安川伺服使用手册

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1、 安川伺服使用手册安川伺服使用手册 珊华电子科技（上海）有限公司珊华电子科技（上海）有限公司 2011 年年 3 月月 目目 录录 第一章 安川伺服简介 1.1 产品的确认 1.2 产品的型号 第二章 安川伺服接插件 2.1 S-II 系列（3kw、15kw） 2.2 S-V 系列 （400w、750w） 第三章 安川伺服调试 3.1 主要的参数 3.2 两主轴同步性 第四章 安川伺服常见报警处理 4.1 常见的报警 4.2 处理方法 第五章 安川伺服的安装 5.1 伺服电机安装事项 5.2 伺服驱动器安装事项 第一章 安川伺服简介 1.1 产品的确认 1.1.1 产品的确认事项 产品到货后，

2、请就以下项目进行确认。 在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联 系。 1.1.2 伺服电机的铭牌 确认项目备注 到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、 SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌 的“型号”栏 进行确认( 请参照下一项以后的说明)。 伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。但是“带制动器的电机”则不 转动。 是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。 其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。 例如：DD U99UU6U4567890012 99 年 6 月（其它英文字母代表

3、：X-10 月份、Y-11 月份、Z-12 月份） 1.1.3 伺服电机各部分名称 1.1.4 伺服驱动器各部分名称 1.2 产品的型号 1.2.1 S-II系列 伺服电机： 伺服驱动器： 1.2.2 S-V系列 伺服电机： 伺服驱动器： 第二章 安川伺服接插件 2.1 S-II 系列（3kw、15kw） 3KW 伺服 3KW 伺服 电机型号：SGMGH-30ACA61 电机侧编码器接插件：L 形插头 MS3108B20-29S L 形插头 MS3108B20-29S 电缆夹 MS3057-12A 电缆夹 MS3057-12A 电机侧动力接插件： L 形插头 MS3108B22-22S L 形

4、插头 MS3108B22-22S 电缆夹 MS3057-12A 电缆夹 MS3057-12A 驱动器型号：SGDM-30ADA 驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670* 55100-0670* 驱动器侧（CN1）50 芯 I/O 接插件： 连接器 10150-3000PE* 连接器 10150-3000PE* 壳体 10350-52A0-008* 壳体 10350-52A0-008* 15KW 伺服 15KW 伺服 电机型号：SGMGH-1EACA61 电机侧编码器接插件：L 形插头 MS3108B20-29S L 形插头 MS3108B20-29S 电缆夹 MS3057-12A

5、 电缆夹 MS3057-12A 电机侧动力接插件： L 形插头 MS3108B32-17S L 形插头 MS3108B32-17S 电缆夹 MS3057-20A 电缆夹 MS3057-20A 驱动器型号：SGDM-1EADA 驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670* 55100-0670* 驱动器侧（CN1）50 芯 I/O 接插件： 连接器 10150-3000PE* 连接器 10150-3000PE* 壳体 10350-52A0-008* 壳体 10350-52A0-008* 2.2 S-V 系列 （400w、750w） 400W 伺服 400W 伺服 电机型号：SGMJV-

6、04AAA61 电机侧编码器接插件：插头 54346-0070*54346-0070* 插针 56161-8081* 56161-8081* 电机侧动力接插件： J27-06FMH-7KL-1M-CF*（套件：包含插头、插针） J27-06FMH-7KL-1M-CF*（套件：包含插头、插针） 插头 插针 驱动器型号：SGDV-2R8A01A 驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670* 55100-0670* 驱动器侧（CN1）50 芯 I/O 接插件： 连接器 10150-3000PE* 连接器 10150-3000PE* 壳体 10350-52A0-008* 壳体 10350-5

7、2A0-008* 750W 伺服 750W 伺服 电机型号：SGMJV-08AAA61 电机侧编码器接插件：插头 54346-0070*54346-0070* 插针 56161-8081* 56161-8081* 电机侧动力接插件： J37-06FMH-7KL-1M-CF*（套件：包含插头、插针） J37-06FMH-7KL-1M-CF*（套件：包含插头、插针） 插头 插针 驱动器型号：SGDV-5R5A01A 驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670* 55100-0670* 驱动器侧（CN1）50 芯 I/O 接插件： 连接器 10150-3000PE* 连接器 10150-3

8、000PE* 壳体 10350-52A0-008* 壳体 10350-52A0-008* 第三章 安川伺服调试 3.1 主要的参数 1）PN000 控制模式选择 最主要是第 1 位（速度、位置控制方式的选择） 1）PN000 控制模式选择 最主要是第 1 位（速度、位置控制方式的选择） 2）PN100 速度环增益 在速度控制，增加设定值可以提高响应性 3）PN101 速度环积分时间参数 降低设定值可以提高响应性 2）PN100 速度环增益 在速度控制，增加设定值可以提高响应性 3）PN101 速度环积分时间参数 降低设定值可以提高响应性 4）PN102 位置环增益 在位置控制，增加设定值可以提

9、高响应性 5）PN103 转动惯量比 最好能设定为与机械惯量实际越接近越好 4）PN102 位置环增益 在位置控制，增加设定值可以提高响应性 5）PN103 转动惯量比 最好能设定为与机械惯量实际越接近越好 6）PN110 在线自动调谐类开关 如果负载基本不变的话，需要把第 0 位，改成 2-不调谐。 6）PN110 在线自动调谐类开关 如果负载基本不变的话，需要把第 0 位，改成 2-不调谐。 7）PN200 位置控制形态指令选择开关 根据上位机 PLC 所发出的脉冲来选择实际值。 7）PN200 位置控制形态指令选择开关 根据上位机 PLC 所发出的脉冲来选择实际值。 8）PN202 电子

10、齿数比（分子） 9）PN203 电子齿数比（分母） 8）PN202 电子齿数比（分子） 9）PN203 电子齿数比（分母） 10）PN401 扭矩指令滤波器时间参数 如果在调试过程中，电机有异声，可以通过调节此参数来解决异声。 10）PN401 扭矩指令滤波器时间参数 如果在调试过程中，电机有异声，可以通过调节此参数来解决异声。 11）PN600 再生电阻容量 当超过伺服单元内部的处理能力时，必须配置外接再生电阻器。配置好外置电阻后， 需要对参数 PN600 进行设定。 11）PN600 再生电阻容量 当超过伺服单元内部的处理能力时，必须配置外接再生电阻器。配置好外置电阻后， 需要对参数 PN

11、600 进行设定。 比如，自冷方式的外接再生电阻器的容量为100W 时，设定20W(100W 20%)。 Pn600=2( 设定单位：10W) 3.2 两主轴的同步性 如果以目前的欧姆龙上位系统，来驱动安川伺服时，两主轴的同步性主要通过伺服驱 动器的参数 PN100，PN101,PN102，PN401 调整来达到较好的效果。在这一块，可以考虑下 安川的 MP 系统，在控制同步方面还是很有优势的。 如果以目前的欧姆龙上位系统，来驱动安川伺服时，两主轴的同步性主要通过伺服驱 动器的参数 PN100，PN101,PN102，PN401 调整来达到较好的效果。在这一块，可以考虑下 安川的 MP 系统，

12、在控制同步方面还是很有优势的。 第四章 安川伺服常见报警处理 4.1 常见的报警 4.2 处理方法 1）A30、A32 再生异常 此报警一般是由于伺服电机被拖动，产生了再生能量，伺服驱动器内部消耗不了，故为 了起到保护作用，会自动报警。解决的方法如下： 2）A41 电压不足 此报警可能是外部的主电路的电压不足造成， 可以先测量下电压是否正确； 如果外部电 压没有问题，且驱动器一上电就报警的话，可能是驱动器内部的保险丝损坏，需要发回到安 川售后中心，进行测试。 3）A71/A72 过载 4）A84 编码器数据报警 此报警，一般是编码器硬件损坏，需要维修更换编码器。 5）AC9 编码器通信异常 此

13、报警， 一般是由于外部干扰原因造成， 可能是编码器线接触不良或编码器线断线造成， 可以重新插拔下编码器线或更换一根编码器试试。 6) AF1 电源线缺相 此报警，是由于主电源 R.S.T 三相中缺一相造成，需要检查下进线是否已接好。 7） AF5/AF6 电机线断线 此报警， 由于驱动器到电机的 U/V/W 三相动力线其中有一线断了导致， 需要检查 U/V/W 线。 第五章 安川伺服的安装 5.1 伺服电机安装的注意事项 1）定芯 在与机械连接时，请使用连轴器，并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线 上。安装伺服电机时，使其符合下图中定芯精度的要求。 2）安装方向 SGM?H 型伺服电机

14、，可以采取电平方向和垂直方向的任何一种安装方式。 3）防止水滴及油滴的措施 在有水滴或者油滴的场所使用时，通过对电机的处理可以起到防护效果。但是，要对 轴贯通部进行密封时，请指定带油封的电机。 5.2 伺服驱动器安装的注意事项 1）安装方向 如下图所示，安装的方向需与墙壁的方向垂直。 使用自然对流方式或者风扇对伺服电机进行冷却。请务必遵守该安装方向的要求。 使用2 处 4 处( 根据容量不同安装孔的数量不同) 的安装孔，将伺服单元牢固地固 定在安装面上。 2）安装标准 请务必遵守下图所示的控制盘内的安装标准，该标准适用于将多个伺服单元并排安装 在控制盘内的场合( 以下简称“并排安装时”)。 以上