应用手册 MultiMoveTrace back information:Workspace R15-2 version a20Checked in 2015-10-22Skribenta version 4.6.176应用手册MultiMoveRobotWare 6.02文档编号: 3HAC050961-010修订: B© 版权所有 2004-2008, 2015 ABB保留所有权利本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责 除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责 未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件 可从 ABB 处获取此手册的额外复印件 本出版物的原始语言为英语所有其他语言版本均翻译自英语版本© 版权所有 2004-2008, 2015 ABB保留所有权利ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås 瑞典目表7手册概述 ............................................................................................................................................. 9产品文档，IRC5 ................................................................................................................................. 11安全 ....................................................................................................................................................131简介131.1关于MultiMove .................................................................................................. 141.2术语 ................................................................................................................ 151.3示例应用 .......................................................................................................... 151.3.1关于示例应用 .......................................................................................... 161.3.2“UnsyncArc”示例 ..................................................................................... 171.3.3“SyncArc”示例 ........................................................................................192安装192.1硬件安装 .......................................................................................................... 192.1.1关于硬件安装 .......................................................................................... 202.1.2控制模块的连接 ....................................................................................... 252.1.3驱动模块的连接 ....................................................................................... 272.2软件安装 .......................................................................................................... 272.2.1软件安装 ................................................................................................293配置293.1配置概述 .......................................................................................................... 303.2系统参数 .......................................................................................................... 303.2.1Controller参数域集合 ................................................................................ 323.2.2Motion参数域集合 .................................................................................... 333.2.3I/O参数域集合 ......................................................................................... 343.3配置示例 .......................................................................................................... 343.3.1“UnsyncArc”的配置示例 ............................................................................ 363.3.2“SyncArc”的配置示例 ............................................................................... 383.3.3输入/输出配置示例 ...................................................................................394校准394.1校准概述 .......................................................................................................... 404.2相对校准 .......................................................................................................... 424.3校准链 ............................................................................................................. 434.4坐标系示例 ....................................................................................................... 434.4.1“UnsyncArc”示例 ..................................................................................... 444.4.2“SyncArc”示例 ........................................................................................455MultiMove特定用户界面455.1MultiMove 系统的FlexPendant示教器 .................................................................... 465.2状态栏指示 ....................................................................................................... 475.3打开程序编辑器 ................................................................................................. 485.4“生产（Production）”窗口 ................................................................................... 495.5机械单元菜单 .................................................................................................... 505.6选择用“启动”按钮启动哪项任务 .............................................................................536编程536.1RAPID语言部分 ................................................................................................. 556.2任务 和编程方法 ................................................................................................ 566.3联动对象 .......................................................................................................... 576.4独立移动 .......................。