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1、 毕毕 业业 设设 计计题目 自动供料装置工业机械手控制系统设计姓 名 王俊杰 学 号 0954248院（系）机电工程系班 级 09542 指导老师 王 周 让 专 业 机电一体化技术二一一年十一月五日摘摘 要要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，在自动供料装 置中机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等 领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产 品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的 上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电
2、动机分别通过两线圈控制 电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动 作转换靠 设置在各个不同部位的行程开关(SQ1-SQ9)产生的通断信号传输到 PLC 控制器，通过 PLC 内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电 动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括： 下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快 退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生 产中的各种操作要求。关键字关键字:供料装置机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀。 I I AbstractAbstract Wit
3、h the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport
4、, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.The manipulator mechanical structure includes two solenoid valves control
5、led by hydraulic manipulator steel to achieve the increased decline in sports and workpiece clamping action, the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fast-forward, slow forward, fast rewind, slow movement back movement; conversion by s
6、etting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 - SQ9) generated on-off signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achi
7、eve precise positioning; their course of action include: decline in clamping increased, slow forward, fast forward, slow progress, the extension of , the drop in, relax, rise, slow back, rewind, slow back; its operation, including: Back in situ, manual, single-step, single cycle, continuous; to meet
8、 the production requirements of the various operations and maintenance.KeywordsKeywords: handling mechanical hands, Programmable Logic Controller (PLC), hydraulic, solenoid valve. IIII 目目 录录 摘 要 .I I AbstractAbstract .IIII目 录 .IIIIII绪 论.1 1第一章 工业机械手控制系统介绍1.1 机械手控制系统发展历史.11.2 机械手控制系统组成.21.3 机械手控制系统前瞻
9、.3第二章 工业机械手装置简介2.1 装置结构.42.2 功能描述.52.3 电气原理.6第三章 Micrologix 1500 控制器简介3.1 硬件概述.93.2 控制器接线.103.3 通讯选件.11第四章 RSlinx Classic 通讯装置简介4.1 RSlinx Classic 入门指南.124.2 RSlinx Classic 通讯装置步骤.13第五章 RSLogix 500 编程软件5.1 RSLogix 500 编程软件介绍.145.2 RSLogix 软件界面.145.3 RSLogix 500 基本指令.15第六章 机械手控制系统总体设计5.1 软件设计.165.2 硬
10、件设计.175.3 系统通讯配置.18总结总结附录附录参考文献参考文献绪绪 论论在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业 现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无 人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生 产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶 劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是现代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制力论 与工业自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重 要组成部分。工业机械手提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量 和生产
11、效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性 和污染的场合，应用的得更广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得 一定效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。本设计是在自动供料装置中机械手物料的搬运，采用 AB 公司的 MicroLogix 系列 PLC，对机械手的上下，左右以及抓取运动进行控制。该装置 机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械手等；电气方面由交流电机、限位开关、操 作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完 成各种动作。第一章第一章 工业机械手控制系统介绍工业机械手控制系统介绍1.11.1 机械手控制系统发展历史机械手控制系统发展历史械手控制系统是伴随着机械手（机器人）的发展而进步的。机械手是在 早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20 世纪中期， 随着计算机和自动化技术的发展，特别是194
