《智能小车 黑白线识别 寻光 寻迹 电机驱动原理分析 3路...》由会员分享，可在线阅读，更多相关《智能小车 黑白线识别 寻光 寻迹 电机驱动原理分析 3路...（36页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、前言 本资料介绍了有海创电子开发的寻迹电路 、寻光电路、电机驱 动电路的工作原理， 并进行了电路和调试点的分析。后面还提 供了基于51单片机控制的智能小车3路黑白 线探测寻迹算法，希望对您有所帮助。 本资料为福建泉州海创电子版权所有，未 经允许不得转载和传播，请朋友注意尊重 知识产权。一、智能小车 传感器与电机驱动电路 本页介绍了寻迹电路、寻光电路、电机驱 动电路的工作原理，并进行了电路分析。 希望给爱好者有所帮助 福建泉州海创电子 陈工 旗舰店http:/ 加盟店http:/V2V2的电压计算公式R6不变有光照1R1变小 则V2变大无光照R1变大 则V2变小寻光电路分析一、有光照情况光敏电阻
2、R1变小V2变大 假设V2=4.6VTV3电压 4VV2V3 反向端大于同向端 参考模电课程 运放作为比较 器部分 则OUT5输出低电平为低0给 单片机识别，单片机通过if来 扫描out5给的引脚V2一、无光照情况光敏电阻R1变大V2变小 假设V2=3.2VV3电压不变还是 4VV2V3 反向端大于同向端 参考模电课程 运放作为比较 器部分 则OUT5输出低电平为低0给 单片机识别，单片机通过if来 扫描out5给的引脚V2一、无光照情况光敏电阻R1变大V2变小 假设V2=3.2VV3电压不变还是 4VV25V一般6-12V起缓冲作用起滤波作用5V5V加滤波电容后 的5V输出不加滤波电容 后的
3、5V输出注;这里的VCC 为大电压是给 电机提供电源单片机 控制信 号输入输出给 电机使能端5V有效 工作电机驱动模块介绍二、寻迹小车3路寻迹算法 本PPT介绍了小车结构（如是RP5履带坦 克车就不需要万向轮，工作原理完全相 同） 介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学 者提供编程思路，仅供参考，朋友一定 要根据自己实际电路和CPU进行编程。 福建泉州海创电子 客服 旗舰店http:/ 一分店http:/ 二分店http:/小车结构左 轮右 轮万向滑轮左 减 速 电 机前方直流电机 小家电 小车步进电机 空调 门伺服电机 舵机 机械手轮胎 2个减速箱+电机 2套万向滑轮 1个黄色底盘 PCB敷铜
4、板 亚克力板螺丝 卡簧 固定片右 减 速 电 机左 轮右 轮万向滑轮左 减 速 电 机前方右 减 速 电 机左电机P1.3 P1.2LA LB0 0 不转0 1 前转1 0 后转1 1 不转LA LBRA RB电机 驱动 电路单片机右电机P1.1 P1.0RA RB0 0 不转0 1 前转1 0 后转1 1 不转单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.3 P1.20 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯0 1 1 1 右转弯小车寻迹算法 以3路探测为例左 轮右 轮万向滑轮左 减 速 电 机前方右 减 速 电 机LA LBRA RB电机 驱动 电路单
5、片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.0（0有障碍 ）0 1 0 1 前进 11 0 1 0 后退 01 1 0 1 左转弯0 1 1 1 右转弯探测障碍物30cm程序设计if(P00=0)P1=0X0AelseP1=0X05障碍实验P13 P12P13 P12注:检测到黑 线输出低电平左 轮右 轮万向滑轮左 减 速 电 机前方右 减 速 电 机LA LBRA RB电机 驱动 电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前进 1 0 11 0 1 0 后退1
6、 1 0 1 左转弯 0 1 10 1 1 1 右转弯程序设计(如果中间探测头P01右 测到黑线，则小车前进)if(P0=0x05)P1=0X05P0.0 P0.1P0.2P13 P12P13 P12注:检测到黑 线输出低电平左 轮右 轮万向滑轮左 减 速 电 机前方右 减 速 电 机LA LBRA RB电机 驱动 电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前进 1 0 11 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯 0 1 10 1 1 1 右转弯程序设计(如果右边探测头P02测 到黑线，则小车偏了，小车
7、左 转弯) if(P0=0x03) P1=0X0D P0.0 P0.1P0.2P13 P12P13 P12注:检测到黑 线输出低电平左 轮右 轮万向滑轮左 减 速 电 机前方右 减 速 电 机LA LBRA RB电机 驱动 电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前进 1 0 11 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯 0 1 10 1 1 1 右转弯 1 1 0程序设计(如果左边探测头P00测 到黑线，则小车偏了，小车右 转弯) if(P0=0x06) P1=0X07 P0.0 P0.1P0.2P1
8、3 P12P13 P12作业 答案注:检测到黑 线输出低电平左 轮右 轮万向滑轮左 减 速 电 机前方右 减 速 电 机LA LBRA RB电机 驱动 电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯 0 0 10 1 1 1 右转弯程序设计(如果中间和右边探测头 P02测到黑线，则小车偏了， 小车左转弯) if(P0=0x01) P1=0X0D P0.0P0.1P0.2P13 P12P13 P12特殊情况1注:检测到黑 线输出低电平左 轮右 轮万向滑轮左 减 速
9、电 机前方右 减 速 电 机LA LBRA RB电机 驱动 电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯 1 0 00 1 1 1 右转弯程序设计(如果中间和左边探测头 P02测到黑线，则小车偏了， 小车右转弯) if(P0=0x04) P1=0X07 P0.0P0.1P0.2P13 P12P13 P12特殊情况2注:检测到黑 线输出低电平左 轮右 轮万向滑轮左 减 速 电 机前方右 减 速 电 机LA LBRA RB电机 驱动 电路单片机单片机通过电机驱动电路
10、控制小车运行方法P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.00 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 1 0 1 左转弯0 1 1 1 右转弯1 1 1 1停车 0 0 0程序设计(如果三个探测头全部测 到黑线，则小车到达终点，停 车) if(P0=0x04) P1=0X07 P0.0P0.1P0.2P13 P12P13 P12特殊情况3注:检测到黑 线输出低电平红红外传传感器探测头测头电电机驱动驱动 控制电电机引脚P02P01P00小车状况P13P14P11P10电机动作000到终点0x001111全部停止0x0f001偏右倾向0x011101左转弯0x0d010不
11、能存在0x02 011偏右倾向0x031101左转弯0x0d100偏左倾向0x040111右转弯0x07101中间行驶0x050101前行0x05110偏左倾向0x060111右转弯0x07111跑偏0x07 按照最后一次检测 运行 X=P0 switch(X) case 0x00:P1=0x0f； break； case 0x01:P1=0x0d； break； case 0x02:； break； case 0x03:P1=0x0d； break； case 0x04:P1=0x07； break； case 0x05:P1=0x05； break； case 0x06:P1=0x07； break； case 0x07:； break； default: break; 根据上述的分析编写出寻迹核心程序2001年全国大学生电子设计竞赛国赛题 二、要求 1、基本要求 （1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线 ），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下 沿引导线埋有13块宽度为15cm、长度
