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1、FANUC机器人在轻工业制造智能化中的应用机器人定义及特点工业机器人的机器人定义“工业机器人是一种具有自动控制操作和 移动功能的、能完成各种作业的可编程 操作机。” 1987年国际标准化组织工业机器人特点 I.精度高 II.可靠性高 III.安全性高 IV.操作性好 V.易维护 VI.高柔性阿西莫夫机器人三定律 机器人不得伤害人类. 机器人必须服从人类的命令，除非 这条命令与第一条相矛盾。 机器人必须保护自己，除非这种保 护与以上两条相矛盾。M-410iB系系列列M-420iAM-16iB/20TM-710iC/70TF-200iBR-2000iB/200TR-2000iB系系列列M-900i
2、A系系列列M-710iC/20LM-710iC/50SR-2000iB EW系系列列M-710iC系系列列P-50iAF-100iA系系列列P-250iAARC Mate 100iC M-10iALR Mate 200iD系系列列M-430iA系系列列M-710iC/70WARC Mate 120iC M-20iAM-2000iA系系列列可可搬搬质质量量 (kg) 1004007020510401700200501659001200300FANUC i 系列机器人(超过200种型号)M-1iA系列新产品M-3iA系列世界工业机器人总装机量与密度分布IFR（国际机器人联合会） 2011数据： 世
3、界工业机器人总量已经超过1075万台单 位(台)国际机器人联合会（IFR）2012年数据年 份单 位(千 台)最近二十年全球销售量2003-2011年我国工业机器人市场销售额（亿元）目前我国工业机器人年销售额接近100亿元人民币2001-2011年我国工业机器人年度销售量（台）目前我国工业机器人总装机量接近10万台中国工业机器人市场工业机器人市场需求焊接拾取分拣装配喷涂搬运包装码垛金属加工铸造其他应用工业机器人应用综述概要： I.机器人从传送带上取出部品，安 放成码垛形态。 II.隔板和底板的供给也可由机器人 操作完成。特长： I.机器人工作节拍快 II.可24小时连续运转 III.装货的质量
4、稳定可靠 IV.将操作工从单纯的重复的重体力 劳动中解放出来主要应用-机器人物流自动化产品生产线产品装箱产品码垛M-410iB SeriesM-410iB SeriesM-420iA / M-421iAM-420iA / M-421iA装入一排或一盒码垛、缷垛产品拾取抓取、分类产品分类 食品 飲料饮料 糕点 医药品 化装品 家庭用品 办公用品 等一系列消费品M-430iAM-430iA Series & LR Mate 200iD Series & LR Mate 200iDFANUC 提供的各系列机器人以及包含包装工程在内的 系统为物流自动化提供了整套解决方案主要应用-机器人物流自动化M-4
5、30iA 速度演示Axes 5 axes or 6 axes 5轴或6轴可选Payload 2kg 负荷2kgFeatures High speed 高速Application food and pharmaceutical 食品、医药特殊的机械设计、材料和表面处理，符合食品机械认证 2台M430iA及视觉跟踪功能可实现柔性生产线完成如上的运动机器人最快节拍如下： 机器人负荷1kg: 120次/分钟机器人负荷2kg: 100次/分钟食品医药行业机器人应用实例J1和J4轴的高速旋转可实现柔性化的系统布置M-420iA/M-421iA完成如上的运动，最快节拍 ： （机器人负荷30kg为例) 300
6、0次/小时 机器人最大线速度4200毫米/ 秒Axes 4 axes or 2 axes 4轴或2轴可选Payload 40kg or 50kg 负荷40kg或50kg可选Features High speed, High payload 高速、高负荷Application Packing Process 装箱搬运500mm125mm600mm物流高速装箱机器人速度演示应用实例M-410iB Series完成如上的运动各型号机器人最快节拍如下： （机器人均最大负荷）M-410iB/160 (负荷160kg): 1500次/小时M410iB/300 (负荷300kg): ： 1000次/小时M4
7、10iB/450 (负荷450kg): : 700次/小时中空手腕 连接到手爪的电缆 可以方便的布线360度旋转 充分利用外围空间整合的控制器 -无需单独的放置底座 -节省了布线Axes 4 axes 4轴 Payload 160kg or 300kg or 450kg 负荷160kg或300kg或450kg可选Features High speed, High payload 高速、高负荷Application Palletizing 堆垛400 mm400 mm2000 mm物流高速码垛机器人速度演示应用实例主要应用-机器人物流自动化以机器人为核心的物流控制单元机器人控制器可以控制整个工作
8、站 I.在小系统中充当系统控制器 II.降低周边PLC的成本 III.通过标准的梯形图逻辑程序控制系 统 IV.能够控制周边设备诸如伺服驱动装 置，如伺服手爪、旋转工作台等设 备彩色图形化示教器/人机界面I.采用11台R-2000iB/210F机器人完成22条 成品奶生产线的末端产品码垛作业； II.系统由机器人码垛手爪,规整滚道,托盘输送 链等组成； III.工作节拍为5分钟/垛； IV.箱体输送线用于将单件箱体输送至机器人抓 取位置。同时，通过线体末端处，气动机械 结构将多箱体进行1层的排列整型； V.托盘输送线用于将码跺完成的托盘输送至立 体库。整箱奶制品码垛搬运系统主要应用-饮料行业物
9、流自动化主要应用-饮料行业物流自动化瓶装饮料码垛搬运系统I.采用搬运机器人将饮料瓶包从输 送线上进行整层的规整。 II.采用码垛机器人将整层的瓶装饮 料码垛在托盘上。 III.M-410iB/450 机器人能够搬运 整层的灌装好的瓶装饮料 IV.M-710iC用来规整瓶装 饮料成一 层，共码垛机器人进行抓取，同 时负责插入两层之间的隔板 优点 I.整层码垛提升质量 安全且精确的堆垛 实现密集型的饮料瓶排布 II.提升生产效率和运行时间 突出的负载和节拍满足最大生产率的要 求，占用的空间面积最小 99.5% 的系统可靠性 III.代替人力做重体力作业 将操作工从繁重的人工提升作业中解放 出来。作
10、用： 生产线尾的装箱码垛作业、机床 加工上下料、冲压以及其他物料 搬运、注塑机取件特点： 混连机构、负载大、具有良好的 力学性能指标主要应用-码垛、搬运作用: 主要应用于各类金属板材的焊 接生产,实现例如家电元件金属 外壳的焊接。关键技术: 1.系统优化集成技术 2.协调控制技术 3.焊缝轨迹精确跟踪技术主要应用-弧焊作用： 1、避免有害气体损害人体健康 2、提高喷漆质量 3、提高生产效率特点： 1、防爆性能好 2、运动灵活，可作复杂轨迹 3、动作速度快主要应用-油漆涂装作用： 精密部件的装配，替代众多的劳 动人手。特点：精度高、灵活、位置与力 混合控制手 机 元 件 装 配数码相机装配齿 轮
11、 装 配主要应用-装配卫 浴 龙 头 打 磨手机外壳打磨主要应用-抛光、打磨、去毛刺“机器人的发展方向是能够智能化地作人的日常行为” IEEE专家Intelligent RobotROBOGUIDE BrainVision SensorForce SensorVisual senseTactile sense智能机器人技术发那科目前掌握的视觉应用技术： 1、跟踪(如:弧焊焊缝跟踪) 2、检测(如:工件残缺检测) 3、读取(如:条形码或二维码信息读取) 4、彩色视觉(如:分拣) 5、补偿偏移(主要用于抓取定位和装配定位)iRVisionIntelligentRobotVision机器人视觉作用
12、使机器人有了力的感知，触觉功能能够更可靠地进行工 业作业技术参数 I.轴数：3或6轴 II.力检测范围：147N（15kgf）-2500N（255kgf） III.力矩检测范围：11.8Nm（120kgfcm）-500Nm（5100kgfcm） IV.力分辨率： 0.39N（40gf）-4.9N（500gf） V.力矩分辨率：0.0016N（160gfcm）-0.25Nm（2500gfcm） VI.误差：小于2%六轴力 传感器三轴力 传感器机器人力觉R-30iBROBOGUIDEi PendantCell Control PLCSerial I/O (Slave)Weld Timer I/O
13、deviceSerial I/O (Master)EthernetHost PC智能化iRVision (2D 视觉传感器) iRVision (3D 视觉传感器) 力传感器 伺服感应 -高性能碰撞检测 -软浮动 ROBOGUIDE iPendant网络化Robot Link iPendant Web server (HTTP) CIMPLICITY FTP (TCP/IP) Ethernet I/O Serial I/O面向应用管线内置集成手臂 集成管线包 伺服点焊枪 伺服弧焊枪 伺服涂胶控制器 集成焊机 智能机器人系统 DCSi RVisionForce sensor2D3D世界唯一智能化
14、, 网络化, 面向未来的机器人紧密合作上海FANUC与产业客户携手共进应用案例-合作模式加强技术中心的力量，尤其 是生产部门有责任人员介入深入学习机器人相关技术， 研究各自动化方案的可行性负责目前即存设备的匹配 性改造以适应机器人的导入负责机器人在日常生产过 程中的保养的维护负责对生产线上一般操作 人员的培训和教导配置专人为各种机器人 应用项目提供商讨方案执行配置有经验的工程 师，按时保质完成项目提供免费先期实验， 验证项目的可行性指导客户的技术人员掌握 机器人的使用维护保养技能协助 客户开展机器人专业 课程，为持续发展提供资源上海FANUC机器人客户综合 效益 提升持续提升客户满意度提高企业员工幸福感提升企业社会责任降低生产成本提高产品质量缩短产品制造周期引入机器人智能化制造的效益谢谢！结束
