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1、Trio控制器快速选型及使用,2011.04,TRIO的各种控制器及控制卡的主要性能参数比较,3、TRIO产品的技术特点1）TRIO数字运动控制器是TRIO公司针对工业运动控制领域开发独立出来的基于微处理技术的高精密高功能的数字运动控制器，其采用32-bit的120150MHz的DSP的最新的微处理器技术，溶合了最新的控制理论及其网络技术控制。2）其产品可以控制124个轴，全部的产品既可以控制伺服电机、步进电机、变频器、气动/液动伺服缸或者是这几种执行机构的任意组合；带有可编程控制的光电隔离的数字输入/输出和模拟输入口，可以根据用户设备的需要进行任意的选配。3）其产品有RS232C、RS485
2、、USB、Ethernet、CAN等通讯接口，其中RS232C、RS485带有HostLink、Modbus协议可以和触摸屏、PLC直接进行连接通讯；CAN总线带有DeviceNet 协议可以和欧姆龙的触摸屏、PLC直接进行连接通讯，SERCOS、CAN、ProfiBus-DP等通讯功能，其中SERCOS和CAN总线可以作为主站控制带SERCOS和CAN总线的伺服驱动器+伺服电机， ProfiBus-DP 不能作为主站，只能作为从站，所以，他不能直接控制带ProfiBus-DP总线的伺服电机。但可以与带ProfiBus-DP 总线的PLC进行通讯，作为从站。另外，还有基于PC机总线的18轴的数
3、字运动控制卡（PCI208）4）其产品的运动控制编程语言结构类似于BASIC语言，其命令就是该运动名称的英文单词。例如：移动：MOVE，速度：SPEED，加速度：ACCEL，减速度：DECEL，比例增益：P_GAIN等等。另外，TRIO还提供ActiveX，用户可以根据设备的需要进行利用VB/VC/C+等高级语言进行二次开发。,5）TRIO提供CAD 的图形转化软件，可以把从AUTOCAD或者其他的绘图软件绘制的二维图形直接转化成运动执行命令，用户只需要根据加工的工艺要求简单的添加几个相关的运动命令就可以执行程序。 6）TRIO产品具有直线插补、圆弧插补、螺旋线插补、轮廓控制、速度时时调整、电
4、子齿轮、电子凸轮、虚拟轴控制、仿真功能、 7）TRIO产品提供了专门应用于电子凸轮的软件，里面有常用的几种电子凸轮的图形，可以利用这些图形直接得到加工凸轮表的函数值或者其曲线的函数公式，也可以根据自己的加工数据编写加工的凸轮曲线 8) TRIO产品还提供了Active X控件,用户可以根据设备加工工艺的要求利用VB/VC/C+等高级语言进行二次开发,实现各种各样的要求.,产品和附件的订货代码及描述,选型举例,例1.一个设备需要控制四个伺服电机(Servo方式).用户希望控制器脱离计算机独立运行,同时采用触摸屏显示各个轴的运动位置和速度,随时需要修改参数,而且需要采用USB口和计算机通讯.外部的
5、输入需要12个,输出需要6个.采用Trio控制器配置订货代码如下:1)采用Euro-205X订货代码为:P156+3*P406+P445+P2952)采用MC206代码为:P135+3*P390+P315 例2.一个设备需要一个伺服电机和三个步进电机,而且还需要控制两个变频电机,需要15个输入,8个输出,需要和计算机进行通讯进行二次开发.采用Trio控制器配置订货代码如下:1)采用Euro-205X代码为:P156+3*P416+P445+P2962)采用MC206代码为:P135+3*P395+P399+P296+P3153)采用PCI208代码为:P180+P184+2*P182+P181
6、+P187 例3.一个设备需要控制五个伺服电机和三个步进电机,18个输入点和10个输出点.1)采用PCI208代码为:P180+P185+3*P183+3*P182+P187+P1812)采用MC224代码为:P170+5*P201+P300+3*P280+P315+P355,例4：一台设备需要采用SERCOS 总线控制Yaskawa -SGDH系列伺服电机六个轴，需要输入点有12个，输出点4个,连接的通讯电缆在1m以内。其配置如下： 1、采用MC206订货代码为：P135+P291+P704+6*P730+7*P591+P399 2、采用EURO205X订货代码为：P151+P291+P70
7、4+6*P730+7*P591+P445 例5 ：一台设备需要采用SERCOS 总线控制带总线控制的伺服电机18个轴，需要输入/输出点共70个,连接的通讯电缆在1m以内和总的控制通讯电缆2m长。其配置如下：采用MC224订货代码为：P170+3*P291+P704+P708+17*P591+2*P592+4*P315 例6 ：一台设备需要采用控制3个带SSI绝对编码器反馈的轴，需要输入/输出点共14个。其配置如下：采用MC224订货代码为：P170+3*P270 注：注 1 、PCI208 采用Servo方式时，需要添加P184或者P185注 2 、P136 基板包括一个参考编码器输入和一个可
8、以是Servo轴或者是Stepper轴，扩 展轴通道或者编码器接收通道，需要添加P390, P393 或者 P395.注 3、P151 基板包括一个参考编码器输入和Stepper轴. 添加 stepper 轴需要添加 P416. 添加 servo轴需要添加 P406.注 4、 P156基板包括一个参考编码器输入和Servo轴. 添加 stepper 轴需要添加 P416. 添加 servo轴需要添加 P406.注 5、 添加远程扩展轴需要添加P701、702、704、708、716， 一个CAN总线子板最多到 4 个轴. 一个Sercos总线最多到 8个轴.注 6 、超过 8 个SERCOS
9、轴仅仅只有 MC224 支持. 一个CAN总线子板和一个Sercos 子板的基板分别带有2个CAN和Sercos总线轴.注 7、如果需要在 Euro205x/MC202/MC206/MC224上添加Trio的迷你型键盘P502或P503时，需要 添加P435.注8、Euro-205X和MC206采用总线控制时，其基板上控制的Servo或者Stepper轴也可以同时使用，但是整个控制器控制的轴数不能超过8轴，基板上控制的轴数不能超过4个Servo或者Stepper轴；也可以单独的控制18个Sercos总线轴或者14个CAN总线轴。,TRIO产品的软件介绍,TRIO产品的软件主要有以下几种方便于用
10、户使用和进行开发的软件和操作界面: 1、Motion Prefect 2(编辑.调试.修改参数操作界面) 2、CAD to Motion(CAD图形转化成运动程序软件) 3、CamGen (生成电子凸轮运动程序软件) 4、Mc simulator(仿真软件,基于Motion Preject) 5、 Trio PC Motion(Active OCX控件) 6、Trio USB Driver(USB通讯驱动程序) 7、TrioPCIDriver(PCI208总线驱动程序）这些软件程序的安装和Windows下的其他安装程 序一样,这里就不在做详细的说明.,TRIO各个软件的应用介绍,1、Motio
11、n Perfect 2,2、主要操作及其功能介绍： 1）、通讯方式的改变,在运行Motion Prefect 2的软件，第一次连接TRIO的产品时，TRIO默认的是采用的是RS232C和计算机进行通讯，其通讯的数据是：波特率为9600，通讯口为计算机的COM1，偶校验，7位数据位，2位停止位。如果，在计算机和TRIO控制器连接时，由于通讯的方式不一样，控制器和计算机是没有办法建立起来连接的，当我们运行Motion Prefect 2的软件时，在控制器与计算机的连接过程时，会显示“No controller found COM1”，(如下面的图形所示)意思就是在计算机的COM1口没有找到TRIO
12、的控制器。这时，我们就需要修改有关的通讯参数，点击在界面的运行菜单下面的“Options”中“Communications”，出现通讯参数的界面，根据其需要修改相应的通讯参数，如上页中的图形所示，选择采用Serial（串口）通讯，设定其通讯参数：通讯口、波特率、数据位、停止位、奇偶效验。修改完毕以后，点击Motion Prefect 2的 左上角的一个“connect”的图标进行连接， 当找到和计算机连接的TRIO产品MC206以后， 计算机上显示“Controller MC206 Version 1.64found”点击“OK”按钮就可以进入检测工程项目 界面，其具体操作见下一页。TRIO控
13、制器还支持采用USB、Ethernet、 PCI总线等通讯方式。另外，还有一个仿真软 件。如果在没有trio控制器的情况下，可以选择 “Simulation”,我们可以采用这个仿真软件在没有 控制器时编写程序和检测、修改程序。 仿真的 效果与控制器连接的调试和操作一样,各个按钮说明,“Save” 把控制器内部的项目工程保存到计算机的硬盘的指定 目录； “Load” 把上次控制器的项目工程从计算的硬盘目录下载到控制器中，并产生一个新的项目工程； “Change” 控制器内部的程序与上一次保存到计算机内部的程序，进行比较；“New” 擦除控制器内部的项目工程，并产生一个新的项目工程； “Resol
14、ve” 擦除当前控制器内部的项目工程中的程序，并产生一个轴控制的初始化程序； “Cancel” 取消当前的连接当保存或者加载项目工程以后，控制器就与计算机建立了连接。,编辑工程项目和程序TRIO中的程序（*.bas）都是存放在一个工程项目下面的（*.prj），当编写一个程序的同时也就在控制器的ROM中产生了一个工程文件，可以在菜单“Project”下面点击相应的下拉菜单，点击“New Project”可以产生一个新的工程文件，“Load Project”可以加载一个工程文件，“Save Project”保存控制器中的工程文件到计算机的硬盘上指定的目录下；“Check Project”可以检查工
15、程文件，选择“Load Program Files”可以加载一个程序到控制器当前的工程项目下面，选择“Save Program Files”可以保存当前所指定的程序到计算机的硬盘上所定义的工程项目文件下。在菜单的“program”下点击相应的下拉菜单，就会出现一个程序编辑的窗口，可以在窗口中编写、修改、测试程序。以下是程序的编辑界面。,参数的监视和修改以及帮助文件,上面图形所示的是TRIO控制的每个轴的轴参数（ATYPE、P-GAIN、 I-GAIN、D-GAIN、UNITS等）和每个轴的运动控制参数（SPEED、 ACCEL、DECEL、CREEP、JOGSPEED等）和每个轴的运动显示参
16、（MTYPE、NTYPE、MPOS、DPOS、VPSPEED、AXISSTATUS、 FE等）轴参数和运动控制参数既直接可以在参数表中修改；也可以在 “Terminal”中输入命令修改；还可以在编程的时候根据加工工艺的要求和 程序的需要在程序中用命令修改。每个轴的运动显示参数是指轴在运行状态时，这些参数显示每个运 动轴的运动状态，我们可以根据显示的状态来判断每个轴的运行情况。例如：AXIS 0 在以速度为10转/秒的速度一直往正向运动。这时，在参 数表中的AXIS 0中的“MTYPE”显示的是“FORWARD”，“VPSPEED”显示 的是“10”。以上这些参数命令的解释和说明既可以到TRIO 的Manual中去查阅相 关的资料，也可以直接在Motion Perfect2中点击“TRIO BASIC Help“帮助 文件来查看相关的命令。如下图所示：,I/O监视界面,2、CAD 2 Motion,
