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1、DCP Robotic Programs Introduction DCP机器人程序介绍绍 Date 2014/5/3Document type 内部ABB机器人新模版程序结构现场讲解 ABB机器人与PLC互锁信号名称和含义讲解ABB机器人与焊钳的交换信号名称和含义讲解 ABB机器人例行程序现场调用和操作 焊枪工具坐标发生偏移后的处理方法 机器人在发生碰撞后停在空间紧凑位置的处理方法 程序框架 Program Architecture2T_ROB1 MainLogic.mod ProgPath.mod Data.sys Display.sys Gensup.sys SaveModules.sy
2、s Zone.sys Handling_UD.sys Handling_UI.sysAbbBusState ABB_BusState.co d Gensup.sysGripperMonitor GripMonitor.mod Data.sys Gensup.sys Handling_UD.sys Handling_UI.sys主要例行程序 Key Routines 3MainLogic.mod 包含main主例行程序，为为程序的入口。MainLogic.mod 包含各车车型子程序， P1P10：CF11 P11-P20：CF14 P21-P30：CF16 P31P40：CF1x Data.sy
3、s 包含所有的data，主要是tooldata， wobjdata ，spotdata等。Display.sys 在示教器屏幕显显示用户户提示、报报警等。GenSup.sys 所有提示、报报警的内容库库。主要例行程序 Key Routines 4Zone.sys 包含所有的逻辑逻辑控制例行程序。SetUpHomeZonecheck_P_HomeColl_homeAreaReqInAreaReqOutTool_RequestHome位设设定程序Home位检查检查程序Home时时干涉区信号复位程序请请求离开工作区域请请求进进入工作区域请请求PLC下一步动动作主要例行程序 Key Routines
4、5Zone.sys 包含所有的逻辑逻辑控制例行程序。Coll_RelA_CollSetJobReadyIni_ExtCycletimeParityChk释释放干涉区请请求进进入干涉区通知PLC步骤骤完成循环计时环计时初始化信号检查检查PLC是否输输入正确车车型代码码主要例行程序 Key Routines 6ABB_BusState.mod 后台执执行程序，用于检测检测Profinet总线总线状态态。GripMonitor.mod后台执执行程序，用于扫扫描并检测检测抓手传传感器状态态，若有变变化， 立即报报警。车车型代码码 Program Codes7PLC 与机器人交互信号表8PLC 与机器人
5、交互信号表输入信号9PLC 与机器人交互信号表输入信号10PLC 与机器人交互信号表输出信号11PLC 与机器人交互信号表输出信号12PLC 与机器人交互信号表输出信号13机器人与焊钳焊钳交互信号表14例行程序执执行15例行程序执执行16例行程序执执行17例行程序执执行18例行程序执执行19紧紧急状态态下移动动机器人当机器人的机械部位被周围的物体卡住，无 法手动移动机器人时，可以通过释放电机抱 闸来移动机器人。 单轴方式（1-6） 控制柜必须带电 除一轴外，其他轴电机移动前必须用葫芦吊 具等工具20焊枪焊枪工具坐标发标发生偏移后的处处理方法 21焊枪焊枪工具坐标发标发生偏移后的处处理方法 2223THE ENDTHE ENDTHE ENDTHE END
