《莱斯机器人初级培训教材001》由会员分享，可在线阅读，更多相关《莱斯机器人初级培训教材001（100页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、莱斯机器人培训教材,机器人系统安全 莱斯机器人简介 机器人坐标系 程序的编写及程序结构,初级培训内容目录,根据现行安全规定，只有在安装了规定安全装置的前提下，如防护栅，才可使用遥控机械装置和自动设备。无论 REIS GMBH & CO. KG MASCHINENFABRIK 公司的供货范围内是否包括防护装置，用户在将设备投入使用之前，都必须按规定安装并启用有效的防护装置。不得关闭或停用防护装置。自动运行过程中，严禁非工作人员擅自进入设备操作区域。由于机器人系统复杂而且危险性大在练习期间 对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害只有经过培训认证的人员
2、才可以进入该区域。,机器人系统安全,安全守則,万一发生火灾请使用二氧化碳灭火器 急停开关不允许被短接 机器人处于自动模式时任何人员都不允许进入其 运动所及范围 机器人长时间停机时夹具上不应置物必须空机 机器人在发生意外或运行不正常等情况下均可使用急停键停止运行。 气路系统中的压力可达0.6MP任何相关检修都要切断气源,因为机器人在自动状态下即使运行速度非常低其动量仍很大所以在进行编程测试及维修等工作时必须将机器人置于手动模式 在手动模式下调试机器人如果不需要移动机器人时必须及时释放使能器 调试人员进入机器人工作区域时必须随身携带示教器以防他人误操作 严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统
3、随意翻阅或修改程序及参数 在得到停电通知时要预先关断机器人的主电源及气源 突然停电后要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关并及时取下夹具上的工件。,安全守則,机器人的操作只能由受过培训的人员或按下列指示操作,REIS ROBOTICS 莱斯机器人公司是欧洲最领先和最成功的机器人技术和系统集成的专业公司。莱斯公司在全球的经营活动如下：开发制造工业机器人和机器人控制器在不同工业领域，针对各种具体应用，对复杂的自动化系统和集成承担项目管理、规划、设计和制造制造切变压力机、合模机、切边刀具和各种铸件清理专机对不同工业领域的进行研究和前沿试验，并提供培训，为我们全球客户使用新技术和应用提供技术支持
4、,莱斯机器人简介,系统集成,执行自动化任务的完整系统,莱斯机器人公司提供完整的交钥匙工程，使用前瞻性的技术并保证系统的功能,系统集成,源于一家的系统，满足客户的需求,我们的能力和经验是交钥匙工程规划、设计、制造和交付使用的必备条件,spot-welding,Laser-cutting,PPAW,Twin-arc-welding,MIG / MAG,TIG,Flame-cutting,Laser,莱斯机 器 人 应 用,工业机器人本体 三种基本类型的机器人,RV系列站立式关节机器人,由于2根旋转轴被放在了机器人的前边，机器人RV6的工作范围达到了1525mm，RV16达到1535mm。考虑到运动
5、学上机器人臂长和旋转角度最优化，机器人垂直和悬挂的安排是可能的。 紧凑的设计，很好的移动效果，高臂的速度尤其是机器人手腕的灵活，使得机器人能够在非常小的操作空间使用。 在全自动或半自动产品安装中， 各种应用的可能性如下： 焊接 切割 镀膜 装配 处理 加工 即使在及其恶劣的环境里，稳固的封印能够保护操作仪器免于外界的灰尘，湿气。 机器人设计成垂直的有关节的横臂，装有6个自由的程序轴。 所有的轴都是由不带电刷的交流电发动机驱动，它配备有一个完全路径测量系统来传导电流控制。 为了应付停电，保持轴在位置上，所有的发动机都额外配备了一个闸。 相关的轴的齿轮直接安装到轴的末端。因此，RV6 和RV16处
6、理动力和严格的驱动系统。 对机器人的位置的检测就相当于轴的位置。,RV机器人系列,模块化设计、灵活多变,腰部轴 大臂轴 小臂轴 手腕轴 机器人,RV机器人系列,机器人负载,型号 负载 RV10-6 6 kg RV20-6 6 kg RV20-16 16 kg RV30-16 16 kg RV30-26 26 kg RV16L 16 kg RV40 40 kg RV40S 40 kg RV60 60 kg RV60L 60 kg RV130 130 kg,RP机器人系列 特殊设计的RP系列码垛机器人,型号 负载RP40 - 40 kg RP80 - 80 kg RP150 - 150 kg,RH
7、系列水平式关节机器人,RH系列机器人在市场上并不常见，这样的机器人有圆柱形的工作空间，其主要的特点是可以在极为狭小的空间中工作,RH系列水平式关节机器人,型号 负载 RH16 - 16 kg RH40 - 40 kg RH70 - 70 kg RH130 - 130 kg RH300 - 300 kg,RL系列直线机器人,RL 系列直线机器人的工作空间为长方体，在X轴直线方向可以有很长的距离。通常RL系列的机器人有3到5个轴，并可以悬挂RV系列机器人以达到更好的效果。,RL系列直线机器人,型号 负载RL6 - 6 kgRL16 - 16 kgRL26 - 26 kgRL80 - 80 kgRL
8、130 - 130 kgRL300 - 300 kg,RL系列直线机器人 特殊设计双龙门式RL机器人,型号 负载 RL130P - 130 kg RL300P - 300 kg行程 : 15 m x 6 m x 2.5 m (L x L x H),混合机器人 RVL系列,RVL系列机器人将RV系列机器人的第1轴（腰部）作为X方向的移动轴，及延伸了RV机器人的工作范围，又在特定应用中为客户降低了采购成本。,混合机器人 RVL系列,型号 负载 RVL16 - 16 kgRVL40 - 40 kgRVL60 - 60 kgRVL130 - 130 kg,机器人附加轴（周边设备）,为机器人提供工件并实
9、现工件变位,旋转模块 旋转倾翻模块 组合模块 直线运动模块,机器人控制系统 ROBOTstarV,操作界面和编程语言,简明易懂的编程语言和命令 图形符号/轻触式按键 功能组 输入时语法校正 操作直观 适合工厂使用键盘齐全，按字母排列,RobAssist,应用相关的操作界面,操作界面和实际应用密切相关。用清晰的图形符号表示日常使用的重要命令。,RobOffice / ProSim,离线编程, 模拟, 可视化,离线编程和模拟软件使得操作人员可以得到关于编程、生产节拍和工件可达性的可靠信息。ProSim模拟机器人的动作并使其可视化。,莱斯独有的 SafetyController 安全控制器 监控机器
10、人所有的动作,通过莱斯独有的人身安全控制软件SafetyController，可以定义虚拟的安全围栏，机器人只能在其中活动。如果离开安全区域，机器人自动停机。,“安全生产”,机器人工作范围内安全防护的新概念,“安全生产”是莱斯在世界范围内独特的安全功能，允许操作人员直接进入机器人的工作区域。操作人员不需要干扰机器人的工作，可以停留在机器人工作范围内进行程序优化和过程监控。,运动过程优化 达到最大速度,机器人控制系统介绍,ROBOTstarV-PCX 机器人控制柜,主电源开关,示教编程器,ROBOTstarV-PCX是具有强大控制功能的机器人控制器。除了高度精确的直线、圆弧差补功能和点到点的运动
11、外，还具备先进的曲线差补功能。此控制器包含了全部重要的控制功能，是当今最先进的机器人控制器。它可以扩充至十二轴。用户可以选择是否需要创建根据用户编写的、使用简单的宏程序，或者使用极具柔性的机器人编程语言。我们编程语言具备以下功能：处理位置变量；实现绝对跳转或相对跳转；对于位置变量和跳转条件，允许使用逻辑变量名。所有的注释显示全部采用清晰易懂的，不带缩写的文本内容。,急停开关,安全控制按钮,报警解除按钮,伺服电源断开按钮,伺服电源有效接通按钮,自动运行按钮,报警显示按钮,机器人控制柜内部,安全控制器,伺服放大器,CPU,数字量模块与模拟量模块,CPU信号接口,接线端子,伺服放大器地址的调整,1.
12、同时按住两个键，并保持直到7段数码管显示更改为止，这时当前待调整轴地址数字以循环的方式显示； 2.短时间的按动“E”以修改地址；这时，地址编辑模式已经被激活，可使用“S+”或“S-”键加减以改动地址； 3.按住“E”至少两秒，以确认地址的更改； 4.现在地址显示模式，这里相应的更改地址需要再次检查确认，以防错误。,1 急停 2驱动关闭 3驱动打开 4 模式选择 5速度旋钮 6特殊键(执行宏程序) 7 屏幕 8选择菜单 9功能选择键 10 键盘 11特殊键(执行/插入宏程序),示 教 编 程 器,轴操作键区域,光标键区域,数值键区域,编程键区域,功能键区域,运行键区域,回车键 执行命令或数据的登
13、录，与编程操作等相关的各项处理时的最后确认,编程键,功能键菜单介绍 Menu survey of Function keys,EDIT 状态下的示教盒显示界面,DIR 状态下的示教盒显示界面,状态窗,DIR 状态下的功能键1,DIR 状态下的功能键2,DIR 状态下的功能键3,EDIT 状态下的功能键1,EDIT 状态下的功能键2,EDIT 状态下的功能键3,操作Run 键后的功能键1,操作Run 键后的功能键2,操作Coord 键后的功能键1,操作Coord 键后的功能键2,操作Funct 键后的功能键1,操作Funct 键后的功能键2,操作Info 键后的功能键1,操作Info 键后的功能
14、键2,操作Info 键后的功能键3,操作Win 键后的功能键,命令介绍 (按字母顺序) (Survey of commands in alphabetical order),在机器人程序中每一个目标点和辅助点都是相对于某个工件坐标系和工具坐标系的定义的如果坐标系发生了变化虽然空间位置没有发生变化但在机器人程序中目标点的数值已经发生了变化坐标系不同会引起机器人运动方向的不同在编程和调试程序的过程中要注意坐标系的切换。正确定义和运用坐标系无论在编程还是调试程序中都会带来很大的方便。,机器人坐标系 (Robot coordinates),进行机器人操作时的坐标系有以下几种； 关节坐标系机器人各轴进行单独动作，称为关节坐标系 基础坐标系（直角坐标系）Base不管机器人的位置所在，均可进行沿所设X轴、Y轴、Z轴的平行移动 工具坐标系 Tool工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定 义在工具的尖端 用户坐标系 User 客户根据产品的结构特点自定义,坐标系的种类,坐标系的选择,机器人坐标系图解 (Robot coordinates),$TOOL: 工具坐标系 $BASE: 基础坐标系,单轴模式移动键,反向移动轴1,正向移动轴1,
