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1、Arkbird本文档仅供初期用户参考讨论使用，不作为正式使用手册发布。要特别注意红色说明产品介绍：产品介绍： ARKBIRD 平衡仪是专为固定翼打造的高精度平衡仪；能自动平衡，让不太稳定的飞机 更容易飞行，帮助你控制新型飞机的试飞，同时平衡仪会进行智能微调，大大减小飞行的 心理压力。其主要特性如下： 1.惯性测量单元，适合于各种气候天气使用。 2.平放或侧放的安装方式，适合于空间狭小的机型； 3.超简的傻瓜式调试，省去复杂的调参过程即可适合于各种机型，智能调节算法自动调 节舵量、中点微调。 4.一键平衡，独创的智能锁角模式，让您的航模飞机“超好飞” ； 5.一键返航，在有 GPS 接入的情况下
2、自动定高、定向返航； 6.自适应串口波特率，通吃所有 NMEA_0183 标准的各种 GPS 模块，接上即可使用； 7.监听 GPS 方式兼容各种 OSD，平衡返航与 OSD 独立工作。 8.GSP 与 IMU 惯导耦合，实现丢星返航，短暂的丢失 GPS 信号时也能返航。 9.可输出 Remzibi OSD 的地平线信号，支持 Remzibi OSD 的地平线显示。技术指标：技术指标： 工作电压：4.06.0 Volt 电流：74mA (5V) 外形尺寸：56 x 37 x12 mm 重量（不包括电线）：18g 发货单：发货单： 1.平衡仪主板 1 个； 2.超轻尼龙螺丝一套； 3.6 通道连
3、接线一套； 4.GPS 并联连接线 1 根； 5.串口输出线一根； （注：如需要实现返航功能，请另购串口 GPS 模块）视频说明书地址： http:/ http:/ Arkbird 固定翼平衡仪的安全措施，请务必仔细阅读：固定翼平衡仪的安全措施，请务必仔细阅读： 1.平衡仪设计的目的是保持航模飞行平衡。它不能操纵飞机或防止失速。你必须有足够 的固定翼经验控制飞机的飞行。 2.平衡仪只能供小型航模娱乐使用。请勿在有可能飞过人群的空中摄影飞机里安装，应 在空旷地带飞行，并防止任何意外导致人员财产损失。 3.你必须按要求安装和使用平衡仪，应在每次飞行前检查平衡仪的工作情况。 4.飞机上的设备和任何电
4、子产品都不可能做到完全的可靠，使用 Arkbird 固定翼平衡仪 你应对该产品做出评估，并按相关法规使用本系统。系统提供者不对任何使用该产品造成 的直接或间接损失和后果负责。安装及使用办法安装及使用办法 平衡仪的原理是利用捷联算法算出姿态、以锁倾角方式，将控制信号给 1、2 通道，遥 控器左右满舵对应左右锁角 45 度；并将锁向的控制量叠加在第 4 通道输入上。 使用前请保证重心及舵量正确，保证不装平衡仪能够起飞、降落。 安装前确认 5、6 通道正反，接线后校正水平零位，通过拨码开关 1、2、3 设置 1、2、4 通道的辅助量正反向。平衡模式试飞后接入 GPS、3 通道，测试返航模式。 每次飞
5、行时应注意 GPS 是否已经储存返航位置、检查辅助量状态、机体各部件是否可 靠，谨记注意安全。确定确定 CH5、CH6 通道正反向：通道正反向： 1. CH5、CH6 输入用于控制飞行模式。CH5 用于切换手动模式或者辅助/返航模式， CH6（一般是开关旋钮）用于切换平衡模式/返航模式；CH5 小于 50%（负向）时为手动模 式，大于 50%（正向）为辅助/返航模式，CH6 小于 50%为平衡模式；CH6 大于 50%为返 航模式； turnHomeRe%506mod%506%505CHMANUAL%505CHeASSISTCHCHArkbird（正负向例子，不同遥控器可能不同）在监视器上看
6、5、6 通道正反，油门最低（0%） 、CH5 拨至负向（0%） ，CH6 旋至负向 （0%） ，遥控器 3、5、6 通道应该显示下图所示状态（你也可以用一个舵机接到发射机上， 检查 CH3、CH5、CH6 是否同向）：2. 1.5 ms 标准中立位置的遥控设备，输出信号为 1ms-2ms 的脉冲，如下图所示。无失控 保护时关发射器，无脉冲输出，舵机可被扳到任意角：图 1 舵量信号与正反向Arkbird安装：安装： 1.插针方向朝前；有 Arkbird LOGO 面向上或者向右机翼方向；发货时默认程 序为向右侧装的安装方向，改变安装方向需要重新校正零点位置。安装时应注意减震、 远离发动机。（2
7、种安装朝向方式，板远离机身可以更好减震和散热） 2.先不要固定住，因为后面需要拨码确定辅助量正反、之后再用尼龙螺丝固定 在机身上。 3.接 6 通接收机输入信号线，注意正反！如只使用平衡模式时，可不接入 3 通 道和 GPS 线；不需要方向舵增稳，可以不接入 4 通道； 4.注意，地面调试返航时，如从平衡仪接出第三通道线，请小心将螺旋桨取下， 谨防伤人。 5.制作 GPS 线，如有其它设备（OSD 12V 转 5V）给 GPS 供电，请将 GPS 线 接为并联监听方式，接入地线(GND)和 GPS 信号输出线（GPS TX）6.平衡仪供电由电调 UBEC 供给。如希望用电调 UBEC 给 GP
8、S 供电，请接入 板上 5V 到 GPS 芯片电源（5V） ，注意只需一个供电电源，勿和其它 5V 供电短接。 7.首次使用时请先暂时拔出 GPS 线，在平衡模式调试完后再调试 GPS。 8.注：由于平衡仪在锁角模式，所以安装舵角量大、遥控器设置减小舵量的Arkbird（60%一下） ，可能会不利于操作，此时应该减小安装舵角，在遥控器上将舵量设为 100%（详见常见问题解决常见问题解决）水平校正：水平校正： 改变安装方向、长期不使用时、或者温差变化较大（+-30 度以上）时，应重新进行水 平校正， CH5 拨至负向（0%） ，CH6 旋至负向(0%)，CH1 摇杆拨至最左或者最右上电， （也可
9、以 在插电后 3 秒钟之内把 CH1 摇杆拨到边沿，避免一手拨摇杆一手插电的困难）将进入水平 校正模式，副翼输出将自动向右打满表示正在等待放平，将平衡仪平行于地面放置（注意！ 如有起落架请垫高） 。保证机体静置后，左右拨动 CH1 通道，将进行 3 秒钟的零位采集。 水平校正水平校正时平衡仪会自动识别安装方向，完成后副翼回正。Arkbird确定平衡模式辅助正反向：确定平衡模式辅助正反向： CH5 拨至 0%，为手动模式，输入的 4 个通道的值将被直接送出至输出的 4 个通道，平 衡仪不参与控制，此时先在遥控器上正确设置手动模式的正反向。 再把 CH5 拨至 100%，CH6 旋至 0%，此时为
10、平衡模式，如果中点校正正确，水平放置 飞机，舵面应该基本在中点，否则请重新校正中点。 在横滚方向上倾斜飞机，机身右倾，在副翼上应自动给出一个使飞机向左滚的控制量。 机身左倾，在副翼上应自动给出一个使飞机向右滚的控制量。如下图所示：如果给出的辅助量相反, 请将拨码开关 1 拨到另一个方向。4.升降舵检测：升降舵检测：在俯仰方向倾斜飞机，机头倾斜，在升降上应自动给出一个使飞机低头的 控制量。机身低头，在升降上应自动给出一个使飞机抬头的控制量。如下图所示：如果给出的辅助量相反, 请将拨码开关 2 拨到另一个方向。 5.方向舵检测：方向舵检测：在航向方向上摇动飞机，机头右转，在方向舵上应自动给出一个使
11、飞机左 转的控制量。机头左转，在方向舵上应自动给出一个使飞机右转的控制量。Arkbird如果给出的辅助量相反，请将拨码开关 3 拨到另一个方向。 首次飞行请以手动模式上天，在安全平飞时切入自动模式，注意应密切关注飞行姿态， 有异常状态应切换回手动模式并降落。GPS 与返航的使用与返航的使用 在调试好平衡模式后即可接入 GPS 线和 3 通道线的输入输出，为防止自动进入返航模 式，请将 5、6 通道开关拨至手动模式，或者自动模式再开机。 系统开机探测到 GPS 接入即开始等待 GPS 回家位置，并将得到的第一个有效的位置作 为回家位置。等待回家位置中，方向舵向上打满，摇杆操作无效。如需跳出 GP
12、S 等待，请 将 CH6 拨至75%，CH1 拨至左或右边沿。跳出后，下次上电前将无法切换到返航模式。 （注意！） 。上天后，在 CH550%（正向） 且 CH650%（正向） ，或者检测到接收机 1、5 通道无 信号（图 1 第一种情况，无失控保护下关发射机） ，开始返航， 不足 200 米定高 220 米，大于 200 米按当前高度定高飞行；在离家位置 100 米以内， 降低定高为 70 米。 平衡仪在平衡模式且平飞时，会测量第三通道输入。在返航模式下将会把此平均值给 第三通道输出。在速度降低下自动加大第三通道输出值。每次起飞，在可视范围内，模式开关打到返航，注意查看飞机是否掉头返航，在离
13、家 30 米附近范围内盘旋。 （盘旋方向向左或者向右由最近回家角度决定，所以也有可能在家 位置 8 字飞行） 。如果有异常，请迅速打到手动模式控制。常见问题解决：常见问题解决： 1.对于 3 通道飞机，请将输出 1 通道接到方向舵，利用方向舵转向。由于平衡仪会使飞 机横滚稳定性大增，对于垂尾过小的机型要小心荷兰滚现象、偏航晃动。解决办法是 增加垂直尾翼安定面、减小方向舵舵角。 （详见百度“荷兰滚” ） 2.ArkBrid 平衡仪的锁角模式。对于安装舵量太大的飞机，可能会由于稳定性过强导致横 滚晃动，此时请改变舵角安装位置、减小舵量。并在遥控器端设为通常 100%的舵量大 小（勿用遥控器减小舵量
14、） 。Arkbird减小安装舵角，并在遥控器上将舵角设为 100%示意图3.平衡仪在平衡模式时，会自动输出少量的抬头迎角，所以平放机身会有少量的升降舵， 为正常状态。 4.由于微调算法的存在，平衡仪在机身与目标角有细微差别时，会逐渐积累并输出一个 较小的微调舵量。所以即使平放于零点位置时也会慢慢积累一些舵量，为了监测零点 位置是否正确校正，可以拨动摇杆后回中，短暂消除微调算法的影响。在飞行中微调 与误差会达到动态平衡。 5.有任何疑问或建议，可以加 qq 群 19329609，希望我们可以为您做得更好！ / 版本修订信息： 10.15 First Release 10.25 加入带图说明，视频说明书链接地址
