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123456789101112131415161718 汽车实例 定位数据分析结果19工程应用中PVT软件考虑的问题 算法选择LSQ Kalman DR稳定性、鲁棒性(DOP滤波器、伪距残差滤波器、钟差滤波器) 测试方法 在线测试 仿真测试 测试因子 (伪距、载波、Dopplar) 测试工具实时观测,数据记录 数据分析因素分析(dopplar DOP 伪距残差 钟差 伪距 )20