《Autoquad实习总结》由会员分享，可在线阅读，更多相关《Autoquad实习总结（7页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、Autoquad实习总结 -M4 搭建与使用地面站下载与配置1、地面站下载AutoQuad使 用 的 地 面 站 是 基 于MAVLink1.0协 议 的QGroundControl （QGC）GCS 自定义版本， 我们使用 AutoQuad 专门定制的 QGroundControl 站。链接：http:/autoquad.org/software-downloads/?category=2图 1 QGC 地面站2、串口联接打开 QGC ，在首菜单栏下选择Community-Add Link，出现以下弹框，选择串口与波特率。图 2 串口与波特率选择注： 默认的接收机输出频率为1Hz ，可能会出
2、现“滞后”现象。如果想实时显示无线输出，可以增加更新频率，比如设置为10Hz 。图 3 板载参数界面3、参数设置AutoQuad参数显示在参数树下，并且可以查看，编辑和发送这些参数。我们可以浏览到所需的参数，并在值双击去改变它，下面是相关按钮的功能。Transmit 按钮，保存到飞控。Write（ROM）永久烧录飞控参数（否则将只保留到M4 重新启动） 。Refresh 来检查的 M4 当前设置。Read（ROM）来加载保存在 ROM 存入飞控内存的设置 .?Save File 将当前显示的设置保存到你选择的文件。Load File 加载先前的配置文件。IMU 安装方向设置图 4 IMU 方向
3、设置M4 板可按照你想要的任意方向安装，图4 是安装的方向设置，DIMU Flip 默认飞行方向（ IMU 旋转角度为 0） ，但参数 IMU ROT 允许任意角度的旋转，图5 既是 IMU ROT 为-45 度的旋转。图 5 IMU ROT为 45 度时的方向使用编译器更改M4 的正反朝向，如下所示：#define DEFAULT_IMU_FLIP 0 / flip DIMU: 0 = none, 1 = around Y (roll) axis, 2 = around X (pitch) axis 图 6 初始状态图7 绕轴旋转状态M4 默认 MCU朝上为正面， ARM1指向前方，如图 6
4、 所示。如果绕 Y 轴翻转，然后设置 IMU_FLIP=1 ，写入闪存，重新启动，则 MCU朝下为正。请注意， ARM1 仍然指向前方。IMU 简易标定IMU 的简易标定可以通过QGC与遥控器执行。在进行标定操作之前，飞控必须水平放置。如果通过QGC 进行校准，在 “onboard parameters”菜单栏下点击 “DIMU Tare ”按钮， 如图 8 所示。 点击“refresh”按钮，你会发现水平刻度线慢慢归零。图 8 IMU 水平标定你还可以通过遥控器进行标定。首先，油门杆推向左下，俯仰杆推向左上 1 秒钟，然后松开。 Ready and Debug LEDs 将作长时间的指示确认
5、，如图 9 所示。图 9 遥控器 IMU 简易标定图10 遥控器罗盘标定罗盘校准你仍可以类似 IMU 水平标定一样进行罗盘标定。同样AutoQuad支持 QGC与遥控器两种校准模式。罗盘校准需要旋转3 个旋转轴，所以使用遥控器标定模式是极其方便的，当然如果你有无线数传模块，也可以通过 QGC进行罗盘校准。在 “onboard parameters ”菜单栏下点击“Mag calib ”按钮。注意：在罗盘校准之前， 你需要在 QGC设置磁偏角与磁倾角，点击“Misc. Settings”栏下的 “mounting and environment”按钮如图 11 与图 12 所示。图 11 磁偏角
6、与磁倾角设置图 12 磁偏角与磁倾角设置使用遥控器方式进行罗盘校准，如图10 所示，油门杆左下，俯仰杆左上。 Ready, Debug & GPS LEDs开始快速闪烁， 指示罗盘校准模式。接着我们把飞控按照任意方向进行旋转。LED从快闪到慢闪，直到熄灭表示罗盘采样结束。 整个过程需要在60s内完成。接着飞控把新的 MAG校准值存到 non-permanent memory，将恢复到正常运行状态。你需要存储值到EEPROM 或闪存，并重新启动它们才能生效。存储校准值执行罗盘校准后， 你需要把生成的参数存储到闪存或EEPROM 存储器，使其永久化。任何参数保存到EEPROM 都可以通过以下方式。图 13 存储参数到EEPROM 如图 13 所示，油门杆左下，俯仰杆右上，所有的LED灯固亮一会儿，然后恢复到正常确认写入成功。飞行模式AutoQuad 有几个飞行模式，我们可以利用AUX1与 AUX2进行切换。图 14 切换模式
