sa系列交流伺服驱动器操作手册

《sa系列交流伺服驱动器操作手册》由会员分享，可在线阅读，更多相关《sa系列交流伺服驱动器操作手册（147页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、 前言前言 感谢您购买并使用 BONMET 伺服驱动器，本使用说明书将主要为您介绍以下内容： 伺服驱动器的组成说明 伺服驱动器的安装与检查 伺服驱动器的所有参数说明 伺服驱动器的控制功能以及调整方法 故障处理方法 检测与维护 在使用前，谨请认真阅读本使用说明书，同时，请您在熟读本产品安全注意事项的基础上使用。此外，请将它妥善放置在安全的地方以便随时查阅。如果您在使用上仍有问题，请咨询本公司客服中心寻求技术支持。 安全注意事项安全注意事项 防止触电防止触电 危险危险 接线或检测之前，请确认电源处于 OFF 状态。 请电气工程人员进行接线作业。 接地端子请务必接地。 请用干手操作开关，防止电击。

2、电源接通后，请勿触摸端子或打开外罩，否则可能导致电击。 防止火灾防止火灾 注意注意 不要将伺服驱动器、伺服电机以及制动电阻安放在易燃物质上或靠近易燃物质。 不要将伺服驱动器暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的物质的场所下使用，否 则可能导致火灾。 当使用制动电阻时，如果出现错误的信号，请切断主电源。否则，制动电阻故障或类 似故障可能使制动电阻过热，导致火灾。 接线接线 注意注意 请确认交流主回路电源的电压与驱动器器的额定电压是否一致。 请勿将 AC 电源直接连接到伺服电机。 确保端子极性正确。 U、V、W 的接线必须与电机端子 2、3、4 一一对应，注意不能用调换三相端子的方法来 使电机反转

3、，这一点与异步电机完全不同。 运行和调试运行和调试 注意注意 散热片及制动电阻因高温请勿触摸。 请勿过度更改参数设置，可能导致运行不稳定。 运行过程中，请勿触摸伺服电机的旋转部分。 其他其他 注意注意 绝对不要自行改造伺服驱动器。 第一章第一章 型号型号与规格与规格 1.1 产品产品确认确认 产品到货后，为了防止本产品在购买与配送过程中的疏忽，请就以下项目进行确认。 到货产品是否与您订购的产品型号一致：参阅下节的型号说明，分別检查伺服电机与伺 服驱动器上铭牌上的产品型号。 伺服电机的旋转轴是否运行顺利： 能用手轻轻转动则属正常,但是带失电制动器的电机则 无法用手拧动电机轴。 是否有损坏的地方：

4、请察看外观，检查有无因运输而造成的损伤。 如有任何上述情况发生，请与厂家或者代理商联系。 1.2 铭牌铭牌与型号与型号说明说明 1.2.1 伺服电机伺服电机 铭牌说明 图 1-1 伺服电机铭牌说明 型号说明 BONMET MotionServo MotorModel：SM60-013-30LFK1Mn=1.27N mIn=2.8APn=0.4kWNr=3000rpmS/N：1103 0001电机型号额定电流额定转速额定扭矩额定功率产品编号图 1-2 伺服电机型号说明 SM 110 050 30 LBFZ伺服电机类型SM型旋转伺服电机40 60 80 110 130 15040 40(mm) 6

5、0 60(mm) 80 80(mm) 110 110(mm) 130 130(mm) 150 150(mm)法兰规格电机额定转矩其值为三位数 0.1，单位为 N m。例如：050 0.1=5N m电机额定转速其值为二位数 100，单位为 rpm。例如：30 100=3000rpm42 60 80 110 130 150 18042 42(mm) 60 60(mm) 80 80(mm) 110 110(mm) 130 130(mm) 150 150(mm) 180 180(mm)法兰规格反馈原件规格F -标准式增量光电编码器 F1- 省线式增量光电编码器 C - 磁性绝对值编码器输出轴类型B -

6、光轴 K1-K1型键 K2-K2型键电机电压等级D-低压级 L-220V级 H-380V级制动器Z-安装制动器 无标识代表不安装制动器1.2.2 交流伺服驱动器 铭牌说明 图 1-3 交流伺服驱动器铭牌说明 型号说明 图 1-4 交流伺服驱动器型号说明 1.3 产品产品简介简介 1.3.1 伺服电机伺服电机 直插式连线旋转伺服电机（42 系列，60 系列，80 系列） 图 1-5 直插式连线旋转伺服电机各部分名称 ！CAUTION Do not inspect compontents unless the lamp is off. See manual for proper installat

7、ion and operation.Model SA3L06BINPUT AC 1/3 phases 50/60HZVOLTAGE 200230V(+10%,-15%)OUTPUT AC 3 phasesVOLTAGE 0230VS/N 07090001BONMET MOTION GmbHAmps 6A型号输入电源额定输出序列号SA 3L 04 C 功能定制标志客户定制软件标识 无标识代表通用型伺服驱动器设计顺序产品设计顺序驱动器类型SA系列交流伺服驱动器输入电源规格3L三相AC220V 3H三相AC380V驱动器额定电流04表示驱动器的额定电流为 4A 旋钮式连线旋转伺服电机（110 系列，

8、130 系列， 150 系列） 图 1-6 旋钮式连线旋转伺服电机各部分名称 电机旋转方向定义 正转（CCW） 反转(CW) 博美德伺服电机运转方向定义为：面对电机轴，CCW（逆时针）方向为正方向，CW（顺时 针）方向为反方向。 1.3.2 伺服驱动器伺服驱动器 SA3L04C 图 1-7 SA3L04C 型伺服驱动器各部分名称 SA3L06B/SA3L10B 图 1-8 SA3L06B/SA3L10B 型伺服驱动器各部分名称 SA3L25C 图 1-9 SA3L25C 型伺服驱动器各部分名称 SA3H10C 图 1-10 SA3H10C 型伺服驱动器各部分名称 SA3H25C 图 1-10

9、SA3H25C 型伺服驱动器各部分名称 1.4 技术规格技术规格 1.4.1 容量规格容量规格 220V 级驱动器容量规格级驱动器容量规格 驱动器型号 SA3L04C SA3L06B SA3L10B SA3L25C 最大适用电机功率 kW 1.0 1.5 2.6 5.5 额定电流 A 4.0 6.0 10.0 25.0 最大输出电流 A 12.0 20 30.0 75.0 主回路电源 V 单相/三相 220VAC（-15+10%）50/60Hz 控制回路电源 V 单相/两相 220VAC（-15+10%）50/60Hz 注意事项注意事项：当电机功率超过当电机功率超过 0.75kW 时建议不要使

10、用时建议不要使用单相供电，单相供电，具体配线方法详见第三章具体配线方法详见第三章 3.3 节节。 380V 级驱动器容量规格级驱动器容量规格 驱动器型号 SA3H10C SA3H25C 最大适用电机（220V 级）功率 kW 2.6 5.5 最大适用电机（380V 级）功率 kW 3.8 5.5 额定电流 A 10.0 25.0 最大输出电流 A 30.0 75.0 主回路电源 V 三相 380VAC（-15+10%）50/60Hz 控制回路电源 V 两相 380VAC（-15+10%）50/60Hz 1.4.2 通用规格说明通用规格说明 使用环境 温度 工作：040 存贮：-4050 湿度

11、40%80%(无结露) 大气压强 86106kPa 控制方式 IGBT PWM 控制 控制模式 位置控制 速度控制 转矩控制 位置/速度/转矩控制 点到点控制 全闭环控制 总线控制 再生制动 内置/外接 特性 速度频率响应 200Hz 或更高 速度波动率 100 次/分钟；加减速时间 60ms 更少 m5 60100 次/分钟；加减速时间 150ms 或更少 m5 2S 5S th 1S 2.5S tl 1S 2.5S trh 1S 2.5S tqck 8S 10S tqh 4S 5S tql 4S 5S tqrh 1S 2.5S 图 3-22 脉冲+符号输入接口时序图(最高脉冲频率 500k

12、Hz) 图 3-23 CCW 脉冲/CW 脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率 500kHz) 图 3-24 两相指令脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率 125kHz) 3.7.7 模拟量模拟量指令输入接口接线方法指令输入接口接线方法 模拟量差分输入接线图 电位器差分输入接线图 图 3-25 图 3-26 注意事项：AO 表示模拟量指令，模拟量指令分为速度模拟量指令（ASPEED+/ASPEED-） 和转矩模拟量指令（ATORQUE+/ATORQUE-） ，AGND 表示模拟地 (1)(1) 模拟地（模拟地（AGND）必须与控制器的模拟量输出端口（或模拟量电源）的）必须与控制器的模拟量输出端口（或模

13、拟量电源）的 0V 对接共地；对接共地； (2) 模拟量电源由用户自备，电压范围为10V10V； (3) 建议采用屏蔽电缆连接，减小噪声干扰； (4) 模拟输入接口存在零偏（0V 时电机会低速转动）是正常的，可通过调整参数 PN16（转 矩模式）和 PN19（速度模式）或自动零漂调整功能（见 4 章 4.2.7 节）对零点偏移量进 行补偿； 3.7.8 编码器编码器差分差分信号反馈信号反馈输出输出接口接口接线方法接线方法 差分接收器接收信号接线图 光电耦合器接收信号接线图 伺服驱动器伺服驱动器AOAO上位机上位机AGND伺服驱动器伺服驱动器AOAO电位器调节电位器调节AGND10K2K(1/2

14、W)200(1/2W)200(1/2W)10V10V伺服驱动器伺服驱动器PhaseAPhaseAPhaseBPhaseB上位机上位机PhaseZPhaseZPin_1Pin_2Pin_3Pin_4Pin_5Pin_6REGNDPin_9AM26LS31AM26LV32等效接收器等效接收器RR伺服驱动器伺服驱动器PhaseAPhaseAPhaseBPhaseB上位机上位机PhaseZPhaseZPin_1Pin_2Pin_3Pin_4Pin_5Pin_6220(1/2W)220(1/2W)220(1/2W)EGNDPin_9AM26LS31高速光电耦合器高速光电耦合器图 3-27 图 3-28

15、(1) 编码器信号经差分驱动器（AM26LS31）输出； (2) 控制器输入端可采用 AM26LV32 接收器，必须接终端电阻，约 330 左右（如图 3-27）, 控制器地线与驱动器地线必须可靠连接控制器地线与驱动器地线必须可靠连接。 (3) 控制器输入端也可采用光电耦合器接受，但必须采用高速光电耦合器（如图 3-28） 。 3.7.9 编码器编码器 Z 相集电极开路信号反馈输出接口接线方法相集电极开路信号反馈输出接口接线方法 图 3-29 (1) 编码器 Z 相信号由集电极开路输出，为非隔离输出。编码器 Z 相信号出现时，输出 ON （输出为导通状态） ，否则输出 OFF（输出为截止状态） ； (2) 通常 Z 相信号脉冲很窄，请使用高速光电耦合器接收脉冲信号。 2.12 串行通讯接口串行通讯接口 3.7.1 COM 接口定义接口定义 图 3-30 RS-232 通讯口 端子号 信号名称 功能 记号 描述 2 接收数据 RD 接收数据信号端子 3 发送数据 TD 发送数据信号端子 5 信号地 GND 屏蔽信号地 3.7.2 CN3 接口