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1、全自动抓斗式清淤机窨井激光测距定位技术研究,姓 名:陈丹惠学 号:0712043005指导老师:赵江海 陈峰,目录,1.研究背景 2.研究目标 3.研究内容 4.研究方案,1.研究背景,(1)城市快速发展的同时,道路上窨井清淤问题已成为各市政府头痛的问题。 (2)目前的清淤机械耗费人力、财力而且作业效率低。,2.研究目标,应用激光测距传感技术精确获取窨井位置信息。基于多轴运动控器编写窨井定位算法,解决城市窨井自动定位难题。配备激光定位系统的清淤机器人取代传统的清淤机械,为城市道路窨井自动清淤提供一种新思路和技术手段。,采用激光定位的清淤机,传统的清淤机,激光测距平台,3.基本内容,(1)激光测
2、距系统部件原理分析、选型与集成 (2)基于多轴运动控制器的窨井定位算法研究 (3)激光测距系统定位实验研究,4.研究方案,应用激光测距传感技术获取窨井位置信息。基于在多轴运动控器上编写的定位算法,实现城市窨井自动定位。 (1)激光测距系统硬件构成 (2)设计窨井定位算法 (3)技术路线,激光测距传感器,驱动激光测距传感器旋转的直流伺服电机,驱动激光测距传感器上下移动的步进电机,(1)激光测距系统硬件构成,L,A (x, y),激光测距传感器通过二维平台获得角度,窨井与传感器的距离L,从而获得激光定位坐标系下的坐标A(x, y)。再传送给清淤机,机械臂动作,进而抓取淤泥。,(2)设计窨井定位算法研究思路,(2)设计窨井定位算法坐标转换,基于三维动态坐标测试仪,分别定义激光测距系统,机械臂系统的坐标系,标定两个坐标系之间的旋转、平移关系,得出转换矩阵。,(3)技术路线如图所示,最后, 感谢所有关心和帮助过我的每一个人, 感谢各位专家和评委老师 !,