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1、 GPS基础技术研究阶段（1938-1973）基础技术研究1954-1956 扎奇里亚斯与松下公 司制作出第一个自足式便携原子 钟1957 麻省理工学院开始研究卫星跟踪 项目1961 航空公司开始了GPS系统的 发展工作，用于满足军事需要1958年美国开始研制卫星定位 系统（子午仪系统）（Transit ）计划实施发展阶段（1973-1993）GPS实施计划共分三个阶段 u 第一阶段为方案论证和初步设计阶段。从1973年到1979年，共发射 了4颗试验卫星。研制了地面接收机及建立地面跟踪网。 u 第二阶段为全面研制和试验阶段。从1979年到1984年，又陆续发射 了7颗试验卫星，研制了各种用途
2、接收机。实验表明，GPS定位精度远远 超过设计标准。 u 第三阶段为实用组网阶段。1989年2月4日第一颗GPS工作卫星发射成 功，表明GPS系统进入工程建设阶段。1993年底实用的GPS网即（21+3） GPS星座已经建成技术发展成熟阶段（1994-2008）国内GPS民用方面发展 1/6陆地运输海洋运输建筑采矿农业电力系统民用航空通信医疗应用测绘科研家电主要民用范围纸质地图Say Goodbye2006年廉价PND方案发布，各大硬件厂商的生产成本得到了更好的控制 ，PND的价格由原来的天价慢慢走下神坛，给了普通消费者选择的机会，增 加了GPS的普及速度。全覆盖地图的发布从根本上解决了GPS
3、行业发展的一大瓶颈，解决了GPS 普及上的难题。国内GPS民用方面发展 2/62007年GPS井喷式发展，移动导航在非智能手机上的应用使产业的发展 速度成几何级增长。截止至07年底，市场上出现的GPS品牌多达千余，除了诺基亚、摩托罗拉 这样的手机巨头和专注与此产业的GARMIN任我游、新科等知名品牌外，其他 小作坊品牌更是多如牛毛。国内GPS民用方面发展 3/6GPS市场品牌、产品鱼龙混杂国内GPS民用方面发展 4/62008年GPS市场的复合增长率达到34.3，其中GPS手机成为增长速 度最 快的部分消费人群也由高端车主逐渐延伸到中低端，这主要得益 于消费者对于GPS带来方便的认知度越来越高
4、，同时一些大品牌主流机 型的价格下调也成为销量增长的主要推动力。 TD-SCDMA-3G标准试运行GPS产品定位不再局限于导航功能，除了具备卫星同步精确定位、最佳 路径搜索、同步语音导航、生活资讯查询等功能和城市地图精准导航之外， 还会集移动电视、视频播放和电子相册等娱乐功能，并融入了蓝牙免提、倒 车后视、TMC、电子狗、WIFI等实用功能于一身。国内GPS民用方面发展 5/6功能更加多样，产品更加实用挑战与机遇并存。2009年GPS市场来说，一直处在一种“半沉睡”的状态，与前两年所出 现的“井喷”现象擦肩而过。低价扰市和盗版地图横行成为阻碍GPS市场正 常发展的隐患。 2009年，包括燃油税
5、改革，汽车产业调整和振兴规划、购置税减半、汽 车下乡、汽车报废补贴、汽车以旧换新等一系列鼓励汽车消费利好政策的密 集出台，带动上半年汽车销量增长。GPS地图数据发展迅猛，硬件逐步提高，扩展功能更加多元化 。国内GPS民用方面发展 6/6GPS基础概念 坐标系统 时间系统 GPS卫星星历 导航电文和卫星信号 GPS接收机的类型与工作原理GPS坐标系统坐标系统是由坐标原点位置、坐标轴指向和尺度所定 义的.在GPS定位中，通常采用两类坐标系统：一类是在空 间固定的坐标系，另一类是与地球体相固联的坐标系统. 坐标系原点一般取地球质心，而坐标轴的指向具有一 定的选择性，为了使用上的方便，国际上都通过协议
6、来确 定某些全球性坐标系统的坐标轴指向，这种共同确认的坐 标系称为协议坐标系. 为了确定用户接收机的位置，GPS卫星的瞬时位置通 常应化算到统一的地球坐标系统.GPS时间系统在天文学和空间科学技术中，时间系统是精确描述天 体和卫星运行位置及其相互关系的重要基准，也是利用卫 星进行定位的重要基准。 为精密导航和测量需要，全球定位系统建立了专用的 时间系统，由GPS主控站的原子钟控制。 GPS时属于原子时系统，秒长与原子时相同，但与国 际原子时的原点不同，即GPST与IAT在任一瞬间均有一常 量偏差。IAT-GPST = 19s，GPS时与协调时的时刻，规定 在1980年1月6日0时一致，随着时间
7、的积累，两者的差异 将表现为秒的整数倍GPS时间系统在GPS卫星定位中，时间系统的重要性表现在： GPS卫星作为高空观测目标，位置不断变化，在给出卫星 运行位置同时，必须给出相应的瞬间时刻。例如当要求 GPS卫星的位置误差小于1cm，则相应的时刻误差应小于 2.6 10-6s。 准确地测定观测站至卫星的距离，必须精密地测定信号的 传播时间。若要距离误差小于1cm，则信号传播时间的测 定误差应小于3 10-11sGPS卫星轨道卫星轨道在GPS定位中的意义: 卫星在空间运行的轨迹称为轨道，描述卫星轨道位置 和状态的参数称为轨道参数。 1.卫星作为位置已知的高空观测目标，在进行绝对定 位时，卫星轨道
8、误差将直接影响用户接收机位置的精度； 2.在相对定位时，当基线较长或精度要求较高时，轨 道误差影响不可忽略。 3.为了制订GPS测量的观测计划和便于捕获卫星发射 的信号，也需要知道卫星的轨道参数。GPS卫星星历卫星星历是描述卫星运动轨道的信息，是一组对应某 一时刻的轨道根数及其变率。 根据卫星星历可以计算出任一时刻的卫星位置及其速 度，GPS卫星星历分为预报星历和后处理星历。外推的星历 实时提供 精度不高计算后所得星历 事后提供 精度较高，达分米GPS卫星信号关于GPS卫星信号 GPS卫星所发射信号包括载波信号、P码（或Y码）、 C/A码和数据码（或D码）等多种信号分量，而其中P码和 C/A码
9、统称为测距码。 GPS卫星信号的产生、构成和复制等，都涉及到现代 数字通信理论和技术方面的复杂问题。GPS卫星信号的测距码码的概念 在现代数字通信中，广泛使用二进制数（0和1）及其 组合，来表示各种信息。表达不同信息的二进制数及其组 合，称为码。一位二进制数叫一个码元或一比特。比特为 码和信息量的度量单位。 如果将各种信息例如声音、图象和文字等通过量化， 并按某种预定规则，表示成二进制数的组合形式，则这一 过程称为编码。 在二进制数字化信息的传输中，每秒传输的比特数称 为数码率，表示数字化信息的传输速度，单位为bit/s。GPS卫星信号的测距码随机噪声码 既然码是用以表达各种信息的二进制数的组
10、合，是一 组二进制的数码序列，则这一序列就可以表达成以0和1为 幅度的时间函数。 假设一组码序列u(t)，对某一时刻来说，码元是0或1 完全是随机的，但出现的概率均为1/2。这种码元幅度的 取值完全无规律的码序列，称为随机码序列（或随机噪声 码序列）。它是一种非周期性序列，无法复制，但其自相 关性好。而相关性的好坏，对提高利用GPS卫星码信号测 距精度，极其重要。GPS卫星信号的测距码伪随机噪声码 尽管随机码具有良好的自相关性，但却是一种非周期 序列，不服从任何编码规则，实际中无法复制和利用。 GPS采用了一种伪随机噪声码（Pseudo Random Noice PRN）简称伪随机码或伪码。它
11、的特点是：具有随机 码的良好自相关性，又具有某种确定的编码规则，是周期 性的，容易复制。GPS卫星信号的测距码C/A码 C/A码：用于粗测距和捕获GPS卫星信号的伪随机码。 它是由两个10级反馈移位寄存器组合而产生。 C/A码的码元宽度大，假设两序列的码元对齐误差为 为码元宽度的1/101/100，则相应的测距误差为 29.32.93m。由于精度低，又称粗码。GPS卫星信号的测距码P码P码是卫星的精测码，码率为10.23MHZ，产生的原理 与C/A码相似，但更复杂。发生电路采用的是两组各由12 级反馈移位寄存器构成。 P码的周期长，267天重复一次。P码的捕获一般是先 捕获C/A码，再根据导航
12、电文信息，捕获P码。由于P码的 码元宽度为C/A码的1/10，若取码元对齐精度仍为码元宽 度的1/100，则相应的距离误差为0.29m，仅为C/A码的 1/10，故P码称为精码。 P码是专为军用！GPS卫星导航电文GPS卫星的导航电文，是用户用来定位和导航的数据 基础。 导航电文包含有关卫星的星历、卫星工作状态、时间 系统、卫星钟运行状态、轨道摄动改正、大气折射改正和 由C/A码捕获P码等导航信息。导航电文又称为数据码（或 D码）。 导航电文也是二进制码，依规定格式组成，按帧向外 播送。每帧电文含有1500比特，播送速度50bit/s，每帧 播送时间30s。GPS卫星导航电文导航电文的格式：1
13、2345 1234567891030s6s0.02s0.6s子帧4、5各含25页一个子帧一个字码一个主帧一个页面GPS卫星导航电文一帧导航电文的内容TLWHOW数据块1时钟修正参数TLWHOW数据块2星历表TLWHOW数据块2星历表继续TLWHOW数据块3卫星历书等TLWHOW数据块3卫星历书等子帧 1一个子帧6s长，10个字，每字30比特1帧30s1500 比特子帧 3 子帧 4 子帧 5子帧 2GPS卫星信号的载波和调制GPS卫星信号包含三种信号分量：载波、测距码和数 据码。信号分量的产生都是在同一个基本频率 f0=10.23MHz的控制下产生，GPS卫星信号示意图如下基本频率10.23M
14、HzL1载波1575.42MHzL2载波1227.60MHzC/A码1.023MHzP码10.23MHzP码10.23MHz数据码50BPS数据码50BPS15412010204600 GPS卫星信号的载波和调制卫星取L波段的两种不同电磁波频率为载波: L1载波频率为1575.42MHz，波长为19.03cm；L2载波 频率为1227.60MHz，波长为24.42cm。 L1载波上，调制有C/A码、P码（或Y码）和数据码； L2载波上，只调制有P码（或Y码）和数据码。 GPS卫星的测距码和数据码是采用调相技术调制到载 波上，且调制码的幅值只取0或1。如果码值取0，则对应 的码状态取+1；而码值
15、取1时，对应码状态为-1，载波和 相应的码状态相乘后，即实现了载波的调制。GPS卫星信号的解调为进行载波相位测量，当用户接收到卫星发播的信号 后，可通过以下两种解调技术来恢复载波相位。 （1）复制码与卫星信号相乘：由于调制码的码值是 用1的码状态来表示的，当把接收的卫星码信号与用户接 收机产生的复制码，在两码同步的条件下相乘，即可去掉 卫星信号中的测距码而恢复原来的载波。 （2）平方解调技术：将接收的卫星信号进行平方， 由于处于+1状态的调制码经过平方后均为+1，而+1对载波 相位不产生影响。故卫星信号平方后，可达到解调目的。GPS接收机天线前置放 大器信号处理 器微处理器导航计算机震荡器用户
16、信息 传输数据存储器外部传输电源GPS用户设备主要包括GPS接收机及其天 线、微处理机及其终端设备和电源等。接收 机和天线是核心部分，习惯上统称为GPS接 收机。主要功能是接收GPS卫星发射信号， 并进行处理，获取导航电文和必要的观测量 。GPS接收机工作原理当GPS卫星在用户视界升起时，接收机能够捕获到按 一定卫星高度截止角所选择的待测卫星，并能够跟踪这些 卫星的运行；对所接收到的GPS信号，具有变换、放大和 处理的功能，以便测量出GPS信号从卫星到接收天线的传 播时间，解译出GPS卫星所发送的导航电文，实时地计算 出测站的三维位置，甚至三维速度和时间。 GPS信号接收机不仅需要功能较强的机内软件，而且 需要一个多功能的GPS数据测后处理软件包。接收机加处 理软件包，才是完整的GPS信号用户设备。GPS 内涵 GPS简史 GPS的主要目的 GPS构成 GPS原理GPS简史 GPS 是Global Positioning System（全球定位系统）的
