机器人专有名词简介

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1、1、PCB 印制电路板、印刷电路板或印刷线路板 PCB（Printed Circui tBoard），中文名称为印制电路板，又称印刷电路 板、印刷线路板，是重要的电子部件，是电子元器件的支撑体，是电子元器件 电气连接的提供者。由于它是采用电子印刷术制作的，故被称为“印刷”电路 板。 根据电路层数分类：分为单面板、双面板和多层板。常见的多层板一般 为 4 层板或 6 层板，复杂的多层板可达几十层。 2、FPGA 现场可编程门阵列 FPGA（FieldProgrammable Gate Array），即现场可编程门阵列，它是 在 PAL、GAL、CPLD 等可编程器件的基础上进一步发展的产物。它是

2、作为专用集 成电路（ASIC）领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的不足， 又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。 3、VLSI 超大规模集成电路 超大规模集成电路 (Very Large Scale Integration) 4、FIFO 是一中先进先出的数据缓存器 FIFO 是英文 First In First Out 的缩写，是一种先进先出的数据缓存 器，他与普通存储器的区别是没有外部读写地址线，这样使用起来非常简单， 但缺点就是只能顺序写入数据，顺序的读出数据，其数据地址由内部读写指 针自动加 1 完成，不能像普通存储器那样可以由地址线决定读取或写入某个 指定的地址。

3、5、PAL 电视标准 PAL 电视标准，每秒 25 帧，电视扫描线为 625 线，奇场在前，偶场在 后，标准的数字化 PAL 电视标准分辨率为 720*576, 24 比特的色彩位深， 画面的宽高比为 4：3, PAL 电视标准用于中国、欧洲等国家和地区， PAL 制电视的供电频率为 50Hz，场频为每秒 50 场，帧频为每秒 25 帧，扫描线 为 625 行，图像信号带宽分别为 4.2MHz、5.5MHz、5.6MHz 等。 PAL 和 NTSC 制式区别在于节目的彩色编、解码方式和场扫描频率不同。 中国（不含香港地区）、印度、巴基斯坦等国家采用PAL 制式，美国、日 本、韩国以及我国台湾地

4、区等采用 NTSC 制式。 PAL 与 NTSC 的区别电影放映的时候都是每秒 24 个胶片帧。而视频图像 PAL 制式每秒 50 场，NTSC 制是每秒 60 场，由于现在的电视都是隔行场，所 以可以大概认为 PAL 制每秒 25 个完整视频帧， NTSC 制 30 个完整视频帧。 电影和 PAL 每秒只差 1 帧，所以以前一般来说就直接一帧对一帧进行制 作，这样 PAL 每秒会比电影多放一帧，也就是速度提高了1/24，而且声音 的音调会升高。这就是一些 DVD 爱好者不喜欢 PAL 制 DVD 的原因之一。但 是据说现在有些 PAL 制 DVD 采取了 24+1 的制作方法，就是把 24

5、帧中的一 帧重复一次，从而获得跟电影一样的播放速度。 而 NTSC 因为每秒有 30 帧，不能直接一帧对一帧制作，所以要通过3-2 PULLDOWN 等办法把 24 个电影帧转成 30 个视频帧，这 30 个视频帧里所包含 的内容和 24 个电影帧是相等的，所以 NTSC 的播放速度和电影一样。 所以，对于同一部片子来说， PAL 制的 DVD 会比 NTSC 制的同一部片子 快 1/24。换算时间的时候， NTSC 时间 X 24/25 = PAL 时间 。 6、YcrCb 主要用于优化彩色视频信号的输出 YCrCb 即 YUV，主要用于优化彩色视频信号的传输，使其向后相容老式黑白电视。与

6、RGB 视频信号传输相比，它最大的优点在于只需占用极少的频宽 （RGB 要求三个独立的视频信号同时传输）。其中“Y”表示明亮度 （Luminance 或 Luma） ，也就是灰阶值；而 “U”和“V” 表示的则是色度 （Chrominance 或 Chroma） ，作用是描述影像色彩及饱和度，用于指定像素 的颜色。 “亮度”是透过 RGB 输入信号来建立的，方法是将 RGB 信号的特定 部分叠加到一起。 “色度”则定义了颜色的两个方面 色调与饱和度，分别 用 Cr 和 CB 来表示。其中， Cr 反映了 RGB 输入信号红色部分与 RGB 信号亮 度值之间的差异。而 CB 反映的是 RGB 输

7、入信号蓝色部分与 RGB 信号亮度值 之间的差异。 7、ARM 视觉处理器 ARM（Advanced RISC Machines）是微处理器行业的一家知名企业，设计了 大量高性能、廉价、耗能低的 RISC 处理器、相关技术及软件。技术具有性能高、 成本低和能耗省的特点。适用于多种领域，比如嵌入控制、消费/教育类多媒体、 DSP 和移动式应用等。 ARM 处理器的三大特点是：耗电少功能强、 16 位/32 位双指令集和合作伙伴 众多。 1、体积小、低功耗、低成本、高性能； 2、支持 Thumb（16 位）/ARM（32 位）双指令集，能很好的兼容 8 位 /16 位器件； 3、大量使用寄存器，指

8、令执行速度更快； 4、大多数数据操作都在寄存器中完成； 5、寻址方式灵活简单，执行效率高； 6、指令长度固定。 8、MCU 微控制单元 在 BIOS 设置中有关于是否更新微代码 Microcode Updation Enabled : Disabled/Enabled MCU(Micro Control Unit) )中文名称为微控制单元，又称单片微型计算 机(Single Chip Microcomputer)或者单片机，是指随着大规模集成电路的 出现及其发展，将计算机的 CPU、RAM、ROM、定时计数器和多种 I/O 接口集 成在一片芯片上，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合

9、控制 9、IIC 用来连接整体电路 IIC 是作为英特尔 IC 的互补，这种总线类型是由菲利浦半导体公司在 八十年代初设计出来的，主要是用来连接整体电路 (ICS) ，IIC 是一种多向 控制总线，也就是说多个芯片可以连接到同一总线结构下，同时每个芯片都 可以作为实施数据传输的控制源。这种方式简化了信号传输总线。例如：内 存中的 SPD 信息,通过 IIC，与 BX 芯片组联系， IIC 存在于英特尔 PIIX4 结构体系中。 10、DS18B20 数字温度传感器 DS18B20 数字温度传感器接线方便，封装成后可应用于多种场合，如管 道式，螺纹式，磁铁吸附式，不锈钢封装式，型号多种多样，有

10、LTM8877，LTM8874 等等。主要根据应用场合的不同而改变其外观。封装后的 DS18B20 可用于电缆沟测温，高炉水循环测温，锅炉测温，机房测温，农业 大棚测温，洁净室测温，弹药库测温等各种非极限温度场合。耐磨耐碰，体 积小，使用方便，封装形式多样，适用于各种狭小空间设备数字测温和控制领域。 1: 技术性能描述 1.1 独特的单线接口方式， DS18B20 在与微处理器连接时仅需要一 条口线即可实现微处理器与 DS18B20 的双向通讯。 1.2 测温范围 55+125，固有测温分辨率 0.5。 1.3 支持多点组网功能，多个 DS18B20 可以并联在唯一的三线上， 最多只能并联 8

11、 个，实现多点测温，如果数量过多，会使供电电源电压过低， 从而造成信号传输的不稳定。 1.4 工作电源: 35V/DC 1.5 在使用中不需要任何外围元件 1.6 测量结果以 912 位数字量方式串行传送 1.7 不锈钢保护管直径 6 1.8 适用于 DN1525, DN40DN250 各种介质工业管道和狭小空间设 备测温 1.9 标准安装螺纹 M10X1, M12X1.5, G1/2”任选 1.10 PVC 电缆直接出线或德式球型接线盒出线 ,便于与其它电器设 备连接。 11、PWM 脉冲宽度调制 脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉

12、宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的 技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。 脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管 栅极或基极的偏置，来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变， 这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的 数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。 PWM 控制技术以其控制简单,灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术 最广泛应用的控制方式,也是人们研究的热点。由于当今科学技术的发展已经没 有了学科之间的界限,结合现代控制理论思想或实现无谐振软开关技术将会

13、成为 PWM 控制技术发展的主要方向之一。 冲宽度调制优点PWM 的一个优点是从处理器到被控系统信号都是数字形式的，无需进行 数模转换。让信号保持为数字形式可将噪声影响降到最小。噪声只有在强到 足以将逻辑 1 改变为逻辑 0 或将逻辑 0 改变为逻辑 1 时，也才能对数字信 号产生影响。 对噪声抵抗能力的增强是 PWM 相对于模拟控制的另外一个优点，而且这 也是在某些时候将 PWM 用于通信的主要原因。从模拟信号转向 PWM 可以极 大地延长通信距离。在接收端，通过适当的RC 或 LC 网络可以滤除调制高 频方波并将信号还原为模拟形式。 总之，PWM 既经济、节约空间、抗噪性能强，是一种值得广

14、大工程师在 许多设计应用中使用的有效技术。 12、CISC 复杂指令系统计算机 CISC 是复杂指令系统计算机（Complex Instruction Set Computer）的简 称，微处理器是台式计算机系统的基本处理部件，每个微处理器的核心是运行指令的电路。指令由完成任务的多个步骤所组成，把数值传送进寄存器或进行 相加运算。 13、TTL 是 IP 协议包中的一个值 TTL 是 IP 协议包中的一个值，它告诉网络,数据包在网络中的时间是否太 长而应被丢弃。有很多原因使包在一定时间内不能被传递到目的地。解决方法 就是在一段时间后丢弃这个包，然后给发送者一个报文，由发送者决定是否要 重发。T

15、TL 的初值通常是系统缺省值，是包头中的 8 位的域。TTL 的最初设想是 确定一个时间范围，超过此时间就把包丢弃。由于每个路由器都至少要把 TTL 域减一，TTL 通常表示包在被丢弃前最多能经过的路由器个数。当记数到 0 时， 路由器决定丢弃该包，并发送一个 ICMP 报文给最初的发送者。 ICMPICMP 是 internet 控制报文协议。它是 TCP/IP 协议族的一个子协议，用于在 IP 主机、路由器之间传递控制信息。控制消息是指网络通不通、主机是否可用 等网络本身的消息。这些控制消息虽然并不传输用户数据，但是对于用户数据 的传递起着重要的作用。ICMP 协议时一种面向无连接的协议，

16、用于传输出错报告控制信息。它是一个 非常重要的协议，它对于网络安全具有举起重要的意义。 14、嵌入式系统 根据 IEEE（电气和电子工程师协会）的定义，嵌入式系统是“控制、监视 或者辅助装置、机器和设备运行的装置”（devices used to control, monitor, or assist the operation of equipment, machinery or plants）。 从中可以看出嵌入式系统是软件和硬件的综合体，还可以涵盖机械等附属装置。 目前国内一个普遍被认同的定义是：以应用为中心、以计算机技术为基础、软 件硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的 专用计算机系统。 嵌入式系统一般由以下几部分组成 : 嵌入式微处理器 外围硬件设备 嵌入式操作系统 特定的应用程序 嵌入式系统的几个重要特征 ： 1系统内核小。由于嵌入式系统一般是应用于小型电子装置的，系统资 源相对有限，所以内核较之传统的操作系统要小得多。比如Enea