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1、ABB机器人学习课件-许家勇RobotStudioRobotStudio使用教程使用教程一. ABB机器人应用软件-ROBOTSTUDIO1.1 RobotStudio介绍RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大而得到广大机器人工程师的一直好评。1.2 下载RobotStudio通过互联网下载RobotStudio软件下载地址：http:/ 将整个文件夹下 载到电脑上
2、3.解压 RobotWare.zip 这个文件解压好后打开RobotWare_5.15文件夹，如下图所示1.3 安装RobotStudio首先安装RobotWareRobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的统称。1.双击打开 Launch.exe2.单击“是”3.单击“确定 ”4.单击“安装 产品”5.先安装 RobotWare 按提示一步 步确定，完 成安装6.安装 RobotWare 后，在点击 RobotStudio 按提示一步 步确定，完 成安装1.4 破解RobotStudio软件 打开注册表1.点击开始菜单 ，输入regedit ，按回车键2.弹出的对话框
3、点击“是”查找NoLockData键路径：Window 32位电脑的位置 ：HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREMicrosoftSLP ServicesWindow 64位电脑的位置 ： HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREWow6432NodeMicrosoftSLP Services1.点击HKEY_LOCAL_MACHINE2.点击Software3.点击SLP Services4.打开NOlockData修改NoLockData键的值1.下拉滚动条，找到08702.找到D3 08这个值 修改为F2 08确定，退出注册表，重启电脑二.ROBOTSTUDI
4、O的使用介绍2.1建立用于培训练习的RS工作站1.打开RobotStudio软件 ，电脑系统为64位的打开 有64系统标志的图标，系 统为32位打开没有64位系 统标示的图标新建工作站1.双击“空工作站”添加ABB机器人1.单击“ABB模型库”， 在弹出的机器人里，单 击选择IRB1410的机器人添加机器人工具1.单击 “导入模型库”2.单击 “设备 ”3.在弹出的图形框中，下拉 找到Binzel water 22这个焊 接枪头，单击选择此工具将焊接枪头安装在机器人上1.鼠标对准 “Binzel_water”按 住左键不放。2.将“Binzel_water”拉 到IRB1410_s_144_0
5、1上， 松开左键弹出的对话 框，单击 “是” 这样 就把工具安装到机器 人的法兰盘 上了。焊接枪安装在机器 人上的样子建立基于目前布局上的控制系统1.单击 “机器人系统”2.单击 “从布局”1.输入系统名称： “MyFirst-system”2.单击 下一个1.单击下一个1.单击 “选项 ”2.选择机器人的语言 “644-5 Chinese”1.选择机器人 DeviceNet总线 “709-x DeviceNet” 其中的X表示几个通道 ， 默认是单通道的1.选择机器人 Profibus总线 “840-2 Profibus” 可以用于与外部设备 通过总线交换数据1.单击“完成”， 创建好机器人
6、的系统 等待两三分钟系统自启动2.2 RobotStudio画面视图的操作视图缩小操作方法1：鼠标滚轮键向手心方向方法2：按住滚轮键向左边移动视图放大操作方法1：鼠标滚轮键向手心外方向方法2：按住滚轮键向右边移动平移视图操作将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，视图将随鼠标移动改变视角操作方法1：将鼠标移到视图中，按住键盘control键+Shitft+鼠标左键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变方法2：将鼠标移到视图中，按住鼠标左键（或右键）+鼠标滚轮键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变回到基本视角的操作将鼠标移到视图中，单击鼠标右键，选择查看方向。根据需要，点选相应
7、的视图查看方向。2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作添加机器人控制柜的操作注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视觉作用。1.单击“导入模型库 ”2.单击“设备”3.在弹出的图形框中，找到 IRC5控制柜，选择IRB1410的 控制柜IRC5 Compact4.刚插入的控制柜在视 图原点上，需要将控制 柜移到合适的地方移动控制柜的方法1：1.单击 “移动”命令3.选中控制柜，此 时出现箭头的图 标。4.鼠标左键点住相 应的方向，移动鼠 标，控制柜就向相 应的位置移动2.单击 “选择 部件” 图标 命令移动控制柜的方法2：1.对准控制柜 ，单击右键2.选择“
8、设定位置 ”3.在弹出的编辑 框里填入要移动 的方向和距离4.方向为控制柜 绕着其原点旋转 的角度6.此处为控制柜的原点， 红色表示X方向 绿色表示Y方向 蓝色表示Z方向5.点击“应用” 完成对控制柜位 置的准确摆放控制柜设定好位置后，如下图所示注：对其他几何模型，也可以通过此类方法进行位置设置注：对其他几何模型，也可以通过此类方法进行位置设置视图中的模型位置的测量方法1.点击“选择物体”图标命令2.点击“捕捉末端”图标命令3.点击 “点到点” 图标命令4.在控制柜上选择靠近 机器人面上的一个点5.在机器人上选择靠近 控制柜上的一个点6.从弹出的提示框里，可以查 询到两点的直线距离，以及在 三
9、维坐标里X、Y、Z之间的距离2.4 导入几何模型及其在工作站中的布置通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建我们的工作站，实现1比1的仿真。注：三维软件有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等导入几何体的操作1.点击导入几何体 上方的正方体2.弹出对话框，选择路径为C:Program Files (x86)ABB Industrial ITRobotics ITRobotStudio 5.15ABB LibraryTraining Objects文件夹，选择相应的练习几何 体模型导入到视图中几何模型在工作站中的布置1.将导入的几何模型（工
10、作台 ）通过移动控制柜的方法， 移动到相应的位置2.将导入的几何模型（盒子）， 通过RobotStudio的放置功能，放 置到工作台上1.此处不能选择， 如有选择，需去除掉2.点击“选择部件 ”图标3.点击“捕捉末端”图标4.右键单击要放置的几何模型， 弹出菜单选择“放置”命令，选 择“两点”法5.单击一下此处输入框7.选择第一个点8.第一个点要重 合的位置9.选择第二个点10.第二个点要重合 的方向上的一个点11.单击“应用” ，完成放置6.点击“选择表面”图形按钮放置好的图形如下图所示:2.5 在RobotStudio中手动操作机器人各轴单独操作的方法1.单击“手动关节 ”图形菜单2.单击
11、机器人相应 的轴，按住鼠标左 键，移动鼠标，相 应的轴就会随着鼠 标移动笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法1.单击“手动线性 ”图形菜单2.选择相应的工具 坐标，默认准备为 tool0，在六轴的 法兰盘上3.按住相应的箭头 方向，拖动鼠标， 实现TCP在笛卡尔 坐标系中的线性手 动操作笛卡尔坐标系中重定位手动操作的方法1.单击“手动重定 位”图形菜单2.选择相应的工具 坐标，默认准备为 tool0，在六轴的 法兰盘上3.按住相应的箭头 方向，拖动鼠标， 实现TCP在笛卡尔 坐标系中的重定位 手动操作2.6 创建工件坐标什么是工件坐标？工件坐标系（ Workpiece Coordinate Sys
12、tem ）固定于工件上的笛卡尔坐标系，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。1.单击其他，选择 “创建工件坐标”2.给新建的工件坐 标系命名为 “box_base”3.点击取点创建框架右边的三 角形符号。4.弹出的对话框选 择“三点”5.点击“选择表面 ”图标6.点击“捕捉末端 ”图标7.鼠标单击此处8.定义工件坐标系上 的基点，也就是零点9.定义X轴正方向 上的一个点。9.定义Y轴正方向 上的一个点。10.点击Accept。11.点击创建，创 建好box_base的工 件坐标系12.创建好的工件 坐标系，符合右手
13、法则。2.7 创建机器人的运行路径1.点击路径，创建 “空路径”2. 选中此处，再次 单击，既可以重命名 路径名称，将路径名 称改成Path_BOX1.选择工件坐标为 BOX_Base, 工具坐标为 Weldgun2.点选“手动线性”图标3.单击焊枪 弹出六方向的移动坐标4.单击“捕捉末端”图标5.左键按住箭头方向，将 其拉到相应的点位上6.点击“示教指令”图像命令7.生成相应的点位指令8.以相同的方法， 示教其他点位指令9.轨迹点位示教 好后，需对机器 人运行特性做一 些修改，选择需 要修改的点，单 击右键，选择修 改指令2.conc：禁用：机器人会精确 达到此点。 启用：机器人会依据Zon
14、e的参 数，略过此点。3.从上一点，到达此点的速度1.Joint：机器人以点到点的形 式到此点（不走直线，各轴自 由运动） Linear：以直线运行方式，运 行到此点。4.启用conc时，逼近的距离5.工具坐标和工件坐标的选择1.路径轨迹完成 后，需要测试机 器人是否可以到 达各点。 测试各点的到达 能力2.单击“配置参数”，选 择”自动配置“3.单击“沿着路径运动” 机器人会模拟运行一遍路径2.8仿真运行和录像1.单击同步，选 择“同步到VC”2.将这几个方框勾选 3.单击确定，完成同 步到VC步骤。1.单击“仿真”，选 择“仿真设定”，弹 出仿真设置对话框2.选择可用的子程序，单击箭头符
15、号，已到“主队列”中，点击“确 定”关闭此对话框1.单击“播放”，机器 人执行刚才选中的程序2.单击“仿真录像”， 机器人运行动作将被录 制下来3.单击“查看录像”， 将播放已录制的视频， 视频录制格式可以在 RobotStudio中更改。2.9 RobotStudio中建模操作1.新建一个空的工作站 （具体方法参考前面章节）1.单击“建模 ”2.单击“固体 ”3.单击“圆锥体”4.依据模型要求 ，填入相应的数 据 我们在此填写数 据如图所示5.点击“创建” 完成模型的创建6.此为建好的模 型，需要添加工 具点，基点有时 需要修改在模型中添加工具1.单击“创建工具 ”图形按钮，弹出 创建工具的
16、对话框2.修改工具的名称3.选择“使用已 有的部件”4.依据实际情况 ，填入工具重 量、重心位置等 参数5.单击“下一个 ”6.选取模型的顶 点为工具点7.选取好模型后 ，会有位置信息8.单击此按钮9.生成一个工具 的名称10.单击完成，建 好工具坐标保存建好的模型1.对准新建的模型 单击右键，选择“ 保存为库文件”2.键入模型的名称3.保存模型2.选择保存模型的路径调用新建好的模型1.选择“导入模型库” ，点击浏览库文件2.在弹出的对话框中选 择需要的模型2.10 碰撞检测的设定1.单击创建碰撞检测2.自动生成“碰撞检测 设定1”3.将焊枪拖到 “obejectsA”4.将盒子拖到 “obejectsB”5.单击右键选择“修改 碰撞监控”6.弹出设定对话框7.根据要求选择碰撞时的颜
