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1、18 春学期机器人技术在线作业 1-0001 试卷总分:100 得分:0 一、 单选题 (共 6 道试题,共 30 分) 1.GPS 全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位 置。 A.2 B.3 C.4 D.6正确答案:C2.一个刚体在空间运动具有几个自由度？ A.3 个 B.4 个 C.5 个 D.6 个 正确答案:D3.机器人的定义中，突出强调的是_ A.具有人的形象 B.模仿人的功能 C.像人一样思维 D.感知能力很强 正确答案:B4.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：_ A.完成一次正向运动学计算的时间 B.完成一次逆向运动学计算的时间 C.完成一
2、次正向动力学计算的时间 D.完成一次逆向动力学计算的时间 正确答案:D5.应用通常的物理定律构成的传感器称之为_ A.物性型 B.结构型 C.一次仪表 D.二次仪表 正确答案:B6.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？ A.X 轴 B.Y 轴 C.Z 轴 D.R 轴 正确答案:C二、 多选题 (共 2 道试题,共 10 分) 1.摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ A.S 轴 B.L 轴 C.U 轴 D.R 轴 E.B 轴 F.T 轴 正确答案:ABC2.完整的传感器应包括下面哪三部分？ A.敏感元件 B.计算机芯片 C.转换元件 D.模数转换电路
3、 E.基本转换电路 F.微波通信电路 正确答案:ACE三、 判断题 (共 10 道试题,共 60 分) 1.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。 A.错误 B.正确 正确答案:A2.一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。 A.错误 B.正确 正确答案:B3.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。 A.错误B.正确 正确答案:A4.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控 制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。 A.错误 B.正确 正确答案:A5.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。 A.错误 B.正确 正确
4、答案:B6.高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。 A.错误 B.正确 正确答案:B7.工业机器人亦称之为操作机。 A.错误 B.正确 正确答案:B8.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。 A.错误 B.正确 正确答案:B9.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜 色分明。 A.错误 B.正确 正确答案:B10.插补方式分为点位控制（PTP 控制）和连续轨迹控制（CP 控制） ，可是连续轨迹控制最 终还是要实现点位控制。A.错误 B.正确 正确答案:B18 春学期机器人技术在线作业 2-0001 试卷总分:100 得分:0 一、 单选题 (共 6
5、 道试题,共 30 分) 1.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。 A.优化算法 B.平滑算法 C.预测算法 D.插补算法 正确答案:D2.增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。 A.一 B.二 C.三 D.四 正确答案:C3.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是： A.操作人员劳动强度大 B.占用生产时间 C.操作人员安全问题 D.容易产生废品 正确答案:B4.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量 的个数，被称之为传感器的_。 A.精度 B.重复性 C.分辨率 D.灵敏度
6、 正确答案:C5.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来_ A.绝对定位精度高于重复定位精度 B.重复定位精度高于绝对定位精度 C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度 正确答案:B6.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操 作作业将会变得相当困难。此时应该考虑： A.柔顺控制 B.PID 控制 C.模糊控制 D.最优控制 正确答案:A二、 多选题 (共 2 道试题,共 10 分) 1.完整的传感器应包括下面哪三部分？ A.敏感元件 B.计算机芯片 C.转换元件 D.模数转换电路 E.基本转换电路 F.微波通信电路
7、 正确答案:ACE2.美国发往火星的机器人是_号。 A.勇气 B.机遇 C.小猎兔犬 D.挑战者 E.哥伦比亚 正确答案:AB三、 判断题 (共 10 道试题,共 60 分) 1.结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。 A.错误 B.正确 正确答案:A2.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。 A.错误 B.正确 正确答案:A3.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。 A.错误 B.正确 正确答案:B4.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。 A.错误 B.正确 正确答案:B5.关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端
8、。 A.错误 B.正确 正确答案:A6.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。 A.错误 B.正确 正确答案:B7.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。 A.错误 B.正确 正确答案:A8.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。 A.错误 B.正确 正确答案:B9.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹 上各点（插补点）的位置和姿态。 A.错误 B.正确 正确答案:A10.高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。 A.错误 B.正确 正确答案:B18 春学期机器人技术在线作业 3-0001 试卷总分:10
9、0 得分:0 一、 单选题 (共 6 道试题,共 30 分) 1.应用通常的物理定律构成的传感器称之为_ A.物性型 B.结构型 C.一次仪表 D.二次仪表 正确答案:B2.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的 _参数。 A.抗干扰能力 B.精度 C.线性度 D.灵敏度 正确答案:D3.运动逆问题是实现如下变换：_ A.从关节空间到操作空间的变换 B.从操作空间到迪卡尔空间的变换 C.从迪卡尔空间到关节空间的变换 D.从操作空间到任务空间的变换 正确答案:C4.6 维力与力矩传感器主要用于_ A.精密加工 B.精密测量 C.精密计算 D.精密装配 正确答案:
10、D5.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_ A.接近觉传感器B.接触觉传感器 C.滑动觉传感器 D.压觉传感器 正确答案:C6.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。 A.优化算法 B.平滑算法 C.预测算法 D.插补算法 正确答案:D二、 多选题 (共 2 道试题,共 10 分) 1.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有 3 个反馈回路，分 别是： A.电压环 B.电流环 C.功率环 D.速度环 E.位置环 F.加速度环 正确答案:BDE2.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？ A.机器人小车子系统 B.机器
11、人通信子系统 C.机器人视觉子系统 D.机器人决策子系统 E.机器人总控子系统 正确答案:CD三、 判断题 (共 10 道试题,共 60 分) 1.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。 A.错误 B.正确 正确答案:B2.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。 A.错误B.正确 正确答案:A3.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。 A.错误 B.正确 正确答案:A4.灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。 A.错误 B.正确 正确答案:B5.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉
12、冲源发出的 脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。 A.错误 B.正确 正确答案:A6.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 A.错误 B.正确 正确答案:B7.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差， 在后面的操控中主动进行调整。 A.错误 B.正确 正确答案:B8.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。 A.错误 B.正确 正确答案:A9.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。 A.错误B.正确 正确答案:A10.绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。 A.错误 B.正确 正确答案:A
