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空间连杆机构自由度的计算一、空间闭链机构的自由度二、空间开链机构的自由度三、计算机构自由度应注意的事项一、空间闭链机构的自由度n个可动构件 6n自由度类运动副 5个约束 p1个类副 5p1个约束 类运动副 4个约束 p2个类副 4p2个约束类运动副 3个约束 p3个类副 3p3个约束类运动副 2个约束 p4个类副 2p4个约束类运动副 1个约束 p5个类副 p5 个约束机构自由度 =各可动构件 自由度之和各类运动副提供 的约束数目总和空间闭链机构自由度的公式:单环闭链机构的自由度公式：二、空间开链机构的自由度开链机构的可动构件数目 = 运动副数目,即n = p开链机构的自由度计算公式:开链机构的自由度 =机构中各类运动副 自由度数目之和三、计算机构自由度应注意的事项1. 公共约束 2. 消极自由度fp3. 局部自由度ft1.公共约束表现形式: 常用m表示末杆拆开后闭链机构开链机构机构自由度(考虑公共约束)公式应为：公共约束的判别原则： 特殊对待具体的情况2.消极自由度fp概念: 机构中的一些不起运动学作用的自由度用fp表示3.局部自由度ft概念:机构中不影响机构运动的自由度 表示:局部自由度以ft表示综上所述，单环闭链机构自由度公式应为：谢谢观赏！
