimu.h 7. HB行消隐参数手动设定 HB（Horizontal Blanking）行消隐，是 CMOS MT9V034 的一项重要寄存器参数， 它的大小可以影响帧率，如果设置不恰当(过大或者过小)也会导致图像卡顿、丢帧甚至 USB 连接失效的情况。 HB 越大，每一帧传输所需要的时间就越长，帧率越低；如果你的 USB 总线能力 有限，建议将 HB 设置到 250 左右。 HB 越小，采集帧率就越高，但是对于 USB
9、的传输压力就越大。比较小的 HB 值 （比如 120-194）更适合 USB 传输能力较强的 PC 机。 如果你发现相机存在丢帧、卡顿的情况，建议通过 API 修改 HB 值，然后再调用 visensor_save_current_settings() 保存设置 。 8. IMU 加速度计零偏标定程序 1. 从命令行进入 IMU_Calib 文件夹，启动 ./imucalib 按照提示进行零偏标定。 2. 标定完成后会自动写入配置文件：imucaldata.txt 再手动将配置文件中的三个参数依次拷贝到 Optor_VISensor_Setups.txt 中的蓝色 区域即可。 9. Camer
10、a 光学标定 我们采用 ROS camera_calibration 对相机进行了出厂标定，其参数已经写入文 件：“相机内参.txt”, 具体使用方法详见相机标定教程中的参数复制部分 :) 10. 编译 ORB-SLAM2 以及使用 optor 相机测试的步骤 10.1 按照 ORBSLAM2 的官方指导编译、配置 ORBSLAM2 10.2 由于光学标定已经完成，编译完成之后，首先运行 optor ROS Node，再按默认 配置运行 ORBSLAM2 即可 11. 可能遇到的问题 11.1 串口文件无法打开此问题可能有 以下几方面原因造成： 1. 串口名称不对；此时需要重新查看 USB 设
11、备的串口路径，并将路径写入 optor_VISensor_Setups.txt 中相应部分 2. 普通用户下无法打开串口文件（权限问题）： Linux 下的设备使用都需要使用 sudo 或 root 用户才能打开，为了能让普通用户也 能使用串口，在命令行中输入： sudo gpasswd -a yourusername dialout 其中 yourusername 为你的当前用户名；注销并且重新登录，即可解决此问题。 11.2 普通用户下无法启动相机 若出现此问题，请在命令行中以普通用户运行“optor-vi-install.sh” chmod +x optor-vi-install.sh sudo ./optor-vi-install.sh 12. IMU 上电时需要等待 8-10 秒，初始化陀螺仪零偏，保持相机静止，否则会出现肉眼 可见的姿态漂移 建议加入 optor 售后支持群：590927713 及时反馈遇到的问题，并且得到帮助 :) GitHub 代码托管：https:/
