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1、1 毕业设计 ( 论文) 文献翻译学生姓名： * 学 号： * 所在学院：自动化专业：自 动 化中文译文题目：运动图像和运动矢量检测综述英文原文题目：A survey on motion amage and the search of motion vect指导教师： * * 年* 月* 日1 运动图像和运动矢量检测综述经过运动检测， 监控系统一般会在图像序列中一帧一帧地跟踪着运动目标。跟踪算 法在处理过程中通常会与运动检测有很大的交叉。跟踪通常需要使用诸如点， 线或块特 征来匹配连续帧的目标。常用的数学工具有卡尔曼滤波，Condensation算法，动态贝 叶斯网络， 测地线法等。 跟踪方法
2、可分为四大类： 基于区域的跟踪， 基于动态轮廓的跟 踪，基于特征跟踪和基于模型的跟踪。应当指出， 这种分类不是绝对的， 在不同类别的 算法可以集成在一起。A、基于区域的跟踪 基于区域的跟踪算法跟踪目标是以移动目标对应的图像区域变化为根据的。对于这些 算法，背景图像是保持动态的，运动区域通常由背景相差法检测到。Wren 等。利用小 区域特征进行室内单人的跟踪。文中将人体看作由头、 躯干、四肢等身体部分所对应的 小区域块所组成，利用高斯分布建立人体和场景的模型，属于人体的像素被规划于不 同的身体部分，通过跟踪各个小区域块来完成整个人的跟踪。最近，McKenna等在中 利用色彩和梯度信息建立自适应的
3、背景模型，并且利用背景减除方法提取运动区域， 有效地消除了影子的影响；然后， 跟踪过程在区域、人、人群三个抽象级别上执行， 区域可以合并和分离，而人是由许多身体部分区域在满足几何约束的条件下组成的， 同时人群又是由单个的人组成的，因此利用区域跟踪器并结合人的表面颜色模型，在 遮挡情况下也能够较好地完成多人的跟踪。至于基于区域的车辆跟踪方面也有一些典型 的系统， 像美国联邦航空管理局（联邦公路管理局）CMS 动员系统支持系统和由Berkeley 组开发的喷气推进系统等实验室（JPL）和 PATH 系统。 虽然他们在只包含几个对象（如公路）工作很有成效，基于区域的跟踪算法不能可 靠地处理对象之间的
4、遮挡的情景。此外，由于这些算法只能获得在该区域的跟踪结果， 实质上是对运动检测，轮廓或三维程序构成的对象不能被实现。（三维目标的构成包括 了定位与定向）。因此，这些算法不能满足严密监视零乱的背 景或多个移动对象的要求。B. 基于活动轮廓的跟踪 基于活动轮廓的跟踪算法是利用封闭的曲线轮廓来表达运动目标，并且该轮廓能够 自动连续地更新 。这些算法的目的是直接提取形状的科目，并提供比基于区域算法更 有效的描述。 Paragios等在中利用短线程的活动轮廓，结合 Level Set 理论在图像 序列中检测和跟踪多个运动目标。Peterfreund采用基于卡尔曼滤波的活动轮廓来跟踪 非刚性的运动目标。
5、Isard等在中利用随机微分方程去描述复杂的运动模型，并与可 变形模板相结合应用于人的跟踪。Malik 等在中已成功地应用于主动轮廓的方法进行车 辆跟踪。相对于以区域为基础的跟踪算法，主动轮廓线的算法描述对象更加简便，更有 效地降低计算复杂度。 即使在干扰或部分遮挡， 这些算法仍可连续跟踪对象。但是，跟 踪精度是有限的轮廓水平。 在三维状态下， 从它在图像平面轮廓对象的恢复是一个要求 很高的问题。 另一个困难是， 活动轮廓的算法是高度敏感的跟踪初始化，因此初始化跟 踪很困难的。2 C.基于特征的跟踪 基于特征的跟踪算法通过对象提取的元素进行识别和跟踪，集群向更高层次的功能， 然后匹配图像间的特
6、征。 基于特征的跟踪算法可以根据所选功能性质进一步分为三个类 别：基于整体特征的算法，基于局部特征的算法，和基于依赖图形的算法。 ?基于整体特征的算法的特征包括质心，周长，面积和颜色等。Polana 等在33 中提供 一个很好的基于整体特征的跟踪例子。将每个人用一个矩形框封闭起来，封闭框的质 心被选择作为跟踪的特征；在跟踪过程中若两人出现相互遮挡时，只要质心的速度能 被区分开来，跟踪仍能被成功地执行。 ?基于局部特征的跟踪算法的特征包括线段，曲线段和角顶点等。 ?基于图形的算法的特征包括各种间距和特征间的几何关系。 以上三种方法可以结合起来。Jang 在中利用区域的形状、纹理、色彩和边缘特征
7、信息建立了活动模板，结合卡尔曼滤波的预测方法，使特征匹配能量函数最小化来完 成运动目标的跟踪过程，该活动模型对于非刚性目标的跟踪具有很好的自适应性。 一般来说，根据他们对二维图像的作用， 基于特征的跟踪算法可以成功地运用并能 迅速进行实时处理跟踪像高速公路需要多目标的场景等，但由于他们需要更多时间来搜 索和图形匹配， 基于图像跟踪的算法不能用于实时跟踪。基于特征的跟踪算法可以处理 通过使用目标运动信息， 局部特征和依赖图表方法处理部分遮挡。然而，基于特征的跟 踪算法也有几个严重缺陷。 ?随着透视投影非线性失真和运动视点变化，基于2D目标特征的识别率会变得很低。 ?这些算法一般无法恢复三维目标形
8、状。 ?在处理遮挡的稳定性中，相互重叠和不相关性上性能很差。D.基于模型的跟踪 基于模型的跟踪算法跟踪目标是通过项目对象模型与图像数据匹配事先预测。这些 模型通常是由离线手工测量，CAD 工具或计算机视觉技术路线构建。作为基于模型的刚 性目标跟踪和基于模型非刚性目标跟踪有很大不同，我们分别研究基于模型的人体跟踪 （非刚性目标跟踪）和基于模型的车辆追踪（刚性目标的跟踪）。 1. 基于模型的人体跟踪 ：对于基于模型的人体跟踪的一般方法被称为分析的合成， 它被用于预测匹配更新类型。首先，根据事先预测和全程轨迹预测下一个帧，然后，综 合预测模型和预测到的图像数据与图像平面进行比较。通过一个特殊的估值函
9、数来衡量 预测模型和图像数据之间的相似性。根据不同的搜索策略， 或是递归或是抽样方法， 直 到找到正确的构成并用于更新这个模型。对第一帧估计需要特殊处理。 一般来说， 基于 模型的人体跟踪涉及三个主要问题： ?人体模型的构成； ?运动模型和运动约束的事先预测的表示形式； ?预测和搜索策略。在这三个问题上的前人工作是简要的，并分别回顾如下。 A.人体模型 ：人体模型的构建是基于人体跟踪。一般来说，越复杂的人体模型会得 到越准确的跟踪结果， 但却需要更高的计算成本。 一般情况下， 人体几何结构可以由以 下四个方式来表示。 ?线图法。人类运动的本质通常包括躯干，头部和四肢，因此线图法是通过线和环节连
10、 接关节支来代表人体各部分。 Karaulova等在 25 中用线图法使用隐马尔可夫模型 （HMM 模型）建立了人体运动学的分层模型，实现了在单目图像序列中跟踪人体的独立 视点。3 ?二维轮廓。 该方法的使用直接与人体在图像中的投影有关，如 Ju 等在26 中提出了一 种纸板人模型，它将人的肢体用一组连接的平面区域块来表达，该区域块的参数化运 动受关节运动 (articulated movement) 的约束。 Niyogi等在27 中利用在 XYT空间 使用空间时间模式来跟踪，分析和识别移动的目标。利用时空切片方法进行人的跟踪: 首先观察由人的下肢轨迹所产生的时空交织模式，然后在时空域中定位
11、头的运动投影， 接下来识别其它关节的轨迹，最后利用这些关节轨迹勾画出一个行人的轮廓. ?立体模型。二维模型主要缺点是它们受视角限制。为了克服这一缺点，许多研究人员 利用广义锥台、椭圆柱、球、二次曲面等三维模型来描述人体的结构细节，因此要求 更多的计算参数和匹配过程中更大的计算量。Rohr 使用 14 个椭圆柱体模型来表达人体 结构。 Wachter 等在中利用椭圆锥台建立三维人体模型。 ?层次模型。 Plankers等在中为实现更精确的结果提出层次人体模型。它包括四个层 次：骨架，椭圆球体模拟脂肪粒，多边形表面代表皮肤和阴影渲染。B.运动模型： 人类的四肢和关节运动模型常被用来跟踪。由于肢体动
12、作严格受到限 制，它们还是很有效的。 这些事先预测的运动模型是用来预测运动参数，去解释和识别 人的行为，或是限制低层次的图像测量估计。例如，Bregler分解成多个抽象的人类行 为，并在低阶段兴建 HMM 模型代表高水平抽象用于跟踪和识别。Zhao等人106 提出用 最小描述长度为芭蕾舞高度结构化的运动模式功能（MDL ）的范例。这个模型的模式类 似于有限状态机（ FSM ） 。多变量主成分分析（ MPCA 方法）是用来训练 Sidenbladh 等人 走路的模式。同样， Ong等。 采用分层 PCA 学习他们的运动模式， 是基于在全球 eigensapce 不同子空间上的转移概率矩阵和全局特
13、征空间之间的转移概率矩阵。Ning 等在文献 7 中，汲取半自动获得训练样例和使用高斯分布来表示模型。搜索策略 ，对那些在高维体配置空间估计上是很困难的，所以，搜索策略往往需精 心设计，以减少解空间。一般来说，有主四个要类别的检索策略：动态，泰勒模型，卡 尔曼滤波和随机抽样。 动态策略的使用适用于被跟踪对象的刚性目标的三维模型。作为 探视信息，它主要是平衡三维模型和造成的实际对象之间构成差异最小化。对泰勒模式 为基础的战略，逐步改善现有的估计，使用观察运动参数的差异来预测更好的搜索方向。 虽然它能发现局部极小值， 但不能保证找到全局最低。 作为一个递归线性估计， 卡尔曼 滤波能彻底处理了在相对
14、混乱的实时跟踪的形状和位置的运动参数的密度，并可以良好 的好以高斯建模。 为了处理运动参数的概率密度函数的多式联运和非高斯引起混乱，随 机取样策略， 如马尔可夫链蒙特卡洛， 遗传算法， 和压缩算法， 都设计各种假说解决这 些问题。其中随机取样的视觉跟踪战略和压缩是最流行的。基于模型的车辆追踪：对于基于模型的车辆跟踪，主要是使用三维线框车辆模型。 雷丁大学（ University of Reading）研究小组，在模式识别国家重点实验室(NLPR)和 德国卡尔斯鲁厄大学（ University of Karlsruhe）大学的研究小组对基于三维模型为 基础的车辆定位和跟踪方面做出了重要贡献。 雷
15、丁大学研究小组采用了三维线框车型。在文献中， Tan等根据该车辆只限于在地 面上移动，提出了地平面约束（GPC ） 。因此，车辆的自由度从6 个降低到 3 个。这大大 降低了为寻找最优姿势的计算成本。此外，在弱透视投影假设下， 构成参数分解为两个 独立的部分： 平移参数和旋转参数。 Tan等在中提出了一种广义霍夫变换算法来估计车 辆的构成部分的一个特征线段。此外，Tan 等在121 中分析了一维图像梯度关系，并4 通过表决确定该车辆形状。 至于车辆形状的改进， 雷丁大学的研究小组已经从过去的工 作方法中找到一种利用独立的一维搜索。最近，Pece 等在介绍估计车辆构成统计牛顿 法。 在模式识别国
16、家重点小组延长雷丁大学研究小组的工作。Yang 等人在中提出了一 种新的三维模型为基础的车辆定位算法，直接将图像中的边缘点作为特征，边缘点和预 测模型匹配程度之间的自由度是通过评价函数测量的。Lou 等在174 中提出一种基于 扩展卡尔曼滤波车辆跟踪算法的改进算法。在算法中需要考虑方向盘的转向与前后轮距 离。由于这跟控制车辆的运动的驾驶员和假定动态模型有直接关系，在进行复杂的动作 行为时改进的扩展卡尔曼滤波性能优于传统的扩展卡尔曼滤波的性能。 Karlsruhe 小组采用三维线框车型。 在图像的算法使用边缘作为特征。车辆初始值 是获得在图像和预测模型中各部分之间的通信。通信是依靠使用视点一致约束和一些聚 类规则。车辆最高后验（MAP ）的位置，估计是包含使用的Levenberg - Marquardt优 化技术。 该算法是数据驱动的和取决于边缘检测的准确性。Kollnig等在文献中也提出了基 于图像梯度的一种算法， 它是一种在图
