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1、第4讲 机器人的逆运动学及速度分析,位姿逆解法可分为3类： 代数法 几何法 数值解法。,1.机器人的逆运动学及实例,方法步骤,若已知末杆某一特定的位姿矩阵T06：,用qi代替i或di表示关节变量(qi称作广义关节变量) 一般的递推解题步骤如下：,例：已知T06，求例PUMA560的位姿逆解。即：已知以及A1，A2，A3，A4，A5，A6 求： 1，2，6（代数法）,开链操作机位姿逆解实例,解：1）求1,2）求3,3）求2,求逆小结,求逆解： 1) 方法：等号两端的矩阵中对应元素相等； 2) 步骤：利用矩阵方程进行递推，每递推一次可解一个或多于一个的变量公式； 3) 技巧：利用三角方程进行置换,
2、关于关节角()的多解(多值)问题,代数法和几何法进行位姿逆解时，关节角的解都是多解(多值的)的。 如用几何法，这种多值可以方便地由解图直接判定。 为达到目标点，操作机的上臂(杆2)和下臂(杆3)可有两种位形关系。对于下臂，可在基座右面，转到基座的左面。这样，到达目标点，就可有4种不同的位形。,关于关节角()的多解(多值)问题,2 工业机器人速度分析,1. 工业机器人速度雅可比矩阵数学上, 雅可比矩阵(Jacobian Matrix)是一个多元函数的偏导矩阵。假设有六个函数, 每个函数有六个变量, 即,(3.36),可写成,Y=F(X),将其微分, 得,(3.37),可简写成,式中, (66)矩
3、阵 称为雅可比矩阵。,对于工业机器人速度分析和静力分析中遇到类似的矩阵, 我们称为机器人的雅可比矩阵, 简称雅可比。以二自由度平面关节机器人为例,如图3.14所示,机器人的手部坐标(x,y)相对于关节变量(1,2)有,即,求微分有,(3.40),写成矩阵为,(3.41),令,(3.42),则式(3.41)可简写为,dX=J d,其中,由此可求得,(3.43),对于n自由度机器人,关节变量q=q1 q2qnT,当关节为转动关节时,qi=i; 当关节为移动关节时,qi=di,则dq=dq1 dq2dqnT反映关节空间的微小运动。由X=X(q)可知,dX=J(q)dq,其中J(q)是(6n)的偏导数
4、矩阵. (X=x,y,z,x,y,zT dX=dx,dy,dz,x,y,zT ), 称为n自由度机器人速度雅可比矩阵。,(3.44),3转角表示的姿态矩阵,用连杆坐标系之间的变换矩阵A确定的T6建立机器人运动学方程的方法.其中n,o,a共9个元素表示手部姿态.实际只有三个独立的.这种方法对坐标变换运算十分方便,但利用它做手部姿态描述不方便. 如何用3个独立参数描述姿态? 这3个独立变量可以取作绕3个轴的转角。 机器人手部位姿的六维列矢量表示: X=x,y,z,x,y,zT,滚转角(roll)； 俯仰角(pith)； 偏摆角(yaw),用绕基础坐标轴的转角为参数的导航角表示法 x-y-zRPY,
5、用绕基础坐标轴的转角为参数的导航角表示法 x-y-zRPY,用绕动坐标轴转角为参数的欧拉角表示法 z-y-x欧拉角设定法,用绕动坐标轴转角为参数的欧拉角表示法,三次旋转变换后的得到的姿态矩阵如何？,2. 工业机器人速度分析 把式(3.44)两边各除以dt, 得,(3.45),或,V=J(q) q,(3.46),其中: V机器人末端在操作空间中的广义速度,V=X; J(q)速度雅可比矩阵; q机器人关节在关节空间中的关节速度。,若把J(q)矩阵的第1列与第2列矢量记为J1、J2,则有V=J11+J22,说明机器人速度雅可比的每一列表示其它关节不动而某一关节运动时产生的端点速度。 二自由度手部速度为,(3.47),逆速度雅可比J-1出现奇异解的情况如下: 工作域边界上的奇异: 机器人手臂全部伸开或全部折回时,叫奇异形位。该位置产生的解称为工作域边界上的奇异。 工作域内部奇异: 机器人两个或多个关节轴线重合引起的奇异。当出现奇异形位时,会产生退化现象, 即在某空间某个方向(或子域)上, 不管机器人关节速度怎样选择, 手部也不可能动。,
