《加速度计误差标定流程》由会员分享，可在线阅读，更多相关《加速度计误差标定流程（5页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、误差系数标定算法：误差系数标定算法：1单个加速度计测量模型：（1）10iop opaE kkak ak a加速度计输出指示值：。沿加速度计输入轴，摆轴，输出轴agiapaoa向作用的加速度分量： 。加速度计的输出：一般为或者。gEVmA0k加速度计偏值：。刻度因素：或者。，输出轴，摆g1kV gmA gokpk轴灵敏度系数：无量纲。 2非质心处的加速度计输出模型：（2）()iTiaArr&（3）()oToaArr&（4）()pTpaArr&其中，代表位置 r 处的加速度值，分别为加速()Arr&iop度计的敏感轴，输出轴和摆轴的方向向量。将（2） （3） （4）带入（1）式并令，可得：()TA
2、rrf&（5）10iop opaE kkfkk当存在安装方位误差时，即：， （6）iii l ooo l ppp l 其中，为加速度计敏感轴的理论设计安装方向向量；为加速度计敏感方向误差，i li其余两轴类似。 将（6）带入（5） ，整理可得： 10iiopop lolplopaE kkfkkkk 令 ，上式可变为：iiopop lolplopdkkkk （7）10ii llaE kkfd（7）式两边乘以刻度因子，得：，令1k110ii llEkkfkd，单位：或者，代表等效零偏；，单位：100KkkVmA1ii sllkd或者，代表等效敏感方向向量。则上式可以变为：V gmA g（8）0sE
3、Kf试验过程：在静基座条件下，将无陀螺惯导单元进行多位置翻转敏感重力加速度 g，翻转 位置如下所示：位置 1：无陀螺惯导单元 x 轴向沿着重力方向：，测得的输出用表示。0 0Tfg1E位置 2：无陀螺惯导单元 x 轴向逆着重力方向：，测得的输出用表0 0Tfg 2E示。位置 3；无陀螺惯导单元 y 轴向沿着重力方向：，测得的输出用表示。00Tfg3E位置 4：无陀螺惯导单元 y 轴向逆着重力方向：，测得的输出用表00Tfg4E示。位置 5：无陀螺惯导单元 z 轴向沿着重力方向：，测得的输出用表示。0 0Tfg5E位置 6：无陀螺惯导单元 z 轴向逆着重力方向：，测得的输出用表0 0Tfg6E示
4、。 将上述六个位置的量值带入（8） ，即可求出加速度计的误差系数计算公式为：；1234560222KEEEEEE 1212200sxEEgEKgKEg 3434200syEEgEKgKEg 5656200syEEgEKgKEg加速度计 a：，5602aaakEE 5612aaakEEg 15625622222aaaaaaakEEEgEEEg 35645632222aaaaaaakEEEgEEEg 加速度计 b：，5602bbbkEE 5612bbbkEEg 15625622222bbbbbbbkEEEgEEEg 35645632222bbbbbbbkEEEgEEEg 加速度计 c：，1202c
5、cckEE 1212ccckEEg 31241222222ccccccckEEEgEEEg 51261232222ccccccckEEEgEEEg 加速度计 d：，1202dddkEE 1212dddkEEg 31241222222dddddddkEEEgEEEg 51261232222dddddddkEEEgEEEg 加速度计 e：，3402eeekEE 3412eeekEEg 53463422222eeeeeeekEEEgEEEg 13423432222eeeeeeekEEEgEEEg 加速度计 f：，3402fffkEE 3412fffkEEg53463422222fffffffkEEE
6、gEEEg 13423432222fffffffkEEEgEEEg bXbZbYcf a debo图 1 六加速度计配置图误差补偿算法：误差补偿算法：针对图 1 中的六加速度计构型方案：1. 加速度计敏感方向沿着 x 轴方向，即：，带入（7）式，并整 1 0 00 1 00 0 1Ti lTo lTp l 理得：，101iii sxxoyypzzEk kfkfkf 将上式写为： （80123sxxyzEkkfkfkf）其中，100kkk111i xkk 12i oykkk ，分别为加速度计的等效零偏、等效刻度因子、等效横向耦合系数，13i pzkkk 单位：mA/g 或者 V/g。代表敏感轴沿着 x 轴向的加速度计测量值，mA 或者 V。sxE同理可得加速度计敏感轴沿着 y 轴和 z 的等效输出模型：（9）0123syyzxEkkfkfkf（10）0123szzxyEkkfkfkf根据（8）（10） ，将图 1 中的六个加速度计分别带入后可得：0123aaazaxayEkkfkfkf0123bbbzbxbyEkkfkfkf0123cccxcyczEkkfkfkf0123dddxdydzEkkfkfkf0123eeeyezexEkkfkfkf0123fffyfzfxEkkfkfkf
