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1、1实训报告实训报告PLC 对机械手的控制 班级：计控 0802 姓名：李灵慧 学号：1514080216一、课题的意义一、课题的意义机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。用 PLC 控制机械手的运作，能使我们更加熟悉 PLC，更加了解PLC，更容易把课堂上的理论与实际生活的作用相结合，以及加深对 PLC 程序中各个部件的作用。通过这次实训，我们对于 PLC 的原理与操作都可以打下了扎实的基础。二、系统的主要功能二、系统的主要
2、功能机械手的工作方式有四种。1、单周期方式：机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限开关后自停，接着机械手夹紧工件开始上升，上升到原位压动上限开关后自停，接着机械手开始右行直到压到右限位开关后自停，接着机械手下降，下降到右工位压到下限开关（两个工位用一个上限开关）后自停，接着机械手放松原件后开始上升直到压到上限位开关后自停接着机械手开始左行直到压到左限位开关后自停。至此一个周期结束，要再按一次操作按钮才会开始下一个周期的运行。2、连续方式：启动后机械手反复运行上述周期的动作过程。3、单步方式：每按一次操作按钮，机械手完成一个工步。4、手动方式：按
3、下按钮则机械手完成一个动作，松开按钮机械手则停止。三、我所做的工作三、我所做的工作第一天；拿到老师给我们的题目，并了解题目的意思，分析大概的解题思路。第二天：列出 I/O 地址分配表，分方式写出 PLC 的各个程序，并烧录 PLC内运行，检查。第三天：将各个方式的 PLC 程序组合起来烧录 PLC 内部运行，检查，并听取老师和同学的意见。第四天：画出 PLC 的外部接线图，并检查。第五天：完成实训报告，并进行答辩。2四、四、I/O 地址分配表地址分配表 输入设备输入点输出设备输出点 启动按钮 SB100000下降运动1000 上升按钮 SB200001抓取货物1001下降按钮 SB300002
4、上升运动1002左行按钮 SB400003向右移动1003右行按钮 SB500004向左移动1004面板控制 按钮抓货物行 按钮 SB600005单周期方 式0100连续方式0101 单步方式0102方式选择 开关手动方式0103 左限位开关 SQ10104 右限位开关 SQ20105 上限位开关 SQ30106 下限位开关 SQ40107五、梯形图五、梯形图345678六、心得体会六、心得体会通过五天时间对 PLC 控制机械手的实训，使我明白了实际工作经验的重要性。一拿到题目的时候我大概的看了下，并了解了机械手的工作原理。但是接下来的几天编出来的程序自己检查没问题，但老师给我提出了很多问题和
5、建议，仔细想一想那些问题还真的是很重要，在实际运行中是会经常遇到的。想想自己在编程序之前在怎么根本没想到。真是非常感谢老师给我的宝贵意见。通过这次实训能让我增加实际操作经验和全面提高考虑问题的能力，使编出来的程序更加实用。平时课堂上学到的知识通过本次实训得到了充分的理解，并且加深了对 PLC 程序中各个部分的运用，更加熟练了对 PLC 整个程序的编写，对于今后加深对 PLC 的学习和今后编写与机械手类似的 PLC 程序更是打下了坚实的基础。 七七PLCPLC 外部接线图外部接线图9123456ABCD654321DCBAT itleNum berR evisionSize B Date:10-J un-2010Sheet of File:D:protel99se上上上上上.ddbDrawn B y:0000000100020003000400050103010001010102C OM1000100110021003C OM10040104010701060105PLC上上KM 1上上KM 2上上KM 3上上KM 4上上KM 524V380VSB 1上上SB 2上上SB 3上上 SB 4上上 SB 5上上SB 6上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上SQ1SQ2SQ3SQ4
