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1、我所认识的仓储自动化我所认识的仓储自动化自动化仓储作业方式：按特定路线布置搬运设备；自动化立体仓库的发展：被限制在一个特定区域中的搬运；当前自动化立体仓库组成：由高层货架，堆垛机，出入库输送搬运机、自动化控制系统、计算机仓库信息管理系统及周边设备组成。1、高层货架、高层货架：高层货架是自动化仓库(AS/RS) 主要组成部分，是保管物料的场所。随着单元货物重量和仓库高度的提高，要求货架立柱、横梁的刚度和强度提高，随着仓库自动化程度的提高，要求货架制造和安装精度也相应提高，高层货架的高精度是自动化仓库的主要保证之一。（一）按建筑形式分为整体式和分离式。（1）整体式由货架顶部支撑建筑屋架，在货架边侧
2、安装墙围，货架与建筑物成一整体。建筑费用低，抗震，尤其适用于 15 米以上的大型自动仓库。（2）分离式货架与建筑无关，呈独立、分离状态。适用于车间仓库、旧库技术改造和中小型自动仓库。（二）按建造材料分类（1）钢筋混凝土货架优点：防火性能好，抗腐蚀能力强，维护保养简单。（2）钢货架优点：构件尺寸小，仓库利用率高，制作方便，安装建设周期短。（三）按负载能力分（1）轻负载高层货架轻负载式货架高度 510m，以塑料篮等容器为存取单位，存取重量在50100 kg，一般以重量轻、小的货物为储存对象较适合，如电子零件、精密机器零件、汽车零件、药品及化妆品等。图 1 轻负载高层货架（2）单元负载式高层货架单元
3、负载式高层货架高度可达 40m ，储位量可达 10 万余个托盘单元，适用大型的仓库，普遍的高度为 615m，储位数在 1001000 个托盘单元。随着仓储自动化技术的不断进步，存取时间愈来愈快，以 100 个托盘单元存取为例，平均存取时间为 70s/托盘。图 2 单元负载式高层货架2、堆垛机：、堆垛机：堆垛机由机架（上横梁、下横梁、立柱） 、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作 或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。按用途分：单元型、拣选型、单元-拣选型三种。按控制方式分：手动、半自动和全自动三种。按应用巷道
4、数量分：直道型、转弯型和转轨型三种。按照金属结构的形式可分：单立柱和双立柱两种。巷道式单立柱堆垛机 单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多采用较大的 H 型钢焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。双立柱巷道堆垛机：机机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆管，方管兼做起升导轨，圆管需附加起升导轨。巷道堆垛机设备的参数如下所示：主要性能：仓库高度 624m,最大 40m；运行速度：标准型 80m/min、 高速型 200m/min；起升高度：标准型 Hmax = 20m/min、高速型 Hmax=50m/m
5、in；货叉伸缩速度：Vmax = 12m/min(标准性)、50m/min(高速型)。3、出入库输送搬运机械：、出入库输送搬运机械：1）链式输送机；（1）装载式链条输送机（2）平顶式板链输送机（3）悬挂链输送机（4）链式提升机2）带式输送机；3）辊筒式输送机分为动力式和无动力式;无动力式呈一定坡度，使货物靠自身重力从高端移动到低端；动力式由一系列排列整齐的具有一定间隔的电动滚筒组成；3-4 个辊子同时支撑一件货物。4）穿梭车：将上述设备装上行走轮就成了穿梭车；穿梭车(RGV)是通过导轨或地链来约束和引导小车运行。它有两套传动机构：输送机构、运动机构。穿梭车(RGV)的约束导轨由双轨和单轨两种。
6、穿梭车具有动态移载的特点，能使物料在不同工位之间的传送及输送线布局更加紧凑、简捷，从而提高物料的输送效率。因此，穿梭车在自动化物流系统中应用较为普遍。一般来说，沿固定轨道行走的输送设备称为穿梭车（RGV） ，无轨的称为自动导引车（AGV） ，在空中输送的称为悬挂小车（EMS） 。具有导向行驶、认址和移交载荷的基本功能。从轨道形式上，穿梭车可分为往复式直行穿梭车和环行穿梭车，环行穿梭车能在同一轨道上运行多辆车体，可大大提高搬运能力，是穿梭车的发展趋势。目前，国内穿梭车的速度一般为 120200m/min，在国外机场行李分拣系统中，采用无接触能量传输技术的穿梭车最高走行速度可达 600m/min。
7、周边搬运系统包括搬运输送设备、自动导向车、机器人、叉车、台车、托盘等。其作用是配合巷道式堆垛机完成货物运输、搬运、分拣等作业，还可以临时取代其他主要搬运系统，使自动存取系统维持工作，完成货物出入库作业。自动导向车：自动导引搬运车简称 AGV(Automatic Guided Vehicle)是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车，是自动化物流系统中的关键设备之一。AGV 是在计算机和无线局域网络的控制下，经磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车。AGV 具有安全保护以及各种移载功能，采用电池驱动（交、直流
8、） ，是自动化物流系统中的关键设备之一，为现代制造业物流和自动化立体仓库提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。图 3 穿梭车5)码垛机与码垛机器人：自动化立体仓库系统中大量使用码垛机或机器人完成码垛、拆垛的工作。机器人自动装箱、码垛工作站是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件。它还配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。机器人自动装箱、码垛工作站可应用于建材、家电、电子、化纤、汽车、食品等行业。图 4 机械手码垛和码垛机码垛6）自动分拣设备分拣是指将物品按品种、
9、出入库先后顺序进行分门别类堆放的作业。这项工作可以通过人工的方式进行，也可以用自动化设备进行处理。能连续、大批量地分拣货物,分拣误差率极低、分拣作业基本实现无人化。1 气缸侧推式辊柱分拣图 5 气缸侧推式辊柱分拣2 链条带动式辊柱分拣机作业时，货物由辊柱式输送机带动，当货物到达分拣位置时，链条带动辊柱式分拣机将货物托至辊柱式输送机，完成分拣。图图 6 链条带动式辊柱分拣机3 落入式分拣机货物从主输送线运动到分拣位置时，机构突然抬起来，物品靠自重落入分流线的滑槽中。图 7 落入式分拣机4 滑块式辊柱分拣机在输送机的滑道上装有可沿杆长方向滑动的滑块，滑块的驱动力一般是电磁力，若干个移动的滑块引导货
10、物由主输送机进入分流输送机。棍柱式分拣机分拣系统能够迅速、安全、轻柔、准确地分选各类物品，可以根据重量、体积、形状等进行分选，从整个工厂的流水线到配送中心(采用滑块式分类机构)。图 8 滑块式辊柱分拣机4、自动化立体仓库的控制系统：、自动化立体仓库的控制系统：自动化立体仓库的控制形式有手动控制、随机自动控制、远距离自动控制和计算机自动控制四种形式。自动化立体仓库的作业流程一般是入库、库内搬运、货物存放、取货、货物出库.整个工作在计算机系统的控制下进行。计算机系统一般为三级管理控制系统，上位机与局域网相连，下位机与控制器 PLC 相连，通过无线和有线方式传递数据。计算机控制系统功能要求：计算机控
11、制系统主要控制分拣机的运行速度，控制分拣导入机械的启动及运行的时间，控制 AGV、穿梭车、输送机的运送速度、完成拼盘并箱作业的码垛机或码垛机器人的速度及作业量。5、仓库信息管理系统：、仓库信息管理系统：自动化立体仓库信息管理系统应具有以下功能：1需求管理系统：根据生产计划、销售状况、库存情况、货物清单、日期等信息确定物料需求数量和时间。2订货管理子系统：订单制作及处理。3存储管理系统功能：入库管理、货位管理、出库管理等。4不合格品管理系统：验收管理、生产返品管理、市场返品管理等。5库存管理系统：库存状况分析、ABC 分类管理、拉动式库存管理、呆滞品管理等。6系统维护：系统初始化、设施各种编码和处理方式（如拼盘方式、出入库方式、批量方式、日期、数据库、货位编码的初始化状态）等。
