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1、DSPDSP以及运动控制技术简介以及运动控制技术简介智能数控教研室出品智能数控教研室出品需要掌握的基础课程C/C+语言，基本的汇编语句C语言程序设计DSP的CPU与外设操作TMS320F281XDSP原理及C程序开发 基础的数控知识机床数控技术运动控制技术及工程实践智能数控教研室智能数控教研室概论CCS3.3的操作，通常调试手段以及DSP知识实例程序讲解运动控制技术简介智能数控教研室智能数控教研室DSP基础知识智能数控教研室智能数控教研室28335将2812的EV分解成了相互独立的epwm，ecap，eq 三个模块互相之 间互不干扰，因此可以比较方便地实现复杂的信号输出。尤其epwm相 对于E
2、V中的pwm输出功能，有了很大的提高。F28335比F2812多了一个MAC单元，也就是速度增加了一倍。F28335是带浮点运算的，动态范围更大。F2833x的执行速度，比相同时钟频率的F28xx系列定点芯片，快50%。处 理数学运算性能提升2.45倍，控制算法性能提升1.57倍，DSP性能提升 1.38倍。总体性能提升近2 倍。DSP基础知识时钟，中断，定时器，系统控制CMD文件创建工程Flash烧写智能数控教研室智能数控教研室TMS320F28335PGFA时钟模块智能数控教研室智能数控教研室内核电压1.9V 每降低0.1V的电压，主频就降低10%GPIO3.3Vflash编程3.3V 1
3、50MHz / 6 = 25MHzAD 03VDSP基础知识中断:中断产生及处理流程中断优先级和中断向量(Interrupt Priority and Vectors)外部中断扩展控制器(Peripheral Interrupt Expansion Controller PIE)CPU中断寄存器(CPU Interrupt Registers IFR IMR)外设中断寄存器外部中断智能数控教研室智能数控教研室DSP基础知识 PIEIER,PIEIFR,PIECTRL,PIEACK智能数控教研室智能数控教研室DSP基础知识CMD文件解析 .cinit 存放C程序中的变量初值和常量.const 存
4、放C程序中的字符常量、浮点常量和用const声明的常量.text 存放C程序的代码.bss 为C程序中的全局和静态变量保留存储空间.stack 为C程序系统堆栈保留存储空间，用于保存返回地址、函 数间的参数传递、存储局部变量和保存中间结果.sysmem函数动态分配存配空间智能数控教研室智能数控教研室DSP基础知识智能数控教研室智能数控教研室Sin/cos表：1282个字，32位浮点数 Arctan表：388字， 32位浮点数Sin/cos表：1282个字IQMath格式 倒数表：528字， IQMath格式 平方根表：274字， IQMath格式 Arctan表：452字， IQMath格式运
5、动控制技术系统架构:上位机 + （下位机 + 硬件）（Client/Service）下位机功能： 负责与上位机的通讯（串口/以太网/PCI/ISA）将上位机发下来的指令进行解析速度规划算法位置控制（脉冲输出/模拟量输出）开关量控制报警功能智能数控教研室智能数控教研室运动控制技术基本运动命令：JOG点动 单轴相对/绝对定位运动 2/3轴直线联动 圆弧插补 停止轴运动 回零辅助运动命令：速度规划种类切换（T形加减速/S形/滑动滤波/类三角函数/指数） 通过激光干涉仪进行位置补偿 采样数据命令（编码器/电压/电流） I/O控制（急停，报警，通用输入输出）智能数控教研室智能数控教研室运动控制技术一般速
6、度规划：智能数控教研室智能数控教研室位 移速 度加 速 度运动控制技术T形加减速：速度连续，加速 度有突变，机床易产生振动S形加减速：加速度连续，缓 解了机床启停的冲击滑动滤波：等效于S形加减速 ，该算法原理简单，计算量小 ，适合嵌入式处理器中智能数控教研室智能数控教研室插补：在数控机床中，刀具不能严格地按照要求加工的曲曲线运动 ，只能用折线轨迹逼近所要加工的曲线。 运动控制技术运动命令的实现：脉冲（开环/闭环）模拟量（半闭环/全闭环） PID算法编码器，光栅反馈PID算法：智能数控教研室智能数控教研室运动控制技术位置控制系统的组成 智能数控教研室智能数控教研室运动控制技术位置控制器： PID + 速度前馈 + 加速度前馈智能数控教研室智能数控教研室心得体会了解一些硬件知识。硬件架构，信号的输入输出，FPGA的使用。 方便查找问题。发现一个问题一定要究根揭底，为什么会出现，即使跑了一天才会 出现一次，也一定要找出来。我们做的是一个工程，要有责任心。平常多做笔记，看到重要的东西最好写下来，印象深刻一些，以后 用到的时候可以回来查找。多看看外面的人是怎么做的，取长补短。学习国内外运动控制卡的 经验。智能数控教研室智能数控教研室谢谢观看！谢谢观看！智能数控教研室智能数控教研室
