应用了机器视觉的皮带输送自动喷漆设备

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1、 设备简介设备简介 本设备是皮带输送全自动喷漆机，适合自动流水线；喷枪行程（X，Y）为（2700mm,1500mm）。 本设备采用机器视觉技术，对工件进行扫描，然后对扫描得到的图像进行处理、分析，可准确的分析出圆弧、直 线边界，生成喷枪的喷边、喷面的轨迹；工件可任意形状、任意摆放，可同时扫描多个工件。 本设备可在皮带运动的时候跟踪工件喷漆，可实现皮带不停的情况下连续工作。 软件简介软件简介 本设备所配软件（SM2014_PD）为本公司自主开发的，操作简便、易学，功能完善，运行稳定； 本软件界面包括：起始界面、工作界面、系统参数设置界面、运动卡调试界面、摄像头校准界面等； 软件安装软件安装 1、

2、在 D 盘找到“SM2014_PD 安装包”文件夹，如下图： 2、双击“SM2014_PD 安装包”文件夹打开，然后双击“setup.exe”文件安装； 3、安装时出现如下界面： 4、安装时如出现如下提示，按“忽略”即可； l 打开软件打开软件 在电脑桌面找到如上图所示的图标，双击它，将出现报警提示，如下图；此时因伺服驱动器没有供电，所以各轴 都报警，这时按控制台上的“启动电源”按钮即可启动伺服电机的电源；按“确定”按钮进入起始界面。 打开软件时，如果伺服电机已供电（只有上次软件不正常关闭才会有这种情况） ，将出现回原点提示， 按“确定”将执行回原点运动，出现下图所示的界面，这时按控制台上的“

3、启动电源”按钮，打开伺服电源，各 轴将立即运动； 各轴回到原点后，以上界面关闭，起始界面打开，如下图； 起始界面起始界面 帮助帮助 按“帮助”按钮将打开如下界面： 按“电气原理图”可打开本设备的电气原理图。 关闭软件关闭软件 按退出按钮将出现洗枪提示如下图； 按“确定”退出应用程序。 说明说明 视频区视频区：摄像头拍摄的视频显示区； 摄像头参数调节摄像头参数调节：摄像头参数已调节好，使用者不要去调节，如果电脑不正常关机的原因导致视频显示不正常的话，就点 击“默认参数”按钮，然后按“保存参数”按钮就可恢复； 消息框消息框：如图所示的内容说明摄像头工作是正常的，否则摄像头工作不正常。 本机编号本机

4、编号：每一台电脑都有一个编号，凭该编号向软件提供者申请注册码，只有注册了的软件才能正常使用； “进入加工界面”按钮：进入加工界面”按钮：按此按钮将进入加工界面； “系统参数设定”按钮：系统参数设定”按钮：按此按钮将进入系统参数设定界面； “帮助”按钮：帮助”按钮：按此按钮将进入帮助界面； “退出”按钮：退出”按钮：按此按钮将出现洗枪的提示，如果选择不洗枪将退出本软件。 加工界面加工界面 l 图形区：图形区：图形区如下图所示； l 喷面参数：喷面参数：如下图所示 步距：步距：相邻轨迹之间的距离。 l 喷边参数：喷边参数：如下图所示 步距：步距：每一步喷枪向下移动的距离，如果板厚为 50mm，步距

5、为 25mm，则喷边为 2 次。 l 极限分辨尺寸设置：极限分辨尺寸设置： 最小长度：最小长度：该值要小于工件的最小边长度，圆弧为弧长； 最小半径：最小半径：该值要小于工件的最小圆弧半径，没有圆弧就设为 0； 最大半径：最大半径：该值要大于工件的最大圆弧半径，没有圆弧就设为 0； 最小角度：最小角度：该值要小于工件最小的圆弧扇形角，没有圆弧就不需关注。 l 参数文件操作：参数文件操作： 工件名称选择：工件名称选择：设置参数保存在参数文件内，每一种工件有一组参数，在上图下拉框选择工件后，所有要设置的 参数将改为选定的工件对应的参数组； 保存设置：保存设置：按此按钮将把当前的参数保存到选定的工件；

6、 新增：新增：按此按钮将出现如下的名称输入框，输入名称后确定就新增了一个工件到文件，并把当前的参数保存到选 定的工件； 重命名：重命名：按此按钮将出现如下的名称输入框，输入名称后确定将修改当前的工件名称； 删除：按此按钮将删除当前工件。 l 操作操作 自动加工：自动加工：按此按钮将进入“自动加工”模式，如果设备没有回过原点，设备将自动先回原点； 暂停：暂停：自动加工模式下，按此按钮将进入“暂停”模式，按钮文字将变为“继续”，再按此按钮或按“自动加工”按钮将 进入“自动加工”模式；“暂停”模式时皮带和喷枪停止运动，“暂停”模式不会结束加工，重新进入“自动加工”模式后， 将继续未完成的我工作； 停

7、止：停止：按此按钮将停止加工； 喷漆工艺：喷漆工艺：按此按钮将打开工艺设置界面如下图 回原点：回原点：设备在停止状态时按此按钮，将进入回原点运行模式，各轴将回原点； 参数：参数：按此按钮将打开系统参数设置界面如下图 洗枪：洗枪：按此按钮将打开洗枪界面如下图，喷枪将移动到洗枪位置； 退出：退出：如果设备处在停止状态，按此按钮将关闭加工界面，进入起始界面。 l 图像参数：图像参数： 背景阈值：背景阈值：亮度小于该值摄像头认为有工件，反之认为无工件。 l 运行情况运行情况 该区域显示当前设备工作状态、加工到第几块、当前工件加工用了多少时间。 l 消息框消息框 该框内显示一些提示、出错信息，新的工件生

8、成加工程序前将清空。 l 各轴坐标各轴坐标 X：与皮带运行方向平行，皮带运行正方向为 X 轴的正方向； Y：与皮带运行方向垂直，向水帘柜方向为 Y 轴的正方向； Z：喷枪上下运动轴，上为负方向，下为正方向； A：喷枪水平旋转轴，顺时针为正方向； B：喷枪上下旋转轴，下为正方向； C：皮带运动轴， l 皮带控制皮带控制 皮带速度：皮带速度：自动加工时皮带的运行速度； 皮带快进：皮带快进：在设备停止状态下按此按钮，皮带将快进； 皮带快退：皮带快退：在设备停止状态下按此按钮，皮带将快退； 皮带停止：皮带停止：按此按钮皮带将停止。 l 表格表格 打开表格：打开表格：按此按钮将打开表格；如下图，该表格是

9、加工程序的数据表，只能查看，不能编辑；当前板加工完后， 所属的程序数据将自动删除； 指令：指令：这一列为指令代码 BP：喷边轨迹的启点； BPC：连续插补轨迹的起点； BL：直线喷边轨迹终点； BLC：连续插补直线喷边轨迹终点； BR：圆弧喷边轨迹终点； BRC：连续插补圆弧喷边轨迹终点； MXP：X 正方向喷面轨迹； MXN：X 反方向喷面轨迹； MYP：Y 正方向喷面轨迹； MYN：Y 反方向喷面轨迹； X、Y、Z、A、B：坐标值； X0、Y0：圆弧轨迹的圆心坐标； R：圆弧的半径； 速度：速度：运动速度，单位为 mm/秒； 方向：方向：圆弧的运动方向，顺时针或逆时针； 枪枪 1、枪、枪

10、2：表格中一行代表一个点，这两列决定运动到这一点的过程中是否开枪，0 代表关枪，1 代表开枪； 板号：板号：工件的序号，也就是加工到这一块板时的数量； 1 轴、轴、2 轴、轴、3 轴：轴：螺旋插补的轴号，3 轴为螺距方向的轴号； 起始位置：起始位置：摄像头发现这块板时的 C 轴（皮带）的坐标； 隐藏表格：隐藏表格：按此按钮将关闭表格。 l A 轴缠管故障处理轴缠管故障处理 按此按钮将打开如下界面： 清零：清零：使 A 轴坐标为 0； 顺时针转顺时针转 100 度：度：观察管子是逆时针缠住的话，按此按钮 A 轴将顺时针旋转 100 度， 逆时针转逆时针转 100 度：度： 观察管子是顺时针缠住的

11、话，按此按钮 A 轴将逆时针旋转 100 度， 回原点：回原点：按此按钮各轴回原点； 退出：退出：关闭界面。 l 喷漆工艺选择喷漆工艺选择 喷面循环方式：喷面循环方式：X、Y 向为垂直的两个方向，是喷漆轨迹方向，X 为长边方向，每个方向又分为正、负方向，为 步距方向； 喷枪选择：喷枪选择：可选择喷面时开枪 1、开枪 2、开枪 1 和枪 2、不开枪；喷边时只开枪 1； 喷边选择：喷边选择：可选择是否喷边和是否先喷边后喷面； 退出：退出：关闭该界面 l 系统参数设定系统参数设定 该界面内的数据已由设备厂家设定，不能修改，只有密码能设置； 操作员密码：操作员密码：进入加工界面的密码； 系统密码：系统

12、密码：进入系统参数设定界面的密码； 其他两个密码无用； 供应商设置：供应商设置：该按钮为设备提供商使用，这里不做介绍； 运动卡参数设置：运动卡参数设置：按此按钮将打开“运动卡参数设置”界面（如下图）； 摄像头校准：摄像头校准：按此按钮将打开“摄像头校准”界面（如下图），该界面是设备厂家调试人员使用的，本文不做说明 了； 确定：确定：按此按钮将保存设置后关闭界面； 取消：取消：按此按钮将不保存设置，关闭界面； 备份参数：备份参数：保存设置； 恢复参数：恢复参数：恢复为修改之前的参数； l 运动卡参数设置运动卡参数设置 参数设置：参数设置：按此按钮将打开“参数设置界”面（如下图），该界面内数据不能

13、修改，之后也不做介绍了； I/O 检测：检测：按此按钮将打开“I/O 状态检测”界面（如下图）； 运动测试：运动测试：按此按钮将打开“运动测试”界面（如下图）； 退出：退出：关闭界面。 l I/O 状态检测状态检测 该界面是作为设备调试用的，该设备已使用的部分说明如下： 专用输入、输出信号：专用输入、输出信号： EL+：正限位指示； EL- ：负限位指示； ORG：原点指示； ALM：报警指示； 通用输入信号：通用输入信号： 加工：加工：控制台上的“加工”按钮按下时，该指示灯亮； 暂停：暂停：控制台上的“暂停”按钮按下时，该指示灯亮； 通用输出信号：通用输出信号： 喷枪喷枪 1：按此按钮可开、

14、关喷枪 1，指示灯亮时喷枪 1 打开； 喷枪喷枪 2：按此按钮可开、关喷枪 2，指示灯亮时喷枪 2 打开； 伺服电源：伺服电源：按此按钮可开、关伺服的电源，指示灯亮时，打开伺服电源。 l 运动测试运动测试 运动轴选择：运动轴选择：选择要测试的轴，可单选和多选； 运动方式选择：运动方式选择： 回原点：回原点：执行回原点运动； 连续运动：连续运动：按指定速度、方向一直运动到限位； 定长运动：定长运动：按指定速度、方向运行指定距离； 位移方式选择：位移方式选择： 相对位移运动：相对位移运动：按指定速度、方向，相对于现在的位置移动指定距离 绝对位移运动绝对位移运动：按指定速度运动到指定的坐标； 单轴运

15、动参数设置：单轴运动参数设置： 初速度：初速度：伺服电机的起始速度，单位为：mm/秒； 驱动速度：驱动速度：伺服电机加速后的恒定运行速度，单位为：mm/秒； 总加速时间：总加速时间：从起始速度加速到驱动速度所用的时间，单位为：秒； S 段比例：段比例：s 形加速方式时，s 形段占整个加速时间的比例； 终点位置：终点位置：相对位移运动时，是要移动的距离；绝对位移运动时，是要达到的坐标；单位为 mm； 方向：方向：运动方向。 位置清零：位置清零：按此按钮将各轴的当前位置清零； 起动：起动：按此按钮选定的轴按指定的参数运动； 停止：停止：按此按钮各轴将立即停止； 退出：退出：关闭该界面 l 洗枪洗枪 打开该界面，喷枪将移动到指定的位置，如果之前没有回过原点，则先回原点； 枪枪 1、枪、枪 2：按此按钮可开、关枪； 皮带前进：皮带前进：按此按钮皮带将快速前进； 皮带停止：皮带停止：按此按钮皮带停止。 l A 轴缠管故障处理轴缠管故障处理 清零：清零：使 A 轴坐标为 0； 顺时针转顺时针转 100 度：度：观察管子是逆时针缠住的话，按此按钮 A 轴将顺时针旋转 100 度， 逆时针转逆时针转 100 度：度：观察管子是顺时针缠住的话，按此按钮 A 轴将逆时针旋转 100 度， 回原点：回原点：按此按钮各轴回原点； 退出：退出：关闭界面。