富士康内部agv培训资料

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1、無人搬運車(AGV)知識與 應用技術NWInG 自動化技委會應知應會教材版次:Rev. A 製作日期:2008.07.01 適用期限:2008.12.30前 言課程對象：自動化職系相關人員上課時間：共3Hr課程特色：圖文式教學隨著現代生產向少人化無人化發展采用 AGV進行自動搬運已成一種發展方向為增加人 員對AGV的基本認識及應用了解，故開設此課程 。課 程 目 標本課程的目標是對現代工廠生產中自動物流 之重要組成部分AGV的構成及特點，介紹其基本原 理以及導入要點，使學員對AGV應用有更進一步的 了解。 在本次課程中，你將學習到1.AGV的系統構成2.AGV的導入要點3.AGV應用大 綱1

2、AGV系統構成2 AGV導入3 自製AGV 應用階段4 寶科應用案例介紹5 AGV在應用中的問題點一 AGV系統構成 1.1 AGV驅動器基本構造 1.2 AGV運動方式 1.3 AGV引導方式 1.4 AGV通訊控制1.1 AGV驅動器基本構造Drive Unit Drive Unit ( (驅動器驅動器) )AGV Main Board走行馬達轉向馬達Bumper Sensor障礙物sensor引導及命令 Sensor音樂盒電池START SW.行走燈號速度 設定器行走路線 sensor驅動輪驅動馬達轉向馬達內部控制 單元矢崎 YAZAKIAutomatic guided vehicle,

3、 AGV 1.2.1AGV運動方式AGV的應用方式有shuttle和loop兩種。站點站點Shuttle方式站點站點loop方式AGVAGV1.2.2 AGV 驅動器形 式ShuttleloopShuttleloop 型號FH- B50066MJ2FH-A50034 MJ2 成本NT$627,899NT$390,423 載荷660kg340kg應用有空間限制 或對應店面 方向時使用沒有空間和 方向限制的 情況下 應用比較廣旋轉半徑800mm600mm1.3 AGV引導方式磁條引導光引導激光引導 安裝方式鋪在地板上并加保護 膠loop方式誘導方式確定磁導或光導STEP1STEP2負載能力確定ST

4、EP3行進速度確定STEP4STEP5確定驅動單元型號矢崎驅動器型號行進方式確定其他AGV組件 Bumper Sensor安全裝置。碰到異物時 AGV 停止(機械式動 作恢復運動需要按啟動開關啟動)障礙物 Sensor安全裝置。感應時 AGV 停止(感應式當障礙 物移開時自動前進)START 開關啟動 AGV 行進音樂盒AGV 行走時播放，提示行人注意行走燈號AGV 行走時閃爍，提示行人注意速度設定器設定行走速度及顯示電池殘量計顯示電池當前電量方便對電池充電管理電池AGV 的動力來源充電器為AGV電池充電磁帶AGV 行走的軌道及方向速度控制。磁帶保護膠磁帶保護膠寬80mm(黃色或斑馬膠)。標准

5、件一覽2.3導航線施工1操作步驟2.3.1 一般磁條鋪設施工(1).磁條鋪設地面的清潔整理用拖把將准備鋪設的地面清 潔一次確保路面無水無油和異物(2).磁條的清潔整理如磁條表面有灰塵或細小鐵屑用抹 布清理如有污垢則用酒精清除用抹布抹干(3)鋪設導航磁條:1輕輕撕掉磁帶的保護紙并將其輕壓貼 在預定路線上如圖注意接頭處不要重疊或有間隙重疊間隙間隙使磁性間斷出現AGV突然停止現象重疊使磁性增強,AGV感知器會引導小車 出軌然后突然停止(4)用保護膜覆蓋在磁條上進行磁條的保護保護膜的 規格為80mm寬顏色為自定義或黃色重要的是需 要和現有的走道標示顏色相區分(目前ICS,DI,特包均采 用黃色MH采用

6、的是斑馬膠)。保護膜建議貼兩層。80mm2.3.2 磁條鋪設注意事項(1) 選擇路線的地面凹凸應在10mm以內。 (2)如路線中有坡度則須遵循如下規則運載370kg時坡度 小于3度(根據FH-A50034)。 (3)為防止打滑路面上不得有水或油,少量的可以用抹布清 除 (4)在跑道上如有磁性体,因磁性体的影響磁力分布會變化,會 引起指令傳感器的檢測而出現誤動作.應撤去磁性体 (5)每鋪設8-10m磁條即用保護膜保護保護膜左右對稱的 覆蓋在磁條上邊覆蓋邊用抹布抹平磁條和保護膜之間不 能有氣泡氣縫氣泡和氣孔會造成保護膜破損繼而創口 擴大導致磁條磨損 (6)如不能滿足上述條件則需更改線路2.3.3命

7、令磁條鋪設1命令磁條使用場合及規范(1)中速在曲線路段及路面差的地方搬運(行車速度不穩定的 情況下使用 ) (2)低速在接近停止位置的時候使用 (3)停止位置應水平停止位置一傾斜,會發生因負荷過重 而自行行車.所以必須得確保水平狀態 (4)如AGV有自動速度調節功能轉彎處和停止磁條前 方可不貼減速命令磁條 (5)兩命令磁條最近距離800mm以上 (6)命令磁條的規格如后所示中速2 命令磁條的定義速度切換命令磁條規格最小距離800mm停止命令磁條規格右轉命令磁條規格要求旋轉半徑600mm2.4. AGV車架AGV車架設計:可以按照具體使用情況進行設計然 后在底部裝上驅動器便可以開始工作因此車架設

8、 計就顯得相當靈活以下介紹几種實際應用中AGV車架的情況驅動器電池存放處工件 2.4.1 一體式車架物料車架固定在小 車上車架按料號 進行分區便于存放 和識別物料2.4.2 可換車架可換車架牽引車頭驅動器電池存放處物料車架可象火車箱 一樣進行替換提高 了AGV的稼動率2.4.3 自動卸載車 架驅動器電池存放處往復式滾筒在車架上裝上滾筒和電 機便可以和其他載具進 行自動物流交換2.5. AGV店面AGV店面設計:可以按照具體使用情況進行設計或 手動卸貨或自動卸貨以下介紹几種AGV店面的情況AGV小車機台店面2.汽缸伸出 店面提升3.載具在重力 作用下滑上 AGV1.AGV到站台AGV到站店面汽缸

9、伸出載具滾上AGV店面汽缸回落AGV出站2.5.1 AGV自動卸載店面設計范例(1)2.5.2 AGV 自動卸載店面設計范例 (2)AGV小車 滿箱AGV到站AGV滾桶電機啟動AGV出站店面汽缸動作空箱進入AGV滿箱進入店面空箱AGV店面汽缸2.5.3 AGV 自動卸載店面設計范例 (3)AGV店面AGV小車空箱AGV到站AGV滾桶電機啟動AGV出站滿箱機械臂伸出空箱進入AGV滿箱進入店面2.6 備品備品名稱供應商型號及產地 電池天津統一電池(GS-55)(要求是動力電池)喇叭矢崎M39AM障礙物 Sensor矢崎FCP-OHB9U基板矢崎FCP-P04(FH-A40025型)磁帶海科瑞廣州磁

10、性材料廠有限公司(寬50mm)三 自製AGV 應用階段 3.1階段一:固定循環 3.4階段四:派工系統 3.2階段二:呼叫到站 3.3階段三: 自動載卸3.1階段一:固定循環以 1.Drive Unit(驅動器)+2.框架+3.電池+4.磁帶 的組合方式就可建構 AGV (Automatic Guided Vehicle, 無人搬運車) 系統，如下圖。 沿著磁帶貼付的軌道路線行走，也利用貼付於軌道旁的磁帶 (後文稱為命 令磁條)及起動開關(START SW.) 來控制起動、停止、速度變化及轉向。 安全設計上有 Bumper (機械接觸方式) 及障礙物 Sensor (光感測方式)二種 ，都可強

11、制 AGV 停止。Bumper 的停止需按下起動開關再走行，障礙物 感應的停止則在障礙物移開後 AGV 自動再走行。也可以利用這個特性作 為現場停止點的管控。1.Drive Unit1.Drive Unit ( (驅動器驅動器) )3. 3.電池電池2. 2.框架框架4. 4.磁帶磁帶礙障物 Sensor BumperDrive Unit Drive Unit ( (驅動器驅動器) )AGV Main Board: 主控制板能解讀磁帶命令及控制馬達 引導及命令 Sensor: 感測走行軌道及命令磁條訊號 走行馬達: 提供機構向前進的動力 轉向馬達: 提供機構左右轉的動力 Bumper Sens

12、or: 安全裝置。碰到時 AGV 停止。 障礙物 Sensor: 安全裝置。感應時 AGV 停止。 START 開關: 啟動 AGV 行進。 音樂盒: AGV 行走時播放，提示行人注意。 行走燈號: AGV 行走時閃爍，提示行人注意。 速度設定器: 設定行走速度及顯示。 電池: AGV 的動力來源。 磁帶: AGV 行走的軌道及方向速度控制。AGV Main Board走行馬達轉向馬達Bumper Sensor障礙物 sensor引導及命令 Sensor音樂盒電池START SW.行走燈號速度 設定器N極 S極階段一階段一AGVAGV命令磁帶 路徑磁帶驅動器驅動器3.1階段一AGV組成驅動器圖

13、示 (矢崎 YAZAKI)電池插頭引導及命令 Sensor走行 馬達轉向 馬達走行輪走行輪B走行輪A引導及命令 Sensor A2引導及命令 Sensor B2引導及命令 Sensor B1前進型前進型前後進一体型前後進一体型 ( (往復型往復型) )3.1階段一控制方式軌道引導: AGV驅動器組成如右圖。有走行馬達及轉向馬達可帶動前進 及控制方向。利用引導及命令 Sensor 感測磁帶軌道上的偏移度，以調整 轉向馬達的左右偏向控制，使整組機構沿著軌道磁帶而行進。 起動停止: 引導及命令 Sensor 感應 S極命令磁條時自動停止。停止後， 可設定時間自行起動或由 START 開關按下起動。參

14、閱左下表。 速度控制: 引導及命令 Sensor 感應命令磁條之N極或N極+S極順序，就可 進行速度控制。參閱左下表。 叉路選擇: 引導及命令 Sensor 感應命令磁條之N極+N極順序，就可向右 轉向。無命令則固定向左轉向。參閱左下表及右下圖示。命令磁條 組合命令意義說明N速度控制中速 = 低速 高速 = 低速 低速 = 高速 N S速度控制高速 = 中速 低速 = 中速 中速 = 高速 N N向右行走無命令時，自動向左行走 。 可參考右圖解說。 S停止轉向說明AGV Main Board走行馬達轉向馬達引導及命令 Sensor軌道磁帶引導及命令 Sensor 位於 AGV驅動器前端，可感

15、應軌道方向及命令命令磁條AGVAGV3.2階段二:呼叫到站AGV 的應用是在限定區域內對許多停靠站之間的傳送。階段一的AGV 固定循環，像是火車一樣，每一站都要停靠，不管這一站有沒有人或貨物要上車。 雖然可以設定在這個站點停幾秒再起動，也可以設定為起動按鍵被按了才續繼走。但是，一定要停 下來。而且路徑是固定的，不能以當時需求自動調整。假設有像左下圖的應用場合，有時要走路徑甲，有時要走路徑乙。單純階段一的設計方式是做不 到的，因為 AGV無法在總站發車時才決定走那一條；一個解決的方法如右下圖，利用右轉命令磁條 (N+N)貼付於可移動的薄板上，薄板由小氣缸控制以決定命令 Sensor 之感應不同以

16、改變方向。另一種應用場合是: 同路徑上的的站點中，每次只有一個要上/下貨，如左下圖中，假設只有 P13 有 載卸需求，但 AGV 走到 P11, P12, P14, P15 與此次任務不相關的站點時，也要停下來等。每一站點都 有停的可能，即使沒有效率， AGV 也只能每一站點都停。甚至，無貨可載時也要空走一趟。階段二的設計可改善這兩種情況。AGV 比較像計程車，只有接受到了確定的停靠站資訊，系統才 會發車前往載貨，而且能快速通過不相關的停靠站，也可以依需求決定路徑甲或路徑乙。路 徑 甲AGV路 徑 乙總站P0P21 P22 P23 P24 P25P11 P12 P13 P14 P15拖車路 徑 甲路 徑 乙總站P0小氣缸控制命令磁條的位置: 感應時，AGV右轉走路徑甲； 未感應，AGV直行走路徑乙。