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1、Kinco 智能伺服编程软件基础2005.03.251. 建立新工程文件 2. 基于地址表的编程模式 3. Kinco伺服提供的工作模式 4. 使用Eco2win控制速度、位置 5. 不同的原点方式 6. 如何建立一个主从控制系统 7. 如何建立Pulse/Dir应用 8. Sequence编程 9. Eco2win提供的内部资源 10. 通讯目录1. 建立一个新工程文件建立一个新工程文件，主要有下面几个步骤： 1. 选择合适的通讯方式 2. 选择合适的驱动器和电机 3. 确定机械结构和单位练习 利用RS232编程电缆连接PC与ED驱动器 建立一个新文件（*.ewp) 打开一个文件(*.ewp
2、) 导入(Import)和导出(Export)文件 (value.ewv) 理解工程文件和导入文件的区别 使用不同的单位对速度的计算的影响ECO2WIN基于Sequence编程风格，类似于一个批程序对对象的赋值，这些对象 在赋值后立即执行相应的动作。 这里说的对象（Objects）类似我们常说的内存地址，有些对象如速度和位置 等可以由外部控制器修改，有些对象却只能由驱动器本身修改，如状态、错 误信息。 对象可以有不同属性：1.RW(读写）：对象可以被读也可以写入2.RO(只读）：对象只能读3.WO（只写）： 只能写入4.M（可映射）：对象可映射，类似间接寻址5.S（可存储）：对象可存储在Fla
3、shROM区，掉电不丢失 所有的对象定义了相应的功能，定义的内容符合CANopen国际标准，即在所有 的基于CANopen的设备中具有相同的含义。2.基于对象词典的编程模式所有的对象都由4个字节组成：地址格式：Index Sub Bits 属性 含义例如：6040 00 10 RW Control word for Device state 2509 00 08 R Configuration Master-slave gear2509 02 32 W Mapping Salve velocity2509 03 10 MWGear factor2509 04 10 MW Gear divide
4、r2509 05 08 W Gear mode2509 06 20 MW Actual position master说明：Index(对象号），范围0x1000-0xxxxxsubindex(Index对象的子地址） 范围0x00-0xffBits ,地址内数据长度，81 byte，102 byte，204 byte对象格式Direct object editor练习 Directly object editor的使用 请说明下面几个对象的含义 60400010 ？ 60600008 ？ 60FF0020 ？ 60410010 ？ 26000220 ？3.工作模式速度模式 位置模式 力矩控制
5、模式 回原点控制模式 主从控制模式 脉冲方向模式 位置速度力矩4.利用Device Control控制伺服电机1.速度模式的实现 Kinco伺服提供两种速度模式：3 - 带加减速的速度模式-3 - 立即速度模式实现步骤：a.设置控制模式 =3 模式字常见命令值及功能1 - 设置控制模式为位置模式3 - 设定为带加减速曲线的速度模式-3 - 设定为立即速度模式-4 - 设定为主从和脉冲方向控制6 - 原点模式的设定Device Control是Eco2win软件内一个功能模块，可以完成伺服的在线 设置和监控。b.设置速度、加速度、减速度 多极旋转伺服电机编码器分辨率：8000inc 高速旋转伺服
6、电机编码器分辨率：80000inc 直线电机光栅尺分辨率建议：1us 目标速度：60FF0020; 加速度：60830020，减速度：60840020c.控制电机动作 控制字常用命令值及功能介绍（60400010）6 - 电机断电，驱动器初始化F - 速度模式下电机使能1F - 回原点模式时电机使能3F - 位置模式下绝对定位使能5F - 位置模式下相对定位使能80 - 驱动器故障复位86 - 驱动器故障复位并初始化 状态字各个位功能(60410010) Ready to Switch on Fault Target reached Commutation Found Reference Fo
7、undDevice Control：2. 位置模式Kinco伺服提供两种位置操作：绝对位置定位和相对位置定位 实现步骤：a.设置控制模式 =1 b.设定速度（Profile speed）、加速度、减速度、目标位置Profile velocity: 60810020加速度：60830020减速度：60840020目标位置：607A0020c.设定绝对位置定位（60400010=3F)、相对位置定位(60400010=5F) 相关知识：练习？ 1. 利用Device control，实现电机正转，反转和停止 2. 利用Device control，理解绝对定位和相对定位原点是定义为零位置的一个参考
8、点原点由开关的关断来识别回原点运动一运行，控制器就开始去寻找原点开关实际的回零点通常采用常开型开关，以免开关一直通电。Kinco伺服提供27种回原点方式，即可以用外部的开关信号，又可以用电机编器的 Index信号，还可以用机械末端位置等做为原点信号当前位置：Actual position上限位：Positive Limit switch ，Din6下限位：Negative limit switch , Din7 原点：Home switch ,Din8EOTEOT5.不同的原点方式介绍一种原点方式：由负脉冲回零开关和INDEX指示回零 (模式5和6）DIN8接位于负向位置的原点开关信号 往HO
9、MING开关方向运动，在检测到HOMING开关的指示信号后停止，根据HOMING开关的 电平正转或反转退开，一旦检测到HOMING电平变化，下一个的马达INDEX信号将被记录 作为参考点。“reference found”的状态位被置上，马达减速停止。设置上下限位： 上下限位生效的两个条件： 1.DIN6,DIN7分别接上下限位信号 2.在Digital output如下设置 除了硬限位外，Kinco伺服还提供软限位： 在Parameters setting中提供 Min. software position limit Max. software position limitHoming m
10、ode: 60980008 Velocity during search for reference Switch: 60990120 Velocity during search for reference Set point: 60990220 Acceleration during homing: 609a0020Time limit for homing: 找原点动作时间练习？ 1. 试用一种原点方式，理解原点的概念。 2. 理解上下限位的概念 3. 尝试不同的原点方式。6.如何建立一个主从控制系统可通过主编码器（外部或者主伺服）的信号控制从机做跟随的模式。 可以设置不同的电子齿轮比实
11、现同步跟随。 可以多个从机跟随同一个主编码器的运动。 跟随的方式可以采用速度或者位置的跟随。 从动组的成员轴以不同的电子齿轮比跟随虚拟主轴的运行轴2齿轮虚拟轴轴1齿轮轴3凸轮建立主从控制的条件： 1.具备一个来自主轴的主编码器信号 2.设置相应的参数，如下图设置控制字60600008=-4设置Electronic gear参数2509022060FF0020 （映射速度60FF0020，即将master encoder口的脉冲频率映射给内部速度地址）25090310= 1000025090410= 1000025090508=0/1具体见Electronic gear功能菜单 3.使能电机60
12、400010F练习？ 1. 实际建立一个主从项目，齿轮比20000：100007.如何建立Pulse/Dir应用可采用主编码器接口X7作为外部脉冲和方向信号的输入口。 配置驱动器的电子齿轮的映射为目标速度或目标位置。 可配置电子齿轮比。 可配置不同的齿轮模式，采用不同的输入信号，如：P/D，CW/CCW,AB相脉冲。 为保证信号的可靠接收，最好使用我们提供的PDC伺服连接器，可以有效的避 免外界信号的干扰。 设置方式基本同建立主从控制系统的参数设置，只是Gear mode=2 注意事项：驱动器外壳接地，电机接地线接Gnd，与上位机共用一个直流电源8.Sequence编程内部可编辑256段控制程
13、序，程序之间可通过事件触发逻辑跳转。 程序中可控制电机的运动，也可以控制计数和定时功能。 程序中可以控制I/O 。 可以通过I/O来触发不同的程序段，共8个Input，即可以直接设定为 调用16段（8个输入的上升沿和下降沿共16种状态）程序，也可以通 过 BCD码方式调用内部256段程序。通过8个输入调用Sequence 配置Digital Input:2-7个输入信号可以生成BCD格式 1个BCD输入定义的最高位触发信号作为实际的输入信号 调用的Seq程序号输入的BCD值偏移值（Offset） BCD输入使能BCD输 入的触发信 号（输入）逻辑状态BCD输入最 大值偏移值 （Offset）实
14、际调用的程序号（Sequence No.）没有偏移值有偏移值DIN1-2DIN3-84030400-0304-07DIN1-3DIN4-88070800-0707-0FDIN1-4DIN5-8160F1000-0F0F-1FDIN1-5DIN6-8321F2000-1F1F-3FDIN1-6DIN7-8643F4000-3F3F-7F范例： 如设定DIN1-5为BCD输入信号，DIN6为高位的使能信号，则操作顺序为 ： 输入BCD信号使能DIN6信号。练习？ 1.编写sequence实现:正转，速度80000inc/s反转，速度160000inc/s停止，速度0配置Digital input,
15、 要求Din1（L-H)-正转 Din1（H-L)-停止 Din2（L-H)-反转 Din2（H-L)-停止 2.编写sequence实现：Din1,回原点Din2,第一个位置10000Din3，第二个位置30000利用BCD方式调用Sequence9. Eco2win提供的内部资源 1个计算器 4个比较器 1个定时器 4个计数器 1个快速位置捕捉事件 临时变量表格 多个内部事件，如到位、找到原点、上电、使能等 所有上述资源都可以在Sequence编程中使用练习？ 1. Din1触发一次，计算器1加1Din2触发一次，计算器1减1Din3触发一次，计算器1清零 2. 比较主编码器数据，大于20000时，齿轮比2：1 3. Din4触发2秒后，将当前模式设为位置模式 4. 上电后调用一段程序，该程序将控制模式设为主从控制10. 通讯提供开放的串口通讯协议，PC.PLC.单片机等具有 串口的设备均可以利用该协议和ED通讯。 可通过RS232和RS485来控制驱动器的参数和运转。 可通过串口监控伺服的运转状态。 RS232，Baud9.6k，最大15个站点，最大电缆长度15m RS485,Baud38.4k，最大15个站点，最大电缆长度 450m eView触摸屏直接连接ED伺服，最
