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1、全自动抓斗式清淤机窨井激光测距定位技术研究,姓 名：陈丹惠学 号：0712043005指导老师：赵江海 陈峰,目录,1.研究背景 2.研究目标 3.研究内容 4.研究方案,1.研究背景,（1）城市快速发展的同时，道路上窨井清淤问题已成为各市政府头痛的问题。 （2）目前的清淤机械耗费人力、财力而且作业效率低。,2.研究目标,应用激光测距传感技术精确获取窨井位置信息。基于多轴运动控器编写窨井定位算法，解决城市窨井自动定位难题。配备激光定位系统的清淤机器人取代传统的清淤机械，为城市道路窨井自动清淤提供一种新思路和技术手段。,采用激光定位的清淤机,传统的清淤机,激光测距平台,3.基本内容,（1）激光测
2、距系统部件原理分析、选型与集成 （2）基于多轴运动控制器的窨井定位算法研究 （3）激光测距系统定位实验研究,4.研究方案,应用激光测距传感技术获取窨井位置信息。基于在多轴运动控器上编写的定位算法，实现城市窨井自动定位。 （1）激光测距系统硬件构成 （2）设计窨井定位算法 （3）技术路线,激光测距传感器,驱动激光测距传感器旋转的直流伺服电机,驱动激光测距传感器上下移动的步进电机,（1）激光测距系统硬件构成,L,A (x, y),激光测距传感器通过二维平台获得角度，窨井与传感器的距离L，从而获得激光定位坐标系下的坐标A（x, y）。再传送给清淤机，机械臂动作，进而抓取淤泥。,（2）设计窨井定位算法研究思路,（2）设计窨井定位算法坐标转换,基于三维动态坐标测试仪，分别定义激光测距系统，机械臂系统的坐标系，标定两个坐标系之间的旋转、平移关系，得出转换矩阵。,（3）技术路线如图所示,最后， 感谢所有关心和帮助过我的每一个人， 感谢各位专家和评委老师 ！,
