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1、智能小车超声波避障实验HC-SR04超声波模块安装位置小车车头处留有超声波模块的插口（J2），超声波 探头朝前方直接插上即可HC-SR04产品特点1、典型工作用电压：5V。 2、超小静态工作电流：小于2mA。 3、感应角度：不大于15 度。 4、探测距离：2cm-400cm 5、高精度：可达0.3cm。 6、盲区（2cm）超近。 HC-SR04接口定义：Vcc、 Trig（触发端）、 Echo（回声端）、 Gnd本产品使用方法：触发端发一个10US 以上的高电平,就可以在回声端等 待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可 以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出
2、距离.如此不断的周 期测,就可以达到你移动测量的值了。超声波模块电气参数采用51单片机的P2.0 P2.1连接控 制超声波模块其中P2.0为Echo（接收）其中P2.1为Trig（控制）超声波测距原理超声波是一种频率比较高的声音,指向性强.超声波测距的原理是利用 超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射 回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距 离。由此可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。测距的公式表示为：L=CT 式中L 为测量的距离长度；C 为超声波 在空气中的传播速度；T 为测量距离传播的时间差(T 为发射到接收时间 数值的一半)。已知超声
3、波速度C=344m/s (20室温)超声波传播速度误差超声波的传播速度受空气的密度所影响，空气的 密度越高则超声波的传播速度就越快，而空气的密度又与温度有着密切 的关系,近似公式为：C=C0+0.607T 式中：C0为零度时的声波速度 332m/s；T 为实际温度()。对于超声波测距精度要求达到1mm 时，就必须把超声波传播的环境温 度考虑进去。模块工作原理：(1)采用 IO 触发测距，给至少10us 的高电平信号;(2)模块自动发送8 个40khz 的方波，自动检测是否有 信号返回；(3)有信号返回，通过IO 输出一高电平，高电平持续的 时间就是超声波从发射到返回的时间(4) 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S)/2;智能小车超声波模块IO口采用51单片机的P2.0 P2.1连接控 制超声波模块其中P2.0为Echo（接收）其中P2.1为Trig（控制）谢谢观看！
