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2、更多的机器人搭建南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司紫光科教可以扩展的模块南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司电机直流电机：包括可以改变传动比电机：包括可以改变传动比 的电机，主要用在机器人的行走系的电机，主要用在机器人的行走系 统上统上 伺服电机：它有力矩大、自伺服电机：它有力矩大、自 锁等的优点，广泛的运用在机械手锁等的优点，广泛的运用在机械手 、踢足球的装置中。、踢足球的装置中。 南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司传感器传感器：我们提供了红外传感 器、光电传感器、声音传感器、温 度传感，超声波传感器等如图所示 。 红外传感器 声音传感器超声波传感器南
3、京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司电源高功率电源的使用南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司紫光科教机器人创意南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司紫光科教机器人创意南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司紫光科教机器人创意南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司紫光科教机器人创意南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司紫光科教信息技术有关于机器人论坛:http:/ 2、下载程序连接端口 3、电源连接端口 4、电源指示灯 5、电源指示灯 6、直流减速电机1 、直流减速电机 、等待执行指示灯 10、直流减速电机2 12、下载程序指示灯 13
4、、伺服电机接口 14、A/D信号接口 15、I/O端口 16、 LCD连接端口 17、复位按钮（REST） 18、运行按钮(RUN) 19、蜂鸣器控制端口南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司主板硬件全部采用暴露式的 外观，让学生可以充分 的学习电子、电路知识程序编写通过图形化语言 ，C语言，等 多种语言编程方式来实现 ，图形化语言简单易学机器人的功能强大， USB，ZIGBEE，传感器 扩充，多个机器人间 相互通讯等的功能竞技高级套装主板的 芯片功能强大，给用 户提供良好的二次开 发机会Flash存储器60KB4 KB片内RAM2个异步串行通讯SCI口56个通用I/O8通道的TIM
5、ER/PWM8个模数转换口100kpbs的I2C总线1个同步串行通信SPI口南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司主板1、 开关按钮 2、 电源连接端口 3、 下载程序连接端口 4、 复位按钮（REST） 5、 运行按钮(RUN) 6、 解释程序下载端口 7、 直流减速电机3 8、 直流减速电机4 9、 直流减速电机1 10、直流减速电机2 11、电源指示灯 12、下载程序指示灯 13、等待执行指示灯 14、伺服电机接口 15、A/D信号接口 16、I/O端口 17、电机驱动板接线端口 18、LCD连接端口南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司电机驱动如果需要控制电机的正反
6、转的话那么需要设计如下电路 如果需要控制电机的正反转的话那么需要设计如下电路 ：以下是一个典型的桥式的电机驱动电路运行时需要 以下是一个典型的桥式的电机驱动电路运行时需要 将对角的一对三级管打开，在实际运用中保证桥上两侧将对角的一对三级管打开，在实际运用中保证桥上两侧 的三级管不被打开是很重要的的三级管不被打开是很重要的南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司电机驱动具有使能控制和方向逻辑控制的桥电路具有使能控制和方向逻辑控制的桥电路 试图分析以下电路：调速控制试图分析以下电路：调速控制制动控制（汽车发电机，电动汽车的制动）制动控制（汽车发电机，电动汽车的制动）南京紫光科教仪器有限公司
7、南京紫光科教仪器有限公司电机驱动信号伺服电机控制：信号伺服电机控制： 【1 1脚脚】Vss(GND) Vss(GND) 【2 2脚脚】Vcc Vcc 【3 3脚脚】ControlControlVccVcc与与GndGnd用于提用于提 供内部的直流电机及控供内部的直流电机及控 制线路所需的能源，电制线路所需的能源，电 压通常介于压通常介于4V4V6V6V之间之间 ，该电源应尽可能与处，该电源应尽可能与处 理系统的电源隔离理系统的电源隔离( (因因 为伺服电机会产生噪音为伺服电机会产生噪音 ) )。南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司电机驱动对于伺服电机角度的控对于伺服电机角度的控 制
8、，在直流电机里不同的制，在直流电机里不同的 占空比代表电机的输出速占空比代表电机的输出速 度，在伺服电机中脉冲的度，在伺服电机中脉冲的 宽度代表一个特定的控制宽度代表一个特定的控制 值例如对于值例如对于FutabaFutaba伺服伺服 电机有效的脉冲范围是 电机有效的脉冲范围是 0.92-2.12ms0.92-2.12ms之间，一般之间，一般 来说正脉冲的宽度要求精来说正脉冲的宽度要求精 度比较高需要精确到微秒度比较高需要精确到微秒 ，而低电平的宽度可以不，而低电平的宽度可以不 用很精确，一般在用很精确，一般在14-2014-20 都可以都可以 南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司
9、软件软件可以选择高级语言，高 级语言包括C、VB、 C+等，这些语言可以给 学生有个拓展的空间， 可以编写一些复杂的控 制程序软件名称为GROBOT，分 为和两 个版本，利用光盘直接安 装，电脑的配置要求处理 器在233MHZ以上,内存 64MHZ以上，硬盘空间20G 以上，系统WIN98以上版本南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司比赛任务设计制作两个机器人，即一号机器人和二号机器人， 竞赛前，参赛队员可将两个机器人分别摆放在，起始区 和火炬传递交接区。比赛开始，一名参赛队员启动放在 起始区内的一号机器人，一号机器人持闪亮火炬从起始 区出发，沿运行轨迹前进，通过湘江桥，继续前进至火
10、 炬传递交接区后，将火炬传递给二号机器人，二号机器 人启动并接过闪亮火炬继续前进，行至终点线处，点亮 附近的火炬台上的火炬，任务结束。两个机器人必须在 2分钟时间内做好配合完成上述全部任务为一个回合。1、机器人火炬传递南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司比赛轨迹图完成任务的视频南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司机器人投球比赛制作两个机器人，即防守机器人和掷球机器人，竞赛前，参赛队员可 将防守机器人摆放在防守区域的任何位置上，将掷球机器人必须摆放在掷 球机器人的起始区内，它们分别由两个参赛队员进行控制。竞赛开始后， 参赛双
11、方的队员分别启动两个机器人，掷球机器人从起始区出发，到己方 的球摆放区，获取竞赛用球（每次获取1个球）后，迅速向掷球区前进，当 身体完全进入投球区后，即可将球投向对方的球门方向。球投出后，掷球 机器人可继续到己方的摆球区获取竞赛用球（同样获取1个球）并继续到投 球区内投球，机器人往返取球、投球的次数不限；竞赛开始后，防守机器 人在己方的防守区域内，可以任意移动自己的位置，伸展自己的手臂，拦 截对方投过来的球。上述的机器人投球攻守比赛为两分钟，时间到竞赛结 束，双方将停止攻防，裁判员统计得分情况。每局比赛将根据双方的进球 与得分多少，确认参赛各方的胜负。南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有
12、限公司比赛轨迹图南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司比赛动画南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司福娃蹬长城设计制作两个机器人，即运送福娃机器人和托举福娃机器人， 它们分别由两个参赛队员进行控制，竞赛开始后，在3分钟时间内 ，运送福娃机器人和托举福娃机器人分别从自己的起始区出发，运 送福娃机器人沿行走路线至福娃摆放区，选取1个福娃并运送到黑 色的交接区（交接区内每次只能放1个福娃），放下福娃后，迅速 回到福娃摆放区选取福娃并继续运送福娃至交接区将福娃放下，这 样往返数次，直至将全部福娃送到交接区后，运送福娃机器人再回 到自己的起始区，其任务结束；与此同时，托举福娃机器人也沿行 走路线至黑色的交接区，将运送到的福娃依次按照福娃在长城指定 的摆放位置，将全部福娃摆放到长城上，即让五个福娃全部“蹬上” 长城后，返回到自己的起始区并停止。以上为一个回合。南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司比赛轨迹南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司比赛动画南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司足球机器人1.1.7 7年机器人比赛年机器人比赛( (足球足球) ) 1、场地：长183cm，宽122cm， 高14cm。南京紫光科教仪器有限公司南京紫光科教仪器有限公司比赛动画
