《伺服轴半闭环和全闭环控制的切换方法》由会员分享，可在线阅读，更多相关《伺服轴半闭环和全闭环控制的切换方法（34页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、1伺服轴半闭环和全闭环的切换伺服轴半闭环和全闭环的切换一、参数设置机床送电后，按压 ，进入“启动”“机床参数”“轴参数”可以修改相应的轴参数注意：右上角显示的轴名注意：右上角显示的轴名,各轴都有一套相应的参数。各轴都有一套相应的参数。从图上可以看到，参数后有 po，re，so 和 cf 标记，这表明这个参数修改生效的条件： po：POWER ON，重新上电，按压 MMC 上的软键“NCK 复位” ，参数生效 re：RESET，复位，按压控制单元上的“RESET”键，参数生效 so：IMMEDIATELY，立即，值输入以后， ，参数立即生效 cf：NEW_CONF， 新配置，按压 MMC 上的软
2、键“设 MD 有效” ，参数生效将景象文件拷贝到 D:的文件中， 重启在启动选择菜单中（SINUMERIK 和黑框）按下键选择黑框进入还原精灵，导入景象 文件装入 HMI。 840D 系统装机步骤： 1：PLC 启动开关 S4“2” = PS 灯亮。 2：S4 开关“3”并保持 3 秒直等到 PS 灯再次亮 =PS 灯灭了又再亮。 3：在 3 秒之内快速执行下列操作 S4 = 232 =PS 灯先闪，后又亮，PF 灯， （有时 PF 灯不亮） 4：等 PS 和和 PF 灯亮了，S40 =PS 和 PF 灯灭 PR 灯亮25：NC 启动开关 S3 为 1 开机状态下按复位按钮，七段显示“6”NC
3、 总清完成 6：此时远程 PLC 的红灯亮，MCP 面板灯闪。 7：读入打包的调试文档。下载 PLC 文件，检查硬件并检查远程 PLC 的设置端口是否和实 际硬件相符，着重检查 PLC 模拟输入输出模块的输出口定义要为 500 否则和系统有冲突。 再将 OB35 的模拟输出更改和硬件定义一样。关停电源。 报警文本的安装 1 启动MMC编辑器MMC2MBDDE.INI进入找到 userplc=这句话 ，再等号后 加上路径 f:dhmb.dirmyplc。大小写没关系，写完以后保存，拉闸重启。 2 报警文本的加入方法下面，介绍一些常用参数： 当电机从机床移去后，比如说 V 或 B 轴，这样就必须更
4、改相应的参数，来避免报警。 MD30130 设定值输出类型：一般轴运行时应为 1，在将电机移去后，应该为 0 MD30240 实际值传感器类型：一般电机类型为 1 绝对值编码器电机为 4如将电机移去，应改为模拟，为 0 同时，应选择“驱动配置” ，把光标打在“Active”的相应轴上，把“Yes”改为“No” “保存”“NCK 复位”绝对值编码器调整绝对值编码器调整 1、参数设定 MD34200 ENC_REFP_MODE（referencing mode）回参考点方式 0=不回参考点 MD30240 ENC_TYPE0= 4 绝对编码器类型 1 增量型 MD34100 REFP_SET_PO
5、S0.XXX参考点位置 MD34010 REFP_CAM_DIR_IS_MINUS返回参考点方向 2、设 MD34210 ENC_REFP_STATEn设定为 1，绝对值编码器为调整状态 3、设置参数生效，NCK 复位（驱动上电，加使能） 4、选择到返回参考点方式 REF 5、按下-或+方向键后，调整完毕 MD34210 为 23光栅尺带距离码的参数设定光栅尺带距离码的参数设定 MD34200 ENC_REFP_MODE（1）=3Distance_coded reference marks MD34300 ENC_REFP_MARKER_DIST(1)：LS 型尺设为 20 LB 型尺设为 8
6、0 MD34310ENC_MARKER_INC（1）：LS 型尺设为 0.02 LB 型尺设为 0.04相关参数：MD34320MD34060伺服轴全闭环伺服轴全闭环 伺服轴全闭环的参数 MD30200 编码器的数量2 MD30242 编码器是独立的1 MD31000 线性尺：直线轴为1 ，旋转轴为0 MD31010 线性尺的分隔时段 0.04 MD31040 编码器直接安装在机床上1 MD34000 此轴带参考点凸轮0 MD34060 参考点脉冲的最大距离80 MD34110 轴回参考点的顺序-1 MD34200 回参考点的方式3 （距离码） MD35000 ,MD35010 为 1 可允许
7、变档光栅尺直线尺：LB 型 382CMD34300 参考点的标志距离80 MD34100 两个参考点中间间隔0.04 圆光栅：ROD780C 或 880C 18000 和 36000 线见上页。 LC 型 481 要改驱动参数 1030 为 cH(或置位 3,2=1), 数控平旋盘 U 轴 1030 要改为 4H,MD30240 要为 4.注意全闭环参数和半闭环参数之分MD32450 为反向间隙0为半闭环1为全闭环 MD32200n为伺服增益系数,不能低于 0.7 MD32300 为轴加速度 MD32100 为移动方向 MD32930 为滤波信号使能 MD32940 为滤波，值不能太大，一般为
8、 0.02 左右 MD35120 为主轴最大速度 MD32000 为最大轴速率 MD32020 为点动轴速率 MD32110 为反馈极性方向 MD34090 为绝对位移零点设置 回参考点开到零点硬限位，回 5MM10MM 左右并记录显 示值（在次前先将 MD34090 清零） ，再将纪录的值写入 MD34090 中。看显示是否为零， 否则重复上述步骤。软件限位的设定4MD36100 软件限位开关（负）：默认值为-100000000 MD36110 软件限位开关（正）：默认值为 100000000 只有在该伺服轴已回参考点的情况下才生效，可以限制机床行程，保护机床。 MD36100 为负软限位
9、MD36110 为正软限位 这两点要在 MD34090 设置好后才能设置。 18230 User memory in SRAM 15003000 新旧卡之分 以下参数要注意： MD30242 编码器是独立的 为 1 MD30300 旋转轴/主轴 1 为旋转轴 0 为直线轴 MD30310 旋转轴/主轴的模数转化 1 为旋转轴 0 为直线轴 MD30320 旋转轴和主轴的系数 360 度显示 1 旋转轴 0 为直线轴 MD31000 直接测量系统(电子尺) 0 为线性尺 MD31010 电子尺的分割点 LB382C 为 0.04 LC LS 为 0.02 (1030 1034)也要改 MD310
10、20 每转的编码器线数 全闭环时编码器线数 1024 TK69A 的为 2500 MD31030 丝杠螺距 MD31040 编码器直接安在机床上 MD31050 负载变速箱分母 MD31060 负载变速箱分子 MD32000 最大轴速率 MD32100 在电动模式下的快速移动 MD32020 点动轴速率 MD32100 移动方向(无控制方向) MD32110 实际值符号(控制方向) MD32000 伺服增益系数 不要小于 0.6 MD32260 额定电机速度 MD32450 反向间隙 MD32700 螺距补偿使能 0 时要运行螺补程序 1 为使能 MD32710 交叉补偿使能 0 时要运行交叉
11、补偿程序 1 为使能 MD32920 全闭环低速抖动滤波时间 小于 0.03 MD32930 全闭环抖动滤波时间的使能 1 为使能 MD32940 全闭环抖动滤波时间 小于 0.03 MD34000 带参考点开关的轴 1 带开关 0 不带 MD34010 1 为负方向回参考点 0 为正方向回参考点 MD34020 回参考点速率 300 MD34060 参考点标记的最大位移 80 MD34090 参考点偏移 MD34100 回参考点和位移方向符号不符 1 改为 0 MD34200 回参考点模式 0 不回参考点（半闭环） ，1 为增量尺（零脉冲） ，3 为绝对尺 （位移编码参考标记） MD3421
12、0 状态绝对编码器 ，1 使能编码器调整（绝对尺调整） 2 编码器已调整 MD34300 距离编码缩放的参考标记位移 80 MD34310 在距离编码缩放的参考标记间的间隔 0.04 或 0.02 MD34320 在相反的线性测量系统 光栅尺方向 MD35000 指定主轴到机床轴 主轴为 15MD35010 齿轮变化可能 ，1（0 时执行 M 代码） MD35020 主轴控制模式 0 /1 为无/带位置控制的速度模式，2 定位模式 ，3 轴模式。 MD35110 齿轮换挡的最大速度 各级最大速度 MD35110 齿轮换挡的最小速度 各级最小速度 MD35200 速度控制模式下的加速度 半闭环的
13、加速度 10 MD35210 位置控制模式下的加速度 全闭环的加速度 10 MD35300 位置控制接通速度 主轴定向速度 M19 速度 5 MD35400 摆动速度 5 MD35410 摆动速度的加速度 5 MD36100 第一负软件限位 MD36110 第一正软件限位 MD36000 MD36010 MD36012 MD36020 为精停时的参数 MD38000 为螺补开点数 有半闭环和全闭环之分1030 光栅尺类型 0H 为增量型 4H 18H 为绝对型 1034 光栅尺栅格间隙类型 40000 为增量 20000 为玻璃 10000 机床坐标轴名 “X” “y” “z” “w” “sp
14、” “v” “b” “u” 11200 下次上电时载入的标准机床参数 11210 只备份修改的机床参数 11300 JOG 模式下 INC 和 REF 18114 定义刀具切削沿方向 18230 SRAM 中的用户储存器 1500 3000 新旧卡之分 18342 交叉补偿的开点数和 41300 有牵连 19100 轴控制数 一般镗床为 10 19300 为 1 时是 4H 补偿使能 1 位为螺补使能 2 位为交叉补偿使能 9020 机床类型模拟选择 1 为镗床 0 为车床 9422 预置开关 1 为使能 尽量不开840D 系统装机步骤： 将景象文件拷贝到 D:的文件中，重启在启动选择菜单中（
15、SINUMERIK 和黑框）按下键选 择黑框进入还原精灵，导入景象文件装入 HMI。 1：PLC 启动开关 S4“2” = PS 灯亮。 2：S4 开关“3”并保持 3 秒直等到 PS 灯再次亮 =PS 灯灭了又再亮。63：在 3 秒之内快速执行下列操作 S4 = 232 =PS 灯先闪，后又亮，PF 灯， （有时 PF 灯不亮） 4：等 PS 和和 PF 灯亮了，S40 =PS 和 PF 灯灭 PR 灯亮 5：NC 启动开关 S3 为 1 开机状态下按复位按钮，七段显示“6”NC 总清完成 6：此时远程 PLC 的红灯亮，MCP 面板灯闪。 7：读入打包的调试文档。下载 PLC 文件，检查硬
16、件并检查远程 PLC 的设置端口是否和实 际硬件相符，着重检查 PLC 模拟输入输出模块的输出口定义要为 500 否则和系统有冲突。 再将 OB35 的模拟输出更改和硬件定义一样。关停电源。 报警文本的安装 1 启动MMC编辑器MMC2MBDDE.INI进入找到 userplc=这句话 ，再等号后 加上路径 f:dhmb.dirmyplc。大小写没关系，写完以后保存，拉闸重启。 2 报警文本的加入方法 将报警文本复制到报警目录下即可。取消轴：启动 驱动配置注销轴在将对应的 MD30130、MD30110 改为 0 即可。 添加轴：启动 驱动配置有效轴在将对应的 MD30130、MD30110 改为 1 即可。MD30130 Type of setpoint output 设定值输出的类型: 轴选择 0 无效，1
