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1、第四章 汽车制动防抱死系统（ABS）和 驱动防滑系统(ASR)4-1 ABS概述 1.汽车的制动性汽车在行驶过程中，强制地减速以至停车且维持行 驶方向稳定性的能力称为汽车的制动性。评价制动性能的指标主要有： （1）制动效能汽车在行驶中，强制减速以至停车的能 力称为制动效能。 即汽车以一定的初速度制动到停车所产生的：制动距离制动时间制动减速度v（2）制动时的方向稳定性汽车在制动 时仍能按指定方向的轨迹行驶，即不发生 跑偏、侧滑、以及失去转向能力称为制动 时的方向稳定性。2.汽车制动时车轮受力分析车速车轮旋转角速度惯性力矩制动阻力矩车轮法向载荷地面法向反力车轴对车轮的推力地面制动力车轮半径车轮切向
2、速度，简称轮速（1）制动器制动力 v制动蹄与制动鼓（盘 ）压紧时形成的摩擦 力矩M通过车轮作用 于地面的切向力 F（2）地面制动力v制动时地面对车轮的 切向反作用力FX（3）地面制动力F 、制动器制动力FX及附 着力F之间的关系v附着力地面对轮胎切向反作用力的极限 值F。v附着力取决于轮胎与路面之间的摩擦作用及 路面的抗剪强度。地面制动力、制动器制动力及附着力之间的关系3.硬路面上附着系数与滑移率s的关系（1 1）制动过程中车轮的三种运动状态）制动过程中车轮的三种运动状态第一阶段第一阶段：纯滚动，路面印痕与胎面纯滚动，路面印痕与胎面 花纹基本一致花纹基本一致车速车速 V = V = 轮速轮速V
3、V 第二阶段：边滚边滑，路面印痕可以辨 认出轮胎花纹，但花纹逐渐模糊。车速 V 轮速V第三阶段：抱死拖滑，路面印痕粗黑。轮速V = 0若需增大Fx ，必须增大F 。F取决于附着系数， 又受滑移率 s 的影响 。（2）滑移率S定义：s=(VV)/V100%=(Vr.)/V100% （3）附着系数与滑移率 s 的关系v分析结论：v s 20%为制动稳定区域；s 20%为制动非稳定区域；将车轮滑移率 s 控制在20%左右，便 可获取最大的纵向附着系数和较大的横向 附着系数，是最理想的控制效果。4.理想的制动控制过程（1）制动开始时，让制动压力迅速增大，使S上 升至20%所需时间最短，以便获取最短的制
4、动距离 和方向稳定性。（）制动过程中：当S上升稍大于20%时，对制动轮迅速而适当 降低制动压力，使S迅速下降到20%；当S下降稍小于20%时，对制动轮迅速而适当 增大制动压力，使S迅速上升到20%；v结论：车轮在制动过程中，以510 次/秒 的频率进行增压、保压、减压的不断切换 ，使s稳定在20%是最理想的制动控制过程 。5.ABS的功用ABS的功用是控制实际制动过程接近于 理想制动过程。二、ABS的基本组成与工作原理 传统制动系统工作原理二、ABS的基本组成与工作原理vABS是在传统制动基础上，又增设如下装置：车轮轮速传感器电子控制单元ECU制动压力调节器ABS警告灯三、ABS控制参数 v1
5、.以车轮滑移率为控制参数v根据车速和车速传感器的信号计算车轮的滑移率 作为控制制动力的依据。vS高于设定值，ECU就会输出减小制动力信号，并 通过制动压力调节器减小制动压力；S低于设定值 时，ECU就会输出增大制动力信号，并通过制动压 力调节器增大制动压力，控制滑移率在设定的范 围内。v已有用多普勒雷达测量车速的ABS。v2.以车轮角加速度为控制参数ECU根据车轮的车速传感器信号计算车轮的 角加速度作为控制制动力的依据。ECU中设置合理的角加速度、角减速度门限 值。制动时，当车轮角减速度达到门限值时， ECU输出减小制动力信号；当车轮转速升高至角 加速度门限值，ECU输出增加制动力信号。4-2
6、 ABS结构与工作原理一、ABS控制方式及特点特点：（一）四传感器、四控制通道能够独立进行制动压力调节的制动管路；控制通道（2）制动时可最 大限度地利用每个车 轮的附着力 - 方向 稳定性好； （1）各制动轮压 力均可单独调节（ 轮控制）- 控制精 度高；（二）四传感器、三控制通道特点：两前轮独立控 制，两后轮一同 控制（轴控制） ；按附着力较小车轮不发生抱死为原则进行制动压力 调节-低选原则控制；按附着力较大车轮不发生抱死为原则进行制动压力 调节-高选原则控制；二、 ABS主要部件结构及工作（一）轮速传感器1、作用 2、组成检测车轮转速，产生与轮速成正比的 正弦交流信号，经整形、放大转变成数
7、字 信号送给ECU，用于对制动压力调节器实施 控制。传感器一般采用磁感应式传感器头（静止）：永久磁铁、感应线圈、极轴；齿圈（转动）：凸齿数40100不等；传感器头与齿圈间隙：0.60.7 mm；齿圈 - 轮毂、制动盘； 传感器头 - 转向节、制动底板；工作原理齿圈随车轮转动，凸齿和齿隙不断交替在极轴下掠 过，使铁心磁通发生变化在感应线圈中产生交变信号电 压，频率：f=306000Hz，电压幅值：U=115V。（二）ABS ECU组成：（硬件、软件）输入电路 计算电路 输出电路 安全保护电路 故障自诊断功用：接收传感器信号及制动信号，控制执行器工作。（三）制动压力调节器（液压）1、作用 根据EC
8、U控制指令，通过电磁阀的动作对车轮制动器 压力实施自动调节，以使车轮滑移率保持在最佳范围内。2、调压方式流通式（循环式）结构简单控制方便被广泛采用变容积式组成调压缸、电磁阀、单向阀、电机等德尔科ABS3、制动压力调节器组成组成：电磁阀、储液器、电动回液泵（1）电磁阀三位三通电磁阀由博世公司生产，应用于博世ABS中。作用：接收ECU指令，通过控制阀门的切换，调节制动 分泵压力，完成增压、保压和减压。型式： 三位三通电磁阀 二位二通电磁阀三位三通电磁阀 结构： 线圈、铁心、衔 铁套筒、软硬弹 簧、进液口回二位二通电磁阀二位二通常闭电磁阀二位二通常开电磁阀二者配合工作，完成增压、保压、减压的控制过程
9、（2）蓄压器与电动回液泵蓄压器：接纳ABS减压过程中，从制动分泵回流的制动液。 电动回液泵：将从制动分泵回流的制动液泵回电磁阀进液口 。第三节 ABS应用实例ABS型式各异，以下二个方面相同： 2、ABS都具有自诊断功能。一但发生影响 系统正常工作的故障时，ABS自动关闭，同时 ABS警告灯点亮。传统制动仍可正常工作。1、ABS工作车速必须达到一定值后，才 会对制动过程中趋于抱死车轮进行制动防抱 死控制调节。 （一）博世ABS 电磁阀：三位三通电磁阀控制方式：两前轮独立控制，两后轮按低选原则一 同控制；调压方式：流通式制动压力调节器：分离式且独立安装；1、结构特点2、制动压力调节过程 （1）制
10、动压力增大过程踏下制动踏板，由于电磁阀的进液 阀开启，回液阀关闭，各电磁阀将制动 总泵与各制动分泵之间的通路接通，制动总泵中的制动液将通过各电磁阀的进 出液口进入各制动分泵，各制动分泵的 制动液压力将随着制动总泵输出制动液 压力的升高而升高 - 增压。（2）制动压力保持过程当某车轮制动中，滑移率接近于20%时，ECU输出指令，控制电磁阀线圈通过较小电流（约2A），使电磁阀的进液阀关闭（回液阀仍关闭），保证该控制通道中的制动分泵制动压力保持不变 - 保压。（3）制动压力减小过程当某车轮制动中，滑移率大于20%时，ECU输出指令，控制电磁阀线圈通过较大电流（约5A），使电磁阀的进液阀关闭回液阀开启
11、，制动分泵中的制动液将通过回液阀流入储液器，使制动压力减小-减压。 与此同时，ECU控制电动泵通电运转，将流入储液器的制动液泵回到制动总泵出液口。3、 电 子 控 制 系 统 控 制 过 程控制过程：（1）打开点火开关，ECU进入自检ABS保护继电器线圈通电蓄电池电压（12V）经触点送至ECU端子1，触发自检，时间大约为35秒 。自检中，ECU端子27、28均未搭铁，电动泵继电器、电磁阀继电器常开触点均不闭合，电动泵及电磁阀均不工作。(2)ABS警示灯亮ABS警示灯亮后可能出现两种情况： 灯亮35秒后熄灭，说明系统正常；灯亮35秒后不熄灭，说明系统有故障，ECU关闭ABS，汽车仅保持传统制动。
12、（3）自检正常ABS等待工作 ECU端子27搭铁，接通电磁阀继电器线圈电路。电磁阀继电器线圈通电，铁芯产生吸力，常 闭触点（3087A）张开，ABS警示灯熄灭；常开 触点（3087）闭合，蓄电池电压作用在三个三 位三通电磁阀线圈及ECU 端子32。（4）制动防抱死调节过程制动中，各车轮滑移率均小于20%时，ECU端子2、35、18均开路，三个三位三通电磁阀线圈中均无电流通过，各制动分泵制动液压力将随制动总泵输出制动液压力的变化而变化-增压。制动中，某一车轮滑移率接近20%，ECU对其相应的电磁阀线圈通电（2A），使其制动分泵制动液压力保持不变-保压。 制动中，某一车轮滑移率大于20%，ECU对
13、其电磁阀线圈通电（5A），使其制动分泵制动液压力减小-减压。（二）戴维斯二）戴维斯MK20-IMK20-I型型ABSABS戴维斯MK 20I ABS是戴维斯MK II ABS的换代产品，是目前世界上最新一代ABS产品。以桑塔纳2000Gsi轿车上装用的MK20I ABS为例说明其结构特点。1、MK20I ABS结构特点（1）采用摸块式结构设计，将液压控制单元（储液器、电动回液泵、电磁阀）与电子控制单元集成于一体，使其结构更加紧凑。（2）电磁阀线圈设置于控制单元内部，节省连接导线。采用大功率集成电路直接驱动电磁阀及回液泵电机，省去了电磁阀继电器。（3）电子控制单元内部设有故障存储器，随车带有故障
14、诊断接口，借助诊断仪调取故障码可以很方便地进行故障诊断。（4）MK20I ABS采用四传感器、三通道控制系统，其控制原则是对两前轮进行独立控制，对两后轮按低选原则一同控制。其目的是在于制动过程中确保后轮不会先于前轮抱死，从而获得良好的制动稳定性。（二）主要组成与结构（二）主要组成与结构1 1、轮速传感器、轮速传感器桑塔纳桑塔纳20002000GsiGsi轿车上装用四个磁感应轮轿车上装用四个磁感应轮速传感器，每个轮速传感器均由传感器头和齿速传感器，每个轮速传感器均由传感器头和齿圈组成。圈组成。 前轮轮速传感器齿圈（前轮轮速传感器齿圈（4343个凸齿）镶嵌在个凸齿）镶嵌在制动盘后，随制动盘一同旋转
15、，传感器头安装制动盘后，随制动盘一同旋转，传感器头安装在转向节上。在转向节上。后轮轮速传感器齿圈（后轮轮速传感器齿圈（4343个凸齿）安装在个凸齿）安装在轮毂上，随轮毂一同旋转，传感器头则安装在轮毂上，随轮毂一同旋转，传感器头则安装在固定支架上。固定支架上。2、控制模块控制模块由液压控制单元和电子控制单元组成。 液压控制单元由储液器、电动回液泵、电磁阀等组成。电子控制单元ECU中具有两个完全相同的微处理器，它们按照同样的程序对输入信号进行计算处理，并将最终结果进行比较，一旦发现最终结果不一致，即判定自身存在故障，它会自动关闭ABS，同时将仪表板上的ABS警告灯点亮。3、故障警示灯在仪表板及仪表板附加部件上装有两个故障警示灯，一个是ABS警示灯（K47），另一个是制动装置警示灯（K118）。打开点火开关后ABS警示灯亮约2 S熄灭，说明自检结束的同时已启动ABS。若ABS警示灯常亮，说明ABS出现故障。（三）液压控制系统桑塔纳2000Gsi轿车上采用的MK20I ABS液压控制系统为对角线双回路控制系统。
