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1、发那科机器人调试标准化作业指导书：发那科机器人调试标准化作业指导书：一一 零点校正零点校正机器人本体零点校正 a) 在机器人编码器没有断过电的情况下，输入出厂时校准后的脉冲值，校正数据储存在系统变 量$DMR_GRP.$MASTER _COUN 中，操作步骤如下： 通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统) 在画面切换菜单上选择 Variabies（系统变量） 。 选择$DMR_GRP。 选择$MASTER_COUN。 输入出厂时的脉冲值。 按下 PREV(返回)至上一个画面. 将$MASTER_COUN 设定为 TRUE. 选择 CALIBRATE,按下 YES. 按下 DONE
2、(结束)b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开） ，操作步骤如下。通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统)。将$MASTER_ENB 等于 1 或者 2。.按下TYPE。选择 Master/Ca1。选择 SINGLE AXIS MASTER 见图（画面 1）在 JOG 方式下将机器人移动到零点位置。将需要校正的那一个轴的（SEL）改为 1.见图（画面 2）按下 EXEC(执行)见图（画面 3）按下 PREV(返回)至上一个画面。选择 CALIBRATE,按下 YES.按下 DONE(结束)机器人外部轴校正校正 a)通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统)
3、。 b)将$MASTER_ENB 等于 1 或者 2。. c)按下TYPE。 d)选择 Master/Ca1。 e)选择 SINGLE AXIS MASTER f)在 JOG 方式下将机器人移动到零点位置。 g)将需要校正的那一个轴的（SEL）改为 1. h)按下 EXEC(执行) i)按下 PREV(返回)至上一个画面。 j)选择 CALIBRATE,按下 YES. k)按下 DONE(结束)二二 检差设置的减速比检差设置的减速比直线轴减速比检查 将工具 TCP 点对准设备上 TCP 点，用笛卡儿坐标系，同方向正负移动外部轴，移动距离不小于 800mm， 检查工具 TCP 点和设备上 TCP
4、 点的位置偏差应小于等于0.1， 如果大于0.1 则减速比不正确，请看图纸重新设定。 旋转轴减速比检查。 首先将外部轴移动到零点位置，在将外部轴旋转 360在进行检查零点，位置偏差应小于等于 1.5 arc min，如果大于1.5 arc min 则减速比不正确，请看图纸重新设定。三三 检查正负软限位及硬限位检查正负软限位及硬限位硬限位的检查 检查有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，以及限位块的质量。 检查软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。检查方法如下： 分别手动移动各轴去接近正，负硬限位位置（快到时以 5%以下速度运行） ，当位置距离硬 限位（直线轴）10
5、mm 或（旋转）0.5时还可以运行，则软限位设定不正确，请重新设定。四四 焊枪校正焊枪校正校正方法，6 点法。 a)依次按键操作：MENUSETUPTYPEFrameOTHER 显示图 1 画面。 b)在图 1 画面中移动光标到想要设定的 TCP。 c)依次按键操作 DETAILMFTHODSix point 显示图 2 画面。 为了设置 TCP 首先要记录三个接近点用于计算 TCP 的位置。示教三个不同的点后，TCP 的位置被 自动计算。 （见图三） 。 具体操作如下： a)移动光标到每个接近点。 b)示教机器人到需要的点，按 SHIFT 键的同时，按 RECORD 记录。 c)当记录完成，
6、UNINIT 变为 RECORD。 d)可以在记录 Approach point1 的同时，记录 Orient Orient point。即 Approach point1 和 Orient Orient point 的位置可以一样。 接下来设定 TCP 的 X，Y 的方向。将机器人的示 教坐标系切换成通用坐标系。 （见图 4） 具体操作如下 a)示教机器人沿+X 方向至少移动 250mm。 b)按 SHIFT 键的同时，按 RECORD 记录。 c)当记录完成，UNINIT 变为 RECORD。 d)移动光标到 Orient Orient point。 e)按 SHIFT 键的同时，按 MO
7、VE_TO 示教点回到 Orient Orient point。 f)示教机器人沿+Z 方向至少移动 250mm。 g)按 SHIFT 键的同时，按 RECORD 记录。 h)当记录完成，UNINIT 变为 RECORD。 i)移动光标到 Orient Orient point。j)按 SHIFT 键的同时，按 MOVE_TO 示教点回到 Orient Orient point。 当 6 个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算。 按 PREV 键回到图 1 画面，按（SETIND）激活刚设置的 工具坐标系。 将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系， 示教机器人分 别绕 X，Y，Z 旋转，检查 T
8、CP 是否符合要求，如若偏差 不符要求，重复以上所有步骤重新设定。五五 直线轴变位机坐标系设定直线轴变位机坐标系设定直线轴坐标系设定 a)设定使附加轴的安装方向相对世界坐标系的哪个 方向平行。 b)设定附加轴相对电机的方向。若附加轴相对电机 正转方向的可动方向为正，输入 TRUE，若附加轴 相对电机正转方向的可动方向为负，则输 入 FALSE。 变位机坐标系校正 3 点法 a)依次按键操作：MENUSETUPCoord按 C_TYP 选择 3 点法 b)显示如图画面。 c)群组号码设定为，主导 2、从动 1，轴形式设为旋 转轴，轴方式设为+X。 d)在变位机转盘上标定参考点。 e)将参考点旋转
9、至 P1 位置，再将工具 TCP 对准参考 点。 f)按 RECORD 记录 g)将参考点旋转至 P2 位置，再将工具 TCP 对准参考 点。 h)按 RECORD 记录i)将参考点旋转至 P3 位置，再将工具 TCP 对准参考点。j)按 RECORD 记录K)按下 EXEC(执行)l)重新启动机器人电源。m)变位机与机器人联动编程编一条直线，然后运行，检查。n)如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新校正。六六 检查软件包的完整性及功能验证检查软件包的完整性及功能验证编程编一条直线加圆弧的焊缝，同时使用接触 传感，电弧跟踪，及多层多道功能。 随机移动工件。 焊接工件。 依次检查，起弧点位置，焊
10、缝跟踪及多层多道效果。 不管哪一项有问题，都请重新安装系统，安装时请注意此项选择是否正确。 七七 ho me 位 置 姿 态机器人位置尽量远离吊装工件，保证吊装过程中机器人系统安全。做到 Home 位置停放姿态美观，空间运行无障碍。有 X、Y、Z 外部轴的机器人系统，要特别跟客户讲明其航车吊装运行的路线应避开机器人系统。由航车操作失误对我司设备造成的损坏，我公司概不负责。八八 运行速度运行速度运动状态速度无附加轴移动时的空间 PTP 移动40%有附加轴移动时的空间 PTP 移动50%起弧点、寻位开始点 PTP 运行速度20%九 工件焊接的程序结构程序一般分主程序与子程序。主程序调用子程序，主程
11、序与子程序分别备注注释，方便识别。程序编辑时应遵循少走或不走无用轨迹，要做到每个位置点有目的记录。每个子程序内不要编辑太多焊接程序，以保证程序的简短。程序应多做注释，使程序有层次感，便于观察理解。以动臂 SY235 打底第一道焊缝为例： J P1 40% FINE;(HOME) J P2 50% FINE; CALL CLEAN ; Search J P4 40% FINE; J P540% FINE; Search Start 1 PR1 ; J P3 20% FINE; LP71 10mm/min FINE (X); J P8 40% FINE; J P9 20% FINE ; LP71
12、10mm/min FINE (Y); Search End ; J P12 40% FINE;J P13 40% FINE; Search Start 1 PR2 ; J P14 20% FINE; LP71 10mm/min FINE (X); J P17 20% FINE; LP71 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P20 40% FINE; J P21 40% FINE; Search Start 1 PR3 ; J P24 20% FINE; LP71 10mm/min FINE (X) ; J P26 20% FINE; LP71 10mm/mi
13、n FINE (Y) ;清枪剪丝点、寻位开始点 LIN 运行速度10mm/sSearch End ; J P29 40% FINE;J P31 40% FINE; Search Start 1 PR4 ; J P32 20% FINE; LP71 10mm/min FINE (X) ; J P35 20% FINE; LP71 10mm/min FINE (Y); Search End ; J P38 40% CNT100;J P55 40% CNT100; Search Start 1 PR5 ; J P56 20% FINE; LP71 10mm/min FINE (X); J P59 2
14、0% FINE; LP71 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P41 40% FINE;J P40 40% FINE; Search Start 1 PR6 ; J P42 20% FINE; LP71 10mm/min FINE (X) ; J P45 20% FINE; LP71 10mm/min FINE (Y); Search End ; J P62 40% FINE;J P51 40% FINE; Search Start 1 PR7 ; J P30 20% FINE; LP71 10mm/min FINE (X); J P63 20% FINE;
15、 LP71 10mm/min FINE (X); Search End ; J P65 40% FINE;WELDProgram ;J P79 40% FINE; WO5 = ON ; WAIT0.70(sec) ; WO5 = OFF ; J P64 10% FINEOFFSET,PR7;Arc Start130.0V,0.0mm/sec ; Weave Sine2.0Hz,0.8mm,0.0s,0.0s ; Track TAST1 ; LP39 40cm/min CNT100OFFSET,PR6; LP48 40cm/min CNT100OFFSET,PR5; C P49OFFSET,PR4 P66 40cm/min CNT100OFFSET,PR4; C P67OFFSET,PR4 P68 40cm/min CNT100OFFSET,PR3; LP69 35cm/min CNT100OFFSET,PR3; LP70 35cm/min CNT100OFFSET,PR2; LP71 35cm/min FINEOFFSET,PR1; Arc Start120.0V,0.0mm/sec ; Arc End120.0V,0.0mm/sec,0.0s ; Track End ; Weave End
