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1、 - Joinmax Digital Technology Co, Ltd. - No.368, East-west District, ZhongShan University, Gz. Gd. P.R.C. Zipcode:510275 Tel:+86-20-84134661 Http:/ 新新30 四驱足球防守方案四驱足球防守方案 敬告读者敬告读者! 本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.) 本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，
2、也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。 2.) 本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。 3.) 几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。 4.) 本方案会在网上（www.RobotP）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少获胜机会。 5.) 本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证
3、该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。 - Joinmax Digital Technology Co, Ltd. - No.368, East-west District, ZhongShan University, Gz. Gd. P.R.C. Zipcode:510275 Tel:+86-20-84134661 Http:/ 一、一、 序言序言. 3 二、二、 任务任务. 3 三、三、 策略分析策略分析. 3 1、 结构结构 . 3 2、 程序思路程序思路 . 4 3、 流程图流程图 . 5 四、四、 程序说明程序说明. 5 1、 主程序
4、用到的子程序主程序用到的子程序 . 5 2、 主程序主程序 . 5 一、 序言一、 序言 本方案是根据电教馆版的本方案是根据电教馆版的30 足球机器人的规则而写的，其允许防守机器人只作一个方向的移动， 而且是球卡死后，比赛中断，重新开始。因此本方案没有后退到球门前的程序，只有左右移动的程序。若 想加入后退到球门前的程序，请参考以前足球机器人的规则而写的，其允许防守机器人只作一个方向的移动， 而且是球卡死后，比赛中断，重新开始。因此本方案没有后退到球门前的程序，只有左右移动的程序。若 想加入后退到球门前的程序，请参考以前 30 足球防守方案。足球防守方案。 二、 任务二、 任务 防守机器人，任务
5、就是要使自己挡住球，防止其进入球门，又或者是夹住球，防止其他机器人再把球 向前推进。 三、 策略分析三、 策略分析 1、 结构结构 机器人硬件结构安装的简要示意图机器人硬件结构安装的简要示意图 但要注意复眼的安装，右边复眼外壳的数字是朝下的，而左边复眼的则朝上，也即两者是相反的，切 记！右边复眼安装图如下： 不同的结构，其程序也是不同的。不同的结构，其程序也是不同的。 - Joinmax Digital Technology Co, Ltd. - No.368, East-west District, ZhongShan University, Gz. Gd. P.R.C. Zipcode:5
6、10275 Tel:+86-20-84134661 Http:/ - Joinmax Digital Technology Co, Ltd. - No.368, East-west District, ZhongShan University, Gz. Gd. P.R.C. Zipcode:510275 Tel:+86-20-84134661 Http:/ 硬件信息：硬件信息： 硬件 接口 硬件 接口 左马达 M1 右马达 M2 超声测距 D3Y 左复眼 D1Y 右复眼 D2Y 触碰 D6X 2、 程序思路程序思路 （1）当机器人没有看到球时，机器人自动回到中间球门位置 （2）当机器人看到球时
7、，如果是左边的复眼 1234 号通道看到球，即球在机器人的左前方，机器人跟 随足球左横向移动。 （3）当机器人看到球时，如果是右边的复眼 1234 号通道看到球，即球在机器人的右前方，机器人跟 随足球右横向移动。 （4）当机器人看到球时，如果是左边的复眼 567 号通道看到球，即球在机器人的左后方，机器人左 向转弯追球。 （5）当机器人看到球时，如果是右边的复眼 567 号通道看到球，即球在机器人的右后方，机器人右 向转弯追球。 3、 流程图流程图 开始 N 是否有触碰信号 自检程序 Y 检测复眼 左转弯追球 N - Joinmax Digital Technology Co, Ltd. -
8、No.368, East-west District, ZhongShan University, Gz. Gd. P.R.C. Zipcode:510275 Tel:+86-20-84134661 Http:/ Y Y 左复眼检测到球 球是否在左前方 左横向移动将球卡死 N Y Y 右复眼检测到球 球在右前方 右横向移动将球卡死 N N 检测超声模块 右转弯追球 Y 是否靠近左场边 N 往球门中间走 Y 是否靠近右场边 Y 停止不动，直到检测到球 四、 四、 程序说明程序说明 1、 主程序用到的子程序主程序用到的子程序 SelfTest() 名称：自检程序 功能：检测左右复眼的光值和超声测距
9、模块的返回值。 2、 主程序主程序 先检测是否有触碰信号， 若有， 则进入自检程序； 若没有则进入 While()循环。 检测左右两复眼的阀值， 若检测到左复眼发现到球，则再读取复眼发现球的那个通道号，如果发现球的那个通道号小于 4，说明球 在机器人的左前方，那么机器人向左移动将球卡死，如果是大于 4，则说明球在机器人的左后方，那么机 器人向左转，并追球；若是左复眼检测不到球，而右复眼检测到球，也读取右复眼的最大值的通道号，即 发现球的那个通道号，如果发现其小于 4，说明球球在机器人的右前方，那么机器人向右移动将球卡死， 如果是大于 4，则说明球在机器人的右后方，那么机器人向右转，并追球，将球
10、卡死。 若左右复眼都检测不到球，那么则读取超声测距模块的返回值。在读取其返回值时，多了一个 While() 处理，目的：防止其读数出错。若超声测距模块测到机器人靠近左场边，那么机器人向球门中央走去，若 是超声测距模块测到机器人靠近右场边，则机器人也相应的往球门中央的位置走去，若是测到机器人在球 门中间的位置，那么机器人就停止不动，直检测到球才动，再进行一次检测。为何让机器人不动呢？主要 是为了节省电力和减少误差。 五、 调试技巧五、 调试技巧 通过触碰模块来进入机器人的自检程序，检查机器人的传感器是否都正常，正常了以后要注意的就是复眼的阀值了（也即在球场上无球时的环境光最大值） ，也可以将看到球的光值呢设置为球场上没有球的光值，这样只要球场上有球，那肯定可以看的到的。这个程序只是给广大用户做一参考，用户要理解里面每个动作的用途，遇到什么情况该如何修改，相信可以获得不错的效果。 六、 常见问题分析六、 常见问题分析 1、 追不到球追不到球 请检查复眼的阀值是否设对和复眼的安装方法、插线是否正确。 - Joinmax Digital Technology Co, Ltd. - No.368, East-west District, ZhongShan University,
