2014中型组规则修改变化情况汇总(7.0版)

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1、- 1 - 2014 年中国机器人大赛暨 RoboCup 中国公开赛 中型组规则（7.0 版）修改变化情况汇总 比赛规则部分 序 号 规则名称 原内容 修改后 说明 1 RC-1.2: 场地标识 边界线和球门线的宽度是12.5厘米。 中心 圆的半径是2米。对于RoboCup，场内线 （中心圆、球门区，罚球区）的宽度为 12.5厘米。 边界线和球门线的宽度是12.5厘米。中心圆 的半径是2米。对于RoboCup，场内线（中心 圆、球门区，罚球区）的宽度为12.5厘米。 场地标示线属于其划定区域的部分，所有区 域的尺寸都从场地标示线的外侧算起。 2014 年比赛场地线标 示的区域，会比 2013

2、年的有所缩小。 2 RC-1.2.1: 安全边界 环绕场地是黑色的安全边界，边界的高 度在5厘米到15厘米之间。 安全边界要放 在离场地边缘1.5m处。安全边界唯一的 作用是防止机器人冲向观众。所有的球 队都不能对这个边界作任何设想，即其 机械强度。比赛组织者可以根据他们的 能力，在事先不通知的情况下对安全边 界的两个要求做出修改。 环绕场地是黑色的安全边界，边界的高度在 8 厘米到 15 厘米之间。 安全边界要放在离场 地边缘 1.5m 处。 安全边界的作用是防止机器 人冲向观众。在中型组比赛构建手册中定义 了更详细的实施细则。所有的球队都不能对 这个边界作任何设想，即其机械强度。比赛 组织

3、者可以根据他们的能力，在事先不通知 的情况下对安全边界的两个要求做出修改。 增高了安全边界的最 小高度。 3 RC-1.2.2: 广告板 组织者可能要在场地的每个长边加三个 广告板。每个板长不得超过150厘米，高 不超过50厘米。广告板须放在安全边界 的上面或者外侧。 广告板不能用于定位。 组织者可能要在场地的每个长边加三个广告 板。 每个板长不得超过150厘米， 高不超过50 厘米。广告板须放在安全边界的外侧。广告 板不能用于定位。 要求广告板必须放在 安全边界以外。 - 2 - 4 RC-1.2.3: 重新比赛点 RoboCup场地为重启比赛定义了9个地 方。 除了白色中心标记和白色罚球标

4、记， 场地里还有额外的6个标记为黑色的点 作为重启比赛之用。额外标记点的位置 （参考场地图）规定如下： 2点在中场线，每个位于中心点 和边界线的中间。 2点分别位于两侧穿过罚球点平 行于球门线的线上， 每个点到边 界线和罚球点的距离相等。 除非裁判判点球，否则罚球点不能用来 重启比赛。中心点的直径为15厘米、白 色点球点和额外点的直径为10厘米。 RoboCup场地为重启比赛定义了9个地方。 除 了白色中心标记和白色罚球标记，场地里还 有额外的6个虚拟点作为重启比赛之用。 虚拟 点的位置（参考场地图）规定如下： 2点在中场线，每个位于中心点和边 界线的中间。 2点分别位于两侧穿过罚球点平行于

5、球门线的线上， 每个点到边界线和罚 球点的距离相等。 除非裁判判点球，否则罚球点不能用来重启 比赛。中心点的直径为15厘米、白色点球点 的直径为10厘米。 场地上不再有黑色开 球点，但其位置和作 用予以保留。 5 RC-1.7: 球门 球门立柱和横梁的颜色为白色。 球门立柱和横梁，以及下部覆盖的部分的颜 色为白色。 明确了球门内侧的颜 色都为白色 - 3 - 6 RC-Decision2.1 新增 高层次的人类教练行为是允许的。每一支参 赛队可以使用一系列能被机器人直接理解的 印有二维码的纸板来实现这样的教练行为。 高层次的教练行为必须符合以下规定： 纸板的大小不能超过3030厘米； 只可以对

6、场上的机器人可以教练； 每个参赛队需要制定一名队员实施教练 行为； 教练行为只能在参赛队主控计算机前， 领队的位置进行实施； 接受教练的机器人必须位于场地以内， 人类队员不能接触机器人； 实施教练的人类队员必须始终位于场地 以外； 除了机器人本身具有的电子设备外，不 能有其它电子设备向机器人传送教练指 令； 教练活动只能在比赛间隙进行（比如： 助理裁判给出的停止和开始命令之间的 10秒）。 只能使用版本1或版本2的二维码，任何级别 的纠错都可以使用，任何类型的数据都可进 行编码。 下表中给出了可以使用的版本1和版 本2的二维码的汇总情况。 注：有关高层次教练的进一步要求，国际技 术委员会将在2

7、014年2月28日发布。 增加了通过二维码进 行高层次教练的相关 规定。 - 4 - 7 RC-4.2.5: 通讯 比赛过程中的网络设置， 按照以下规定： 禁用 WEP 加密； 允许 SSID 广播； 比赛过程中的网络设置，按照以下规定： 有可能设置连接 AP 的密码， 在比赛之前 会将密码告诉参赛队； 禁用 WEP 加密； 允许 SSID 广播； 可能会设置连接 AP 的密码 8 RC-4.2.5: 通讯 新增 为保证都有相同的无线通讯条件，参赛队的 任何一个机器人的无线设备的发射功率都必 须受到限制。 为确保这一点， 在技术检查时， 将使用外界定向天线的Fluke无线分析仪 （Fluke

8、Wi-Fi AirCheck），在下述条件下， 测试接收的信号强度（RSSI）（以dBm为单 位）： 机器人放置在中线上，并且连接上场地 路由器； 测量仪器放置在球门线，天线指向机器 人（距离9米）； 接收到的最大功率不能超过-40dBm。 没有满足限制的参赛队会被要求调整其无线 设备的功率，只用通过检测的机器人才能参 加比赛。 对机器人无线设备的 发射功率进行了明确 的限制，并给出了详 细的测量方法。 9 RC-8.4.1: 开球直接进门 新增 注：其它所有关于比赛重新开始的规则（包 括以上这条） ，如果与RC-10和RC-12中描述 的关于有效进球的规则不一致或不完整，以 RC-10和RC

9、-12要求为准。 对无效进球的情况进 行了规定。 - 5 - 10 RC-8.6: 争球过程 RC-13.4.1: 任意球的过程 RC-15.1: 边线球的过程 RC-16.1: 球门球过程 RC-17.1: 角球过程 不允许手动或远端控制机器人重新就 位。 如果机器人连续超过2次不离开球或 者不执行裁判的指令，裁判可以对该机 器人出示黄牌。在这之后，如果机器人 还没有满足位置的要求，裁判可以要求 将该队将机器人搬出场地。 除了规则RC-Decision 2.1中规定的高层次的 教练行为外，不允许手动或远端控制机器人 重新就位。 如果机器人连续超过2次不离开球 或者不执行裁判的指令，裁判可以对

10、该机器 人出示黄牌。在这之后，如果机器人还没有 满足位置的要求，裁判可以要求将该队将机 器人搬出场地。 允许使用二维码指挥 机器人走位。 11 RC-10： 有效得分 新增 此外，在任何时候，球被在己方半场的机器 人重新得到时（无论是在比赛重新开始的状 态还是比赛进行中） ， 只有在球被在对方半场 上的另一个己方机器人得到或者碰到，并且 在另一个己方机器人得到或者碰到球前，球 自由滚动了至少1米后， 进球才有效。 在比赛 进行过程中，当球在对方半场被机器人重新 得到时，上述规则不适用。在这种特殊情况 下，重新得到球的机器人可以在对方半场直 接射门得分。重新得到球意味着之前球由对 方控制（也就是

11、说，之前球由对方控制或者 对方有能力重新开始比赛） 。 对有效得分提出了更 明确的要求。 - 6 - 12 RC-12.0.1: 对球的操作 机器人必须通过直接与球接触来对 球施力。 施加在球上的阻止球按照其 自然方向滚动的力是允许的， 但是这 种状态不能超过1秒钟，并且在这种 状态下机器人的运动距离不能超过1 米。只有在中断至少4秒钟以后，才 允许再次对球施加这样的力。 所谓滚 动的自然方向指的是求沿着它运动 的方向滚动。 新增 机器人必须通过直接与球接触来对球施 力。施加在球上的阻止球按照其自然方 向滚动的力是允许的，但是这种状态不 能超过1秒钟，并且在这种状态下机器人 的运动距离不能超过

12、50厘米。只有在中 断至少4秒钟以后或者机器人完全释放 了球，才允许再次对球施加这样的力。 所谓滚动的自然方向指的是求沿着它运 动的方向滚动。 无论任何形式的带球，机器人与球的直 接接触只允许在以及其人得到球的那一 点为圆心的3米半径的圆内进行。 机器人 要带球离开这个圆，机器人必须完全释 放球，使任何一名裁判都能直接观察到 球。之后，机器人可以在以新的得到球 点为圆心的圆内带球。由裁判判定球是 否实际上完全离开了机器人。在圆之外 的机器人与球直接接触的带球行为被判 定为持球。由裁判来判定机器人的带球 是否完全满足上述规则，即判定三米的 半径。裁判的判罚最终裁决，不容置疑。 对机器人的带球动作

13、 作出了更详细、更严 格的要求。 13 RC-12.0.2: 带球过中线 删除 14 RC-12.3.7: 远程干扰 新增 对机器人的高层次教练 （RC-Decision2.1）不受以上规则的约 束。 15 RC-14.3: 点球过程 点球在下半场结束后的5分钟之内开 始； 点球在比赛结束后的5分钟之内开始； - 7 - 赛事规则部分 序 号 规则名 称 原内容 修改后 说明 1 赛事规 则 1.1 比赛规 则中需 要参赛 队注意 的几个 问题 1、参赛机器人数量、参赛机器人数量 4、取消换人取消换人 5、维修机器人、维修机器人 6、机器人尺寸、机器人尺寸 7、无线网络通讯、无线网络通讯 9、

14、关于人工干预、关于人工干预 11、关于直接进球、关于直接进球 12、守门员的保护、守门员的保护 16、对机器人二次触球的处罚对机器人二次触球的处罚 20、机器人必须安装软材料保护机器人必须安装软材料保护 23、对推动的补充规定对推动的补充规定 删除 凡是比赛规则中已经明确 的要求，赛事规则不再重 复解释，避免歧义或者矛 盾。 2 赛事规 则 1.1 比赛规 则中需 要参赛 队注意 的几个 问题 2、比赛、比赛用球用球 技术委员会在比赛开始之前为每一个 场地指定一个比赛用球，比赛用球为 NIKE SC1868 733 黄色五号足球，如下图所示。 也可以由技术委员会自制专用比赛用球， 在正式比赛前

15、向各参赛队展示、说明。 2、比赛、比赛用球用球 技术委员会在比赛开始之前为每一个场 地指定一个比赛用球，比赛用球为 NIKE SC2377 773 黄色五号足球， 如下图所示。 也可 以由技术委员会自制专用比赛用球， 在正式比 赛前向各参赛队展示、说明。 比赛用球更换。 - 8 - 3 赛事规 则 2.2资 格认证 材料的 评分 发表在国际会议或统计源期刊（07 年版 目录）上的论文可得 1.5 分； 发表在国际会议或统计源期刊上的论文可 得 1.5 分； 期刊目录以最新的为准 4 竞赛规 则七 规范化 的数据 结构 新增 从 2014 年开始，为了在未来能够较容易 的组织基于 ad-hoc 技术的球队， 将会对参赛队 世界模型和数据表示的几个方面的标准化进 行尝试。基于这个思想，裁判盒会有一个新指 令的升级。这个指令会以每秒十次的频率，要 求参赛队的远端控制计算机发送一个填充了 由每一个机器人以及远端控制计算机描述的 与世界模型最相关数据的数据结构。 这些数据 在比赛中将被记录下来， 并在比赛结束后对参 赛队公开。 数据结构的具体形式， 将在预选赛结束后 公布给参赛队。 提出了共享世界模型数据 的设想。