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1、浙江省第四届浙江省青少年电脑机器人竞赛- 机器人接力赛跑项目介绍项目任务由两台自主运行的机器人，在长约米的环形 白色跑道内完成接力交棒的任务。第一台机器 人携带“接力棒”-乒乓球从起点线出发，沿顺 时针方向在指定的跑道内运行。当行进到交接 区时，将“接力棒”传递给第二台机器人，交接 完成后第一台机器人停止运行，第二台机器人 携带“接力棒”开始运行直至终点。规则讲解机器人的摆放：第一台机器人的任何一部分不得 超越起点线。第二台机器人必须停放在接力区 内，任何部位不得超越接力区。机器人的启动：第一台机器人由参赛选手启动。 第二台机器人必须由第一台机器人启动。比赛完成：机器人跑完全程后，其身体全部进
2、入 终点区并停留（身体任何部分垂直投影必须在 交接区域中），计时结束，比赛终止。机器人要求一、机器人的最大宽度不得超过20cm长度不 得超过30cm。二、 接力棒使用普通的乒乓球。 场地讲解场地使用白色的灯箱布喷绘而成，场地的底面为白色，跑道 为白色，宽度为20cm，跑道边线为黑色，宽度2cm。交接区和 终点区域为浅兰色。其它具体数值按照上图所标。可利用的条件条件条件利用器材选择 跑道及跑道边线颜色跑道为白色，跑道边线为 黑色(2cm)底部灰度传感器，可以辨别跑道，从而沿 跑道跑，而不跑出跑道。 交接区及终点区的场地 颜色交接区及终点区的场地颜 色为淡兰色底部灰度传感器，用来辨别交接区及终点
3、区，到终点区利用终点区的颜色进行。接力棒（乒乓球）的交 接接力棒交接时机器人的接 触碰撞传感器，当机器人接触时给第一个机 器人停止信号及第二个机器人起跑的信号 。 接力棒的传递传递接力棒接力棒的传递、接收装置，用来实现接力 棒的交接。终点蓝色区域底部灰度传感器白色:10-20 蓝色:80 黑色:150以上 关键问题分析一、机器人沿跑道跑(直线的处理-4轮 结构)二、交接棒（乒乓球）的传递三、第一台机器人停止四、第二台机器人的启动五、第二台机器人到终点停止接力赛跑机器人第一台机器人 第二台机器人机器人的启动一定使用开机状态下的启动模式. 如:启动键启动;传感器启动等如计算机开机还有一定时间.沿跑
4、道跑的实现方法通过左右二边的二个底部灰度传感器检测跑道 。当右边检测到黑线，左转；当左边检测到黑 线，右转；都检测不到时前进。 关键:直线效果交接棒交接的实现方法如图所示： 第一台机器人运动 到交接区，与前面 的机器人进行交接 棒（乒乓球）的交 接，第一台机器人 通过连接的铁片带 动盒子，使盒子里 的乒乓球交接到第 二台机器人的盒子 里。第一台机器人的停止第一台机器人在交接区交接接力棒时，与第 二台机器人碰撞，通过碰装传感器反馈给自 己一个信号，机器人在获得这个信号后，停 止运动。 如何在接力区停止: 1.接力信号，时间法处理； 2.接力的蓝色区域，利用灰度传感器对白、黑 、蓝的差异。白色:1
5、0-20 蓝色:80 黑色:150以上 第二台机器人的启动方法通过第一台机器人到达交接区交接时 碰装传感器给第二台机器人一个信号 ，第二台机器人开始启动。 传感器的启动第二台到终点停止的实现方法用2个底部灰度在一个小的时间差里连 续检测到兰色，来判定终点区域。到 达终点区域后，机器人再直走一段小 距离，使机器人整个进入终点区域。鉴于各地喷绘的差异，如果终点区域颜色为 深蓝色，可以类似黑色区域来处理。所需工具部件名称数量用途要点传感器碰装传感器2停止第一台机器人启动第二台机器人在交接区交接时用 到底部灰度传感器4机器人沿跑道跑每个机器人二个底 部灰度，机器人沿 黑色线跑其它部分交接盒2用于交接棒
6、从第一台机 器人交接到第二台机器 人两个交接盒通过碰 撞时机器人的接触 带动 两个盒子，从 而传递 交接棒（乒 乓球）安装示意图第一台机器人第二台机器人安装注意事项一、底部灰度离地在5mm左右(白色10， 兰色80，黑色180） 二、交接盒第一台机器人比第二台机器人 高（第一台前高后低，第二台前低后高） 三、第一台机器人碰撞传感器装在前面， 第二台机器人碰撞传感器装在后面常见问题分析一、机器人冲出跑道（速度的调整 ） 二、外界光对底部灰度传感器的影 响 三、如何完全进入终点区并停止获得技术支持及交流登录机器人在线 www.RobotEn获得最及时的比赛信息n获得技术支持和解决参考方案登录机器人俱乐部 www.RobotE 服务电话n0571 88070679结 束
