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智能双线循迹车该车主要由摇头伺服电机和激光传感器构成的道路检测随动子系统，驱动电机以及机械传动齿轮构成的动力子系统，连杆机构以及转向伺服电机构成的转向子系统，速度检测系统以及以飞思卡尔XS128 为中心的电路子系统构成。结合软件 PID 控制理论完成了智能车自主巡线的功能。系统总体结构的设计系统总体结构的设计主控模 块道路检 测模块速度检 测模块舵机控 制模块电机驱 动模块电源模 块调试模 块软件结构系统总体结构图主要器件型号数量车模飞思卡尔专用 B 车车模1 核心处理器MC9S12XS128 16 位单片 机1驱动电机B 车车模车带电机1 电池B 车车模车带电电池1 摇头舵机S30101 转向舵机S-D51 编码器欧姆龙 E6A2-CS3E1 激光发射管工业级16 接收管普通级8 透镜普通级8 电容、电阻、稳压管各种型号若干PCB 电路板三种尺寸若干
