六足仿生机器人

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1、六足仿生机器人,机电学院 110810907 张晓强 王新春 王旭阳 吴斌斌 盛文涛,立项背景,远古时代，人们就发明了轮子作为移动机械和地面相互作用的运动体。轮子的 发明不仅造福于我们的祖先，而且在推动现代工业的发展中也发挥着不可估量的作 用。尽管如此，由于轮子本身的弱点，必须在地面平坦、土质较硬及摩擦大的地面 上移动。对于地形复杂、土质松软的环境，轮子的移动就显示出很大的不足。因此， 应用仿生学原理，模拟生物的运动形式，就成为机器人领域研究的热点之一。,随着机器人在现代化各个行业中的广泛应用，社会对机器人的要求不断提高。 由于机器人应用范围的不断扩展，一些特殊工作环境对于机器人提出了特殊的要

2、求， 但在任何环境下作业的机器人要完成特定的任务，,步行是人类及有腿动物所具有的独特的运动方式，也是自然界中最为灵活的移 动方式，步行机是以模拟这种方式来实现自身运动的一类特殊的机器人。随着机器 人技术的不断发展及其在各个领域的广泛应用，各类不同功能的机器人研制就具有 很大的现实意义。,美国研制出的ODEX I-IV型六足机，能自如通过狭窄门洞、转弯、上下 楼梯、避障等，腿结构为改进的缩放式，用于核电站的维修工作。,基于此项的六足机器人,在救援中，很多地方人员无法进入，本来可以拯救更多的人，如果有一种机器人能代替人员进行探查，那就可以弥补很多的遗憾和损失。于是我们的课题就是从这里而来。,作品工

3、作原理,由电机带动蜗杆从来带动6个机械脚，当遇到墙壁等障碍是，前面的导向轮触碰到行程开关，关闭电机。,三角步态示意图,推广和应用,在此基础上可以进行推广。安装各种附件可以进行不同功能的改变。如：机械手，可以进行搬运和障碍排除。安装各种传感器可以检测各种环境，人不适宜进入的 随着科技的发展，机器人正逐渐走进我们的生活，各种机器人活动蓬勃开展，越来越多的人步入了机器人爱好者的行列。,特色与创新,一实现了仿生动物机器人的制作，并一定程度上实现了机器人的运动机制二运动方向上，可以进行简单的变化，前后，左右，上下三负载一定的载荷，并实现平稳的运送和放置到一定的高度,六足机器人具有更大的灵活性及具有更多的

4、控制性，相比较与传统的四足机器人，本机构在完成之后应该具有以下几个特色： 1.机器人穿越障碍的能力将会有更大的提高。 2.机器人六足之间的协作及配合能力应高于六足机器人。 3.机器人能实现更多的动作，而且实现同一动作应有不同的实现方式，已解决在某些情况下，某些过程无法实现的弊端。,设计方案,承载装置：底盘安装单片机支撑舵机整体机身； 运动控制装置：12个舵机控制机器人的左右及上下运动； 运动装置：六个机械足运动的支持； 整体控制装置：单片机程序控制机器人的运动； 动力装置：7.2伏锂电池为机器人提供能量。,进度安排,一4月制定立项报告，对小组人员进行分工，计划时间。二5月进行三维模型绘制，ca

5、d图纸制作，软件中进行装配，运动仿真，大体实现运动效果三6月进行中期检查合格后，开始进行零件制作，进行小部件拼接。另一方面，开始购买相应的电子元件，传感器设备，计算性能数据。,四七、八月实体加工大零件，并对零件进行检测。此期间，由于零部件较多，所以需要分两部分进行：七月制作机器人的腿部零件并组装，八月制作身体零件并组装。之后将两者组装。五九月份上半月进行电控元件和传感器元件的嵌入组装，同时在十月份学习单片机编程控制知识。十一月份至月末，实现零件与系统的成功组装。六九月份下半月份进行机体整体测试，多次实体运动测试，记录测试效果，进行改进。七十月份进行结题报告制作和答辩准备。,成员分工,组长：张晓强 分工：1：制作六足机器人的3D模型，设计结构：张晓强，王旭阳，盛文涛2：设计电路：吴斌斌3：编辑控制程序：王新春,谢谢观赏,