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1、东南大学智能汽车竞赛 1 图 1 9S12XS128 单片机开发工具箱 东南大学智能汽车竞赛 2 目 录 9S12XS128单片机开发工具箱 . 1 概述 . 3 9S12XS128单片机 . 3 9S12XS128开发工具盒组件 . 3 电源. 4 9S12XS128核心板.4 BDM. 5 9S12XS128 开发板. 7 编译器CodeWarrior for HCS12 使用方法入门 . 8 打开工程文件.8 创建新工程 . 8 下载程序 . 14 东南大学智能汽车竞赛 3 概 述 这里描述的是东南大学校赛9S12XS128系列单片机开发系统套件。 东南大学智能车网站： http:/17
2、2.20.52.64。 开发系统主要由两个部分组成，分别是调试下载用的BDM和9S12XS128单片机基本系统模块（集成了各组别所需的）。9S12XS128单片机基本系统模块的电路原理图详见智能车 网站上提供的“新手上路.rar”中的“开发版图.ddb ”（用protrl99se打开）。 这里描述的 9S12XS128 单片机基本系统模块是针对东南大学智能车竞赛设计的，采用 大赛组委会推荐的 112 引脚器件。 9S12XS128单片机单片机 S12XS 16位微控制器系列针对一系列成本敏感型汽车车身电子应用进行了优化。S12X 产品满足了用户对设计灵活性和平台兼容性的需求， 并在一系列汽车电
3、子平台上实现了可升级性、硬件和软件可重用性、以及兼容性。 S12XS系列可以经济而又兼容地扩展至带XGate协处理器的S12XE系列单片机，从而为用户削减了成本，并缩小了封装尺寸。S12XS系列帮助设计者迅速抓住市场机遇，同时还能 降低移植成本。 主要特性： S12X CPU， 最高总线速度40MHz 64KB、128KB和256KB闪存选项，均带有错误校正功能（ECC） 带有ECC的、4KB至8KB DataFlash，用于实现数据或程序存储 可配置8 、10或12位模数转换器（ADC），转换时间3s 支持控制区域网（CAN）、本地互联网（LIN）和串行外设接口（SPI）协议模块 带有16-
4、位计数器的、8-通道定时器 出色的EMC，及运行和停止省电模式 9S12XS128开发工具开发工具盒盒组件组件 9S12XS128开发工具包硬件系统包括以下组件： (1) 驻留监控程序的9S12XS128基本系统模块一块(包括一块开发板和一块核心板)； (2) 带USB接口的BDM下载调试器一个； (3) BDM 6芯扁带电缆一根； (4) USB电缆一根； (6) 7.2V DC 电源一个； (7) 电源连接线一根。 电源 开发套件中配备的电源为智能车比赛规定使用的7.2V直流电源， 使用前先测一下其 电压值，如果在8V左右，说明电压正常，低于7V说明电压偏低，会影响稳压性能，应及时充电。
5、东南大学智能汽车竞赛 4 9S12XS128核心板 图2 芯片引脚图 核心板即9S12XS128的最小系统板，包括必要的BDM下载器的接口、复位电路、16M的晶体振荡器，单片机上所有引脚都通过插针引出，并且和芯片的引脚一一对应，用以连接系统 开发板。 注意：注意：单片机的供电电压为5V，如果电压超过5V，单片机非常容易被烧，一般在连接开发板之前，检查一遍开发板上的单片机供电电压是否是稳定的5V（用万用表测图3所示的 VCC和GND之间的电压） ，如果不是，最好更换开发板。 图3 东南大学智能汽车竞赛 5 核心板与开发板连接： 图4 核心板 图4 开发板 如图为核心板和开发板的实物图， 连接时，
6、 将核心板上用红框注明的芯片上最小的一个凹洞，对应开发板上用红框注明的白圈插入。 东南大学智能汽车竞赛 6 BDM下载器 BDM下载器与CodeWarrior软件配套使用，用于给单片机烧写程序，并可进行在线调试。 它通过USB与PC机连接，采用USB供电的形式。 一般第一次连接电脑时，系统都会自动搜索驱动软件，安装成功以后并可以正常使用。 图5 Win7中驱动自动安装 东南大学智能汽车竞赛 7 图6 BDM下载器工作中 按如图所示连接即可，具体下载调试方法见下面的CodeWarrior软件的使用介绍。图中 所示，下载器的绿灯指示供电正常，红灯指示驱动安装成功，已连接到PC机。BDM与单片机连接
7、时，应尽量避免接反。 9S12XS128开发板 电路原理图以及使用说明详见智能车网站上提供的“新手上路.rar”中的“开发版图.ddb ” （用protrl99se打开） 。 东南大学智能汽车竞赛 8 图7 接通电源打开开关红灯亮 复位开关 拨码开关 AD 转换接口 电位器 指示灯 数码管显示 电机接口 东南大学智能汽车竞赛 9 CodeWarrior for HCS12 使用方法入门 1. 打开已经建立的工程：只要双击工程文件夹下的.mcp 文件即可。 2. 创建工程：第一次打开 CodeWarrior 会出现如图界面，点击 Create New Project 开始创建工程， 若去掉中的则
8、下次启动 CodeWarrior 的时候不会出现该提示界面，此时可单击 File 菜单下的 New Project 也可开始创建工程。 图 8 随后选择芯片，即 MC9S12X128 旁边是你选择默认的下载方式，我们选 TBDML。 图 9 单击下一步，将工程名 Project 改成自己要命名的工程名，单击选择工程文件放置的位置。左边默认选择 C 语言即可。 东南大学智能汽车竞赛 10 图 10 此时单击可创建完成一个空的工程，也可以单击下一步添加代码文件， 图 11 添加完文件后可单击完成工程的创建，也可单击进行更多的工程设置，东南大学智能汽车竞赛 11 图 12 图 13 东南大学智能汽车
9、竞赛 12 图 14 图 15 以上的这些设置一般都选默认即可。 然后可以看到系统自动生成了一些项目文件 东南大学智能汽车竞赛 13 图 16 main.c 是用户需要开发的应用程序文件。 在工程中新建文件：也可以自己再创建新的 C 语言程序文件。步骤如下： 单击 File 目录下的“New Text File”选项新建一个文件，单击工具栏的保存图标，选择保存文件的位置（一般放在工程下的 Source 文件夹下） ，并修改文件名为.c 或者以.h结尾的名字（.c 或者.h 不能丢） ，单击保存，此时在工程左边并不会看到刚新建的文件。 图 17 接着单击菜单栏的可以选择第一项直接将刚新建的文件添
10、加进工程 （此时必须保 证当前打开的文件是要添加的文件） 。 东南大学智能汽车竞赛 14 图 18 也可以在 source 文件夹上右击 Add Files，选择要添加的文件点击“打开”即可。 图 19 东南大学智能汽车竞赛 15 图 20 编译源文件单击图标即可。 3. 下载程序到开发板 当 BDM 或者 PE 连接到电脑上以后，首先在左侧选择下载工具，若与电脑连接的是 PE则选择，若与电脑连接的是 BDM 则选 择， 然 后 单 击debug图 标（带绿色小箭头的图标）即可开始下载程序。 BDM 下载过程中会弹出芯片选择窗口，选择 XS128 之后单击“OK” ， 东南大学智能汽车竞赛 16 图 21 接着会有另一个对话框弹出 图 22 单击“确定”继续即可，然后会有一个警告对话框，将勾勾选上并单击“OK”就可以下载 了。 图 23 然后是程序下载过程 图 24
