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二阶系统,二阶系统是系统中含有两个状态变量 1、流图,二阶系统,2、系统的速率方程,二阶系统,3、二阶系统状态变量的微分方程 由于,代入得,二阶系统,4、二阶系统状态的行为模式分析 式两边再求导,二阶系统,式是二阶常系数齐次方程,二阶系统,特征方程,方程的解： （1）代数方程有两个不等实根,的行为模式是渐进增长,二阶系统,方程的解： （2）代数方程有重根,的行为模式是超调,二阶系统,方程的解： （3）代数方程有一对共轭复根,二阶系统,若0简谐振荡 若=0发散振荡 若0衰减振荡,二阶系统,举例：,二阶系统,二阶系统,二阶系统,
