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1、智能智能 0612009双闭环直流电机调速双闭环直流电机调速控制理论课程设计控制理论课程设计刁义勇刁义勇1目录课程设计任务 书 2一、设计目 的 6二、基本思 路 6三、设计过 程 6 （一）电流环的设 计 6 1、电流环结构的简 化 6 2、电流调节器类型选择及参数计 算 7 3、校 验 7（二）转速环的设 计 8 1、电流环的等效闭环传递函 数 8 2、转速调节器结构的选 择 8 3、转速调节器参数的选 择 9 4、校 验 9四、Matlab 建模与仿 真 10（一）仿真结果预计达到的要 求 10（二）动态结构图（传递函数）的仿 真10 1、双闭环直流调速系统结构图的搭 接10 2、传递函
2、数中的参数设 置 10 3、动态结构图仿真结 果 10（三）电机模型的仿 真 11 1、双闭环直流调速系统模型的搭 接 11 2、电机模型中的参数设 置 12 3、电机模型仿真结果及分 析 13参考资 料 142课课程程设设计计任任务务书书课 程 名 称 自动控制理论 院（系、部、中心） 电力工程学院 专 业 智能建筑电气 班 级 起 止 日 期 至 指 导 教 师 31课程设计应达到的目的通过课程设计，检验学生是否掌握自动控制的基本理论和系统设计方法，训练学生设计控制系统和使用仿真软件的能力。4图图 转速、电流双闭环调速原理图转速、电流双闭环调速原理图图示为转速、电流双闭环调速系统原理图，为
3、了使转速负反馈和电流负反馈分别起作用，系统中 设置了电流调节器 ACR 和转速调节器 ASR（均为 PI 调节器），其输入输出设有限幅电路。设计内容： 1对直流电机调速系统进行仿真建模； 2分别设计电流环与转速环的 PI 控制器，控制电机的转速，并利用 MATLAB 语言仿真，画出转速 和电流的动态响应曲线；改变 PI 控制器的参数，讨论对控制效果的影响； 3静态指标：无静差；动态指标：电流超调量 i%5%，空载起动到额定转速时的转速超调量 n%10%。3课程设计任务及工作量的要求包括课程设计计算说明书、图纸、实物样品等要求5设计任务： 1学习 MATLAB 语言中有关自动控制系统仿真的内容；
4、 2对直流电机调速系统进行仿真建模； 3分别设计电流环与转速环的 PI 控制器，控制电机的转速，并利用 MATLAB 语言仿真，画出转速 和电流的动态响应曲线；改变 PI 控制器的参数，讨论对控制效果的影响； 4静态指标：无静差；动态指标：电流超调量 i%5%，空载起动到额定转速时的转速超调量 n%10%。要求：1、编写设计报告2、编制仿真程序3、分析仿真结果4主要参考文献1、王划一主编，自动控制原理M，北京：国防工业出版社，19812、美Katsuhiko Ogata 著，现代控制工程M，北京：电子工业出版社，20033、赵文峰等编著，控制系统设计与仿真M，西安电子科技大学出版社，20024
5、、李先允主编.现代控制理论基础M，北京：机械工业出版社，20075、周渊深主编，交直流调速系统与 MATLAB 仿真,北京：中国电力出版社，20075课程设计进度安排6起 止 日 期工 作 内 容年 12 月 22 日23 日12 月 24 日12 月 25 日年 12 月 26 日年 1 月 1 日1 月 2 日布置任务，解释题目，查阅资料数学建模仿真研究，编写报告，答辩6成绩考核办法平时考核占 10%；答辩占 30%；报告质量占 60%教研室审查意见：教研室主任签字： 年 月 日院（系、部、中心）意见：主管领导签字： 年 月 日一、设计目的一、设计目的71、了解双闭环直流电机调速系统的原理
6、、组成及主要单元部件的功能； 2、掌握双闭环直流电机调速系统的调试步骤、方法及参数设定； 3、研究 PI 参数对电机调速的影响； 4、通过课程设计，加深和巩固对直流调速及相关课程知识的理解和应用； 5、掌握 Matlab 仿真软件的使用方法。二、基本思路二、基本思路 设计多环控制系统的一般原则是：先从内环开始设计和选择调节器，每一闭环都将内环作为本环 的一个环节来设计和选择本环的调节器，直到设计完整个系统。这种结构为工程设计及调试工作带来 了极大的方便。双闭环调速系统是多闭环控制系统中应用较广的系统。先从电流环(内环)开始,根据电 流控制要求，确定把电流环校正为哪种典型系统，按照调节对象选择调
7、节器及其参数。然后，把电流 环等效成一个小惯性环节，作为转速环的一个组成部分，再用同样的方法完成转速环设计。 图 1-双闭环调速系统的动态结构图。图 1 中设置了电流滤波、转速滤波和两个给定滤波环节。由于电流检测信号中常含有交流成分， 需加低通滤波,其滤波时间常数 Toi 按需要而定。滤波信号可以抑制反馈信号中的交流分量，但同时也 给反馈信号带来延迟。所以在给定信号通道中加人一个给定滤波环节，使给定信号与反馈信号同步， 并可使设计简化。由测速发电动机得到的转速反馈电压含有电动机的换向纹波，因此也需要滤波,其时 间常数用 Ton 表示。三、设计过程三、设计过程（一）电流环的设计（一）电流环的设计
8、 电流环的控制对象由电枢回路形成的大惯性环节与晶闸管变流装置、触发装置、电流检测和反馈 滤波等一些小惯性环节群组成。若要系统超调小、跟随性能好为主，可校正成典型工型系统；若要具 有较好的抗扰性能为主，则应选择典型型系统。一般情况下，当控制系统的两个时间常数之比 T1/Ti 10 时，典型工型系统的恢复时间还是可以接受的,因此,多按典型工型系统设计电流环。1、 电流环结构的简化电流环结构的简化 图的虚框中就是电流环的结构图。实际系统中，电磁时间常数 T1 远小于机电时间常数 Tm，电流 的调节过程往往比转速的变化过程快得多，因而也比反电势 E 快得多。E 对电流环来说，是一个变化 缓慢的扰动，可
9、以认为 E 基本不变。忽略 E 的影响。使电流环的结构简化。见图 28图 2-电流环结构化简 1再将给定滤波器和反馈滤波器两个环节等效地置于环内，使电流环结构变为单位反馈系统。见图 3图 3-电流环结构化简 2最后考虑反馈滤波时间常数 Toi 和晶闸管变流装置平均延迟时间常数 Ts 都比 T1 小得多，可以当 作小惯性环节处理，并取 TjToi 十 Ts。电流环的结构图最终简化如图 4，可知电流环控制对象的传 递函数中具有两个惯性环节。图 4-电流环结构化简 3 2、电流调节器类型选择及参数计算、电流调节器类型选择及参数计算 按典型 I 型系统设计电流环 按典型 I 型系统设计电流环，调节器的
10、类型应选择 PI 调节器，其传递函数为(s)=取 T1，电流环的结构图为典型 I 型系统的型式，一般情况下，5%时，取 KiTi0.5 或 0.707 选择调节器参数。电流环开环放大系数为=0.5=0.5=蠅可以看出，按工程最佳参数设计电流环时，截止频率 ci 与 Ti 的关系满足小惯性群的近似条件 心 dl/Ti。 3、校验、校验 具体计算时必须检验以下条件：91/(3Ts)=3蠅1/(1)（二）转速环的设计（二）转速环的设计 1、电流环的等效闭环传递函数、电流环的等效闭环传递函数 前面已指出，在设计转速调节器时，应把已设计好的电流环看作是转速环中节，因此，需求出电 流环的闭环等效传递函数。
11、 电流环的等效传递函数为例来介绍转速环的设计，求得电流环的闭环传递函数为 转速环的截止频率一般较低，因此可得：由于 Ti，故有：= 0.5/近似条件为：取整后可得：电流环本来是一个二阶振荡环节，其阻尼比 0.707，无阻尼自然振荡周期为 1.414Ti，但是当 转速环截止频率较低时，原系统和近似系统只有高频段的一些差别。于是，电流环的近似等效闭环传递函数为式中 2Ti 勺大小，随调节器参数选择方法不同要作相应的变化。2、 转速调节器结构的选择转速调节器结构的选择 电流环用其等效传递函数代替后，整个转速调节系统的动态结构图如图 5 所示。10图 5 转速环结构图同理，将其等效为单位负反馈的形式，即把给定滤波器和反馈滤波器等效地移到环内，且近似处 理为小惯性环节TnTon2Ti则转速环结构图可以简化成图 6 所示。图 6-转速环结构图化简可以看出，转速环的控制对象是由一个积分环节和一个小惯性环节组成。根据调速系统稳态时无静差 和动态时有良好的抗扰性能两项要求，在负载扰动点之前必须含有一个积分环节，因此转速环应该按 典型型系统设计-实际系统的转速调节器饱和特性会抑制典型型系统的阶跃响应超调量大的问题。选用 PI 调节器可把转速环校正成典型型系统，其传递函数为：(s)=式中 Kn 一一转速调节器的比例系数； n 一一转速调节器的超前时间常数。调速系统的开环传递函数为式中
